The invention discloses a robot, which comprises a movable seat, a waist, a chest and a head connected sequentially from bottom to top, a movable wheel at the bottom of the movable seat, a display on the chest, a hand steering gear on both sides of the display, and an arm connected by the chest through the hand steering gear; a hand steering gear includes a motor, a motor box, a reducer box and a steering wheel; and an output shaft of the motor is provided with a first position. The first gear engages with the second gear set between the motor box and the reducer box. The second gear is fixed on the middle shaft. The middle shaft is fixed in the motor box or the reducer box through the bearing I. The middle shaft is also fixed with the third gear, and the third gear engages with the fourth gear. The main shaft is fixed and connected with the rudder disk and rotated by the rudder disk. Compact structure, small volume, large hand steering gear drive, increase output torque, compact arm structure, high sensitivity, high flexibility.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本专利技术涉及工业机械领域，特别涉及一种机器人。
技术介绍
随着人力成本的不断上升，采用“固定摄像头+中控室+机器人巡逻”的方式成为发展的大趋势，机器人代替保安，执行24小时巡逻任务以及初步的场景检查。机器人可以模拟工作人员对来询问的人员指引方向。由于空间多变，机器人在巡逻过程中还要准确指引某个具体位置，因此需要具有灵活的机械臂，以实现不同角度不同高度的位置的指引。舵机作为运动方向的控制部件，最早出现在航空模型领域；之后，伴随科学技术的不断发展，舵机的应用越来越广泛。不仅在航空模型中，在其它的模型中亦可看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。机器人的手臂中也应用了舵机实现各类关节运动。舵机的控制电路板（即处理控制器）接受来自远程客户端的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动输出至舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止，...
【技术保护点】
1.一种机器人，包括由下至上依次连接的移动座、腰部、胸部及头部，所述移动座的底部设有移动轮，所述胸部设有显示器，显示器的两侧设有手部舵机，所述胸部通过手部舵机连接手臂；其特征在于：所述手部舵机包括电机、电机箱体、减速器箱体及舵盘；所述电机的输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮与设置于电机箱体与减速器箱体之间的第二齿轮啮合，所述第二齿轮固定于中间轴上，所述中间轴通过轴承Ⅰ设在电机箱体或者减速器箱体内，所述中间轴还固定设置有第三齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮设在位于减速器箱体内的一个摆线针轮传动机构的偏心轴上，所述摆线针轮传动机构与舵盘传动连接；用于驱动手臂的主...
【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括由下至上依次连接的移动座、腰部、胸部及头部，所述移动座的底部设有移动轮，所述胸部设有显示器，显示器的两侧设有手部舵机，所述胸部通过手部舵机连接手臂；其特征在于：所述手部舵机包括电机、电机箱体、减速器箱体及舵盘；所述电机的输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮与设置于电机箱体与减速器箱体之间的第二齿轮啮合，所述第二齿轮固定于中间轴上，所述中间轴通过轴承Ⅰ设在电机箱体或者减速器箱体内，所述中间轴还固定设置有第三齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮设在位于减速器箱体内的一个摆线针轮传动机构的偏心轴上，所述摆线针轮传动机构与舵盘传动连接；用于驱动手臂的主轴与舵盘固定连接并由舵盘驱动旋转；所述摆线针轮传动机构还包括第一摆线齿轮、与第一摆线齿轮对称布置的第二摆线齿轮、销轴及设在减速器箱体内壁的针齿；所述偏心轴为阶梯轴结构并包括轴径依次减小的第一阶梯部、第二阶梯部、第三阶梯部、第四阶梯部及第五阶梯部，所述第三阶梯部与第四阶梯部构成对称布置的偏心轴承位；所述第四齿轮套设于第一阶梯部；所述第二阶梯部上套设有轴承Ⅱ，所述第三阶梯部上套设有轴承Ⅲ，所述第四阶梯部上套设有轴承Ⅳ，所述第五阶梯部上套设有轴承Ⅴ，且所述第四阶梯部与轴承Ⅳ之间设有偏心套；所述舵盘上靠近偏心轴的一端面内凹形成用于固定轴承Ⅴ的轴承Ⅴ固定部；所述轴承Ⅳ与轴承Ⅴ之间设有用于轴向固定轴承Ⅳ的弹性挡圈Ⅰ；所述第一摆线齿轮安装在轴承Ⅲ上并与针齿相啮合，所述第二摆线齿轮安装在轴承Ⅳ上并与针齿相啮合；销轴的头部固定于舵盘、尾部固定于轴承Ⅱ的内圈、身部穿过设在第一摆线齿轮与第二摆线齿轮轮孔中的销套；所述偏心轴通过轴承Ⅱ驱动第一摆线齿轮及第二摆线齿轮与针齿啮合，并通过销轴将第一摆线齿轮及第二摆线齿轮的行星运动转换为定轴旋转运动并输出至舵盘。2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：所述移动座为四轮结构...
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