最高温度点跟踪方法、装置和无人机制造方法及图纸

一种最高温度点跟踪方法、装置和无人机，此方法包括：获取红外相机感测的图像中最高温度点的第一坐标，根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度，根据所述旋转角度，控制所述云台旋转以调整所述红外相机采集的图像中最高温度点位于所述目标位置。因此使得红外相机自动跟踪最高温度点拍摄，无论最高温度点如何变化，最高温度点将处于红外相机采集的图像中的目标位置，便于使用者观察最高温度点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】最高温度点跟踪方法、装置和无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种最高温度点跟踪方法、装置和无人机。
技术介绍
无人机上设置有云台，而且云台上可以搭载有相机，相机可以用于拍摄画面。因此，无人机在飞行过程中，无人机可以将相机拍摄到的画面输出给控制终端，控制终端在图形用户界面上显示相机拍摄到的画面。其中，云台上搭载的相机可以为红外相机，红外相机可以感测其拍摄到的画面中各物体的热力学温度，由于红外相机拍摄到的画面中各物体的热力学温度可能不同，因此，在控制终端上显示的红外图像中的各物体的颜色的深度也会不同，其中，若物体的温度越高，画面中该物体的颜色越深，因此，通过无人机上搭载的红外相机拍摄到的画面可以用于帮助消防员定位房屋中的火源、检测农作物健康、以及与警犬一起进行搜救行动等。但是在一些应用场景中，需要在画面的中心位置实时显示画面的最高温度点，由于无人机在飞行过程中或者拍摄到的画面存在动态的物体，这会使得最高温度点的位置发生变化，可能会造成最高温度点并未处于拍摄画面的中心位置上。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种最高温度点跟踪方法、装置和无人机，用于实现跟踪最高温度点拍摄，使得最高温度点位于图像的目标位置。第一方面，本专利技术实施例提供一种最高温度点跟踪方法，包括：获取红外相机感测的图像中最高温度点的第一坐标；所述图像为所述红外相机采集的图像；根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度；根据所述旋转角度，控制所述云台旋转以调整所述红外相机采集的图像中最高温度点位于所述目标位置。第二方面，本专利技术实施例提供一种最高温度点跟踪装置，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现：获取红外相机感测的图像中最高温度点的第一坐标；所述图像为所述红外相机采集的图像；根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度；根据所述旋转角度，控制所述云台旋转以调整所述红外相机采集的图像中最高温度点位于所述目标位置。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括：机体、云台、红外相机以及如第一方面本专利技术实施例所述的最高温度点跟踪装置；所述云台与所述机体连接；所述云台用于搭载所述红外相机；所述最高温度点跟踪装置分别与所述云台和所述红外相机通信连接。第四方面，本专利技术实施例提供一种芯片，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现如第一方面本专利技术实施例所述的最高温度点跟踪方法。第五方面，本专利技术提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现如第一方面本专利技术实施例所述的最高温度点跟踪方法。本专利技术实施例提供的最高温度点跟踪方法、装置和无人机，通过获取红外相机感测的图像中最高温度点的第一坐标，根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度，根据所述旋转角度，控制所述云台旋转以调整所述红外相机采集的图像中最高温度点位于所述目标位置。因此使得红外相机自动跟踪最高温度点拍摄，无论最高温度点如何变化，最高温度点将处于红外相机采集的图像中的目标位置，便于使用者观察最高温度点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图；图2为本专利技术一实施例提供的最高温度点跟踪方法的流程图；图3为本专利技术另一实施例提供的最高温度点跟踪方法的流程图；图4为本专利技术另一实施例提供的最高温度点跟踪方法的流程图；图5为本专利技术一实施例提供的最高温度点跟踪装置的结构示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的最高温度点跟踪装置的结构示意图；图7为本专利技术一实施例提供的无人机的结构示意图；图8为本专利技术另一实施例提供的无人机的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的实施例提供了最高温度点跟踪方法、装置和无人机。无人机可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本专利技术的实施例并不限于此。图1是根据本专利技术的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼无人飞行器为例进行说明。无人飞行系统100可以包括无人飞行器110、云台120、显示设备130和控制装置140。其中，无人飞行器110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架。无人飞行器110可以与控制装置140和显示设备130进行无线通信。机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人飞行器110着陆时起支撑作用。动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人飞行器110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人飞行器110的飞行提供动力，该动力使得无人飞行器110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人飞行器110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人飞行器的姿态信息，即无人飞行器110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)。飞行控制器161用于控制无人飞行器110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人飞行器110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人飞行器110进行控制，也可以通过响应来自控制装置140的一个或多个控制指令对无人飞行器110进行控制。云台120可以包括电机122。云台用于携带成像装置12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种最高温度点跟踪方法，其特征在于，包括：获取红外相机感测的图像中最高温度点的第一坐标；所述图像为所述红外相机采集的图像；根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度；根据所述旋转角度，控制所述云台旋转以调整所述红外相机采集的图像中最高温度点位于所述目标位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种最高温度点跟踪方法，其特征在于，包括：获取红外相机感测的图像中最高温度点的第一坐标；所述图像为所述红外相机采集的图像；根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度；根据所述旋转角度，控制所述云台旋转以调整所述红外相机采集的图像中最高温度点位于所述目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取红外相机感测的图像中最高温度点的温度；所述根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度，包括：根据所述最高温度点的温度和所述第一坐标，确定最高温度点的期望坐标；根据所述期望坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定所述云台的旋转角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最高温度点的温度和第一坐标，确定最高温度点的期望坐标，包括：在所述红外相机感测的当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间时，确定所述当前帧图像中最高温度点的第一坐标为所述期望坐标；或者，在所述当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间时，根据所述当前帧图像中最高温度点的第一坐标，以及所述红外相机感测的所述当前帧之前的N帧图像中最高温度点的第一坐标，确定所述期望坐标；其中，所述N帧图像为最高温度点的温度位于最高温度置信区间内的连续的N帧图像，所述N为大于或等于1的整数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最高温度点的温度和第一坐标，确定最高温度点的期望坐标之前，还包括：根据视觉追踪，确定红外相机采集的图像中预期最高温度点的第二坐标；所述根据所述最高温度点的温度和所述第一坐标，确定最高温度点的期望坐标，包括：根据所述最高温度点的温度、所述第一坐标以及所述预期最高温度点的第二坐标，确定最高温度点的期望坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据视觉追踪，确定红外相机采集的图像中预期最高温度点的第二坐标之前，还包括：获取预期最高温度点的码流特征；所述根据视觉追踪，确定红外相机采集的图像中最高温度点的第二坐标，包括：获取所述红外相机采集的图像的红外码流；根据所述码流特征对所述红外码流进行视觉追踪，确定所述第二坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取预期最高温度点的码流特征，包括：根据前M次确定的期望坐标对应的最高温度点的码流特征，确定预期最高温度点的码流特征；所述M为大于或等于1的整数。7.根据权利要求4-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述最高温度点的温度、所述第一坐标以及所述预期最高温度点的第二坐标，确定最高温度点的期望坐标，包括：在所述红外相机感测的当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间时，根据所述红外相机感测的当前帧图像中最高温度点的第一坐标以及所述当前帧图像中预期最高温度点的第二坐标，确定所述期望坐标；或者，在所述当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间时，根据所述当前帧图像中最高温度点的第一坐标和所述当前帧图像中预期最高温度点的第二坐标，以及所述当前帧之前的N帧图像中最高温度点的第一坐标和所述当前帧之前的N帧图像中预期最高温度点的第二坐标，确定所述期望坐标；其中，所述N帧图像为最高温度点的温度位于最高温度置信区间内的连续的N帧图像，所述N为大于或等于1的整数。8.根据权利要求3或7所述的方法，其特征在于，还包括：在所述当前帧图像中最高温度点的温度不位于最高温度置信区间时，确定上一次确定的期望坐标为当前的期望坐标。9.根据权利要求3或7或8所述的方法，其特征在于，所述红外相机感测的当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间，包括：在所述当前帧图像中最高温度点的温度以及所述当前帧之前的K帧图像中最高温度点的温度之间的方差或者标准差小于预设值时，所述当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间；所述K帧图像为最高温度点的温度位于最高温度置信区间内的连续的K帧图像，所述K为大于或等于1的整数。10.根据权利要求3或7-9任意一项所述的方法，其特征在于，根据至少两个坐标，确定期望坐标，包括：对所述至少两个坐标进行最小二乘法运算，获得所述期望坐标；或者，根据所述至少两个坐标的平均值，确定所述期望坐标；或者，根据所述至少两个坐标的加权平均值，确定所述期望坐标；其中，所述至少两个坐标包括至少两个第一坐标，或者，所述至少两个坐标包括至少一个第一坐标和至少一个第二坐标。11.根据权利要求1-10任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度，控制所述云台旋转以调整所述红外相机采集的图像中最高温度点位于所述目标位置之后，还包括：在显示界面显示所述红外相机采集的图像，其中，所述图像中最高温度点位于所述图像的所述目标位置。12.根据权利要求1-11任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标位置为所述图像的正中心。13.一种最高温度点跟踪装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现：获取红外相机感测的图像中最高温度点的第一坐标；所述图像为所述红外相机采集的图像；根据所述最高温度点的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁超，王铭熙，张伟，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44