无人飞行器制造技术

在主体部设置多个电动机和它们分别对应的多个旋翼。各旋翼由对应的电动机的输出而驱动。各电动机的旋转速度由输出检测部检测，各电动机中流动的电流由特性值检测部检测。表示各电动机的旋转速度与电流的关系的关系信息由关系信息获取部获取。基于所获取的关系信息、检测到的各电动机的旋转速度和电流，由判断部判断各电动机或与其对应的旋翼是否异常。

Unmanned aerial vehicle

A plurality of motors and a plurality of rotors corresponding to them are arranged in the main body. Each rotor is driven by the output of the corresponding motor. The rotating speed of each motor is detected by the output detection unit, and the current flowing in each motor is detected by the characteristic value detection unit. The relationship information representing the relationship between the rotating speed and the current of each motor is obtained by the relationship information acquisition unit. Based on the acquired relationship information, the detected rotational speed and current of each motor, the judgment unit determines whether the motor or its corresponding rotor is abnormal.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器
本专利技术涉及能够无人飞行的无人飞行器。
技术介绍
近年来，为了进行人们难以进入的地域的照片拍摄或农田喷洒农药，往往使用无人直升机等无人飞行器。在这样的无人飞行器中，包括旋翼(螺旋桨)和电动机的动力系统有时会产生异常。因此，要求迅速地检测无人飞行器的动力系统的异常。专利文献1中记载有具备8个旋翼单元的垂直起降飞行器。在各旋翼单元中设置旋转检测传感器，检测各旋翼的转速。在基于向各旋翼单元发送的转速指令信号的转速与检测到的转速之差为规定值以上的情况下，将该旋翼单元判断为故障。专利文献2中记载有具有4个旋转翼的无人飞翔体。另外，与各旋转翼相对应地设置获取旋转翼的电动机的驱动电流的电流探测器件。在所获取的驱动电流的数据与预先确定的异常条件一致的情况下，进行表示异常的显示。异常条件中包含旋转翼电动机的一部分缺损时引起的异常电流值和异常增减的负载电流的平均。专利文献1：日本特开2014－227155号公报专利文献2：日本特许5857326号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题但是，在包括旋翼和电动机的动力系统中，可能因各种原因而产生异常。在专利文献1、2所记载的监视转速的差和驱动电流的方式中，能够检测有限的原因所致的动力系统的异常，但不能检测因各种原因而产生的动力系统的异常。本专利技术的目的在于，提供一种能够检测因更宽泛的原因而产生的异常的无人飞行器。用于解决问题的技术方案(1)本专利技术一方面提供一种无人飞行器，其包括：飞行主体；设置于飞行主体的多个电动机；与多个电动机分别对应地设置的多个旋翼，其由对应的电动机的输出来驱动；检测与各电动机的输出相关联的信息作为输出信息的输出检测部；检测随着各电动机的输出信息而变化的第一参数的第一参数检测部；获取表示各电动机的输出信息与第一参数的关系的关系信息的获取部；和判断部，其基于由获取部获取的关系信息、由输出检测部检测到的输出信息和由第一参数检测部检测到的第一参数，判断各电动机或与各电动机对应的旋翼是否异常。在该无人飞行器中，在飞行主体上设置个电动机和与多个电动机分别对应的多个旋翼。各旋翼由与各旋翼对应的电动机的输出来驱动。各电动机的输出信息由输出检测部检测，各电动机的第一参数由第一参数检测部检测。在此，在各电动机或与各电动机对应的旋翼产生因某些原因所致的异常的情况下，该电动机的输出信息和该电动机的第一参数的对应关系发生变化。因此，由获取部获取表示各电动机的输出信息与第一参数的关系的关系信息。另外，由判断部基于所获取的关系信息、各电动机的输出信息和第一参数，判断该电动机或与该电动机对应的旋翼是否异常。根据该结构，能够检测因更宽泛的原因而产生的各电动机或与各电动机对应的旋翼的异常。(2)也可以是，输出信息包含各电动机的旋转速度和转矩中的至少一者。该情况下，能够容易地检测输出信息。另外，使用作为输出信息检测到的各电动机的旋转速度和转矩中的任一者和第一参数，能够容易地检测各电动机或与各电动机对应的旋翼的异常。(3)可以是，第一参数包含各电动机中流动的电流、各电动机的电压和各电动机的温度中的至少一者。该情况下，能够容易地检测第一参数。另外，使用作为第一参数检测的各电动机中流动的电流、各电动机的电压和各电动机的温度中的任一者和输出信息，能够检测各电动机或与各电动机对应的旋翼的异常。(4)也可以是，关系信息具有各电动机和与各电动机对应的旋翼在正常动作时的第一参数的容许范围，判断部在由第一参数检测部检测到的第一参数处于与由输出检测部检测到的输出信息对应的容许范围内的情况下，判断为各电动机和与各电动机对应的旋翼非异常。该情况下，能够容易地判断各电动机和与各电动机对应的旋翼为非异常。另外，抑制将正常动作中的各电动机或与各电动机对应的旋翼判断为异常。(5)也可以是，判断部在由第一参数检测部检测到的第一参数处于与由输出检测部检测到的输出信息对应的容许范围外的状态持续预先确定的第一时间以上的情况下，将各电动机或与各电动机对应的旋翼判断为异常。在各电动机或与各电动机对应的旋翼异常的情况下，在一定时间以上第一参数处于容许范围外。根据上述结构，能够高精度地检测各电动机或与各电动机对应的旋翼的异常。(6)也可以是，判断部在由第一参数检测部检测到的第一参数处于与由输出检测部检测到的输出信息对应的容许范围外的状态在预先确定的第二时间以内产生规定的次数以上的情况下，判断为各电动机或与各电动机对应的旋翼异常。在各电动机或与各电动机对应的旋翼异常的情况下，在一定时间以内第一参数频繁地处于容许范围外。根据上述结构，能够高精度地检测各电动机或与各电动机对应的旋翼的异常。(7)也可以是，容许范围包含基于各电动机的个体差或与各电动机对应的旋翼的个体差引起的第一参数的差异而设定的第一范围，判断部在由第一参数检测部检测到的第一参数处于包含与由输出检测部检测到的输出信息对应的第一范围的容许范围内的情况下，判断为各电动机及与各电动机对应的旋翼非异常。输出信息与第一参数的关系有时因个体差而针对电动机和旋翼的每一组稍有不同。根据上述结构，基于旋翼或电动机的个体差设定容许范围。由此，进一步抑制将正常动作中的各电动机或与各电动机对应的旋翼判断为异常。(8)也可以是，容许范围包含随着环境因素的变动而设定的第二范围，判断部在由第一参数检测部检测到的第一参数处于包含与由输出检测部检测到的输出信息对应的第二范围的容许范围内的情况下，判断为各电动机和与各电动机对应的旋翼非异常。输出信息与第一参数的关系有时根据无人飞行器的使用环境而不同。根据上述结构，基于环境因素的变动而设定容许范围。由此，进一步抑制将正常动作中的各电动机或与各电动机对应的旋翼判断为异常。(9)也可以是，无人飞行器还具有检测与无人飞行器的使用环境相关联的第二参数的第二参数检测部，第二范围随着由第二参数检测部检测到的第二参数而变化。该情况下，容许范围随着由第二参数检测部检测到的第二参数而发生变动。因此，基于更适于无人飞行器的使用环境的容许范围判断各电动机或与各电动机对应的旋翼的异常。由此，进一步抑制将正常动作中的各电动机或与各电动机对应的旋翼判断为异常。(10)也可以是，第二参数包含气温、气压、无人飞行器的速度、无人飞行器的加速度和无人飞行器的角速度中的至少一者。该情况下，能够容易地检测第二参数。另外，能够使用作为第二参数检测的气温、气压、无人飞行器的速度、无人飞行器的加速度和无人飞行器的角速度的任一者来使容许范围适当地变化。(11)也可以是，容许范围包含基于各电动机或与各电动机对应的旋翼的瞬态响应而设定的第三范围，判断部在由第一参数检测部检测到的第一参数处于包含与由输出检测部检测到的输出信息对应的第三范围的容许范围内的情况下，判断为各电动机和与各电动机对应的旋翼判断非异常。输出信息与第一参数的关系往往在各电动机或与各电动机对应的旋翼的瞬态响应时不同。根据上述结构设定各电动机或与各电动机对应的旋翼的瞬态响应时的容许范围。由此，进一步抑制将正常动作中的各电动机或与各电动机对应的旋翼判断为异常。(12)也可以是，无人飞行器还具有控制各电动机的旋转速度来使多个电动机以目标速度旋转的旋转控制部，输出检测部检测各电动机的旋转速度作为输出信息，第三范围基于旋转控制部控制的各电动机的目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：飞行主体；设置于所述飞行主体的多个电动机；与所述多个电动机分别对应地设置的多个旋翼，其由对应的电动机的输出来驱动；检测与各电动机的输出相关联的信息作为输出信息的输出检测部；检测随着各电动机的输出信息而变化的第一参数的第一参数检测部；获取表示各电动机的输出信息与第一参数的关系的关系信息的获取部；和判断部，其基于由所述获取部获取的关系信息、由所述输出检测部检测到的输出信息和由所述第一参数检测部检测到的第一参数，判断各电动机或与各电动机对应的旋翼是否异常。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.25 JP 2016-1046731.一种无人飞行器，其特征在于，包括：飞行主体；设置于所述飞行主体的多个电动机；与所述多个电动机分别对应地设置的多个旋翼，其由对应的电动机的输出来驱动；检测与各电动机的输出相关联的信息作为输出信息的输出检测部；检测随着各电动机的输出信息而变化的第一参数的第一参数检测部；获取表示各电动机的输出信息与第一参数的关系的关系信息的获取部；和判断部，其基于由所述获取部获取的关系信息、由所述输出检测部检测到的输出信息和由所述第一参数检测部检测到的第一参数，判断各电动机或与各电动机对应的旋翼是否异常。2.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述输出信息包含各电动机的旋转速度和转矩中的至少一者。3.如权利要求1或2所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一参数包含各电动机中流动的电流、各电动机的电压和各电动机的温度中的至少一者。4.如权利要求1～3中任一项所述的无人飞行器，其特征在于：所述关系信息具有在各电动机和与各电动机对应的旋翼正常动作时的第一参数的容许范围，所述判断部在由所述第一参数检测部检测到的第一参数处于与由所述输出检测部检测到的输出信息对应的容许范围内的情况下，判断为各电动机和与各电动机对应的旋翼非异常。5.如权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于：所述判断部，在由所述第一参数检测部检测到的第一参数处于与由所述输出检测部检测到的输出信息对应的所述容许范围外的状态持续了预先确定的第一时间以上的情况下，判断为各电动机或与各电动机对应的旋翼异常。6.如权利要求4或5所述的无人飞行器，其特征在于：所述判断部，在由所述第一参数检测部检测到的第一参数处于与由所述输出检测部检测到的输出信息对应的所述容许范围外的状态在预先确定的第二时间以内产生了规定的次数以上的情况下，判断为各电动机或与各电动机对应的旋翼异常。7.如权利要求4～6中任一项所述的无人飞行器，其特征在于：所述容许范围包含基于各电动机的个体差或与各电动机对应的旋翼的个体差引起的第一参数的差异而设定的第一范围，所述判断部，在由所述第一参数检测部检测到的第一参数处于包含与由所述输出检测部检测到的输出信息对应的所述第一范围的所述容许范围内的情况下，判断为各电动机和与各电动机对应的旋翼非异常。8.如权利要求4～7中任一项所述的无人飞行器，其特征在于：所述容许范围包含基于环境因素的变动而设定的第二范围，所述判断部，在由所述第一参数检测部检测到的第一参数处于包含与由所述输出检测部检测到的输出信息对应的所述第二范围的所述容许范围内的情况下，判断为各电动机和与各电动机对应的旋翼非异常。9.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于：还具有检测与所述无人飞行器的使用环境相关联的第二参数的第二参数检测部，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：春田祐吾，鸟居裕贵，林隼之，神田大，松村大祐，吉原正典，米原慧纪，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP