用于自主车辆跟随对象的设备和方法技术

车辆处理器响应于来自移动装置的跟随请求，而感测与所述移动装置相关联的对象相对于所述车辆的位置，并基于所述相对位置执行一系列自主驾驶命令，使得所述车辆跟踪所述对象的移动以沿着所述对象行进的路线跟随所述对象。

Equipment and Method for Autonomous Vehicle Following Object

In response to a follow request from the mobile device, the vehicle processor senses the position of the object associated with the mobile device relative to the vehicle, and executes a series of autonomous driving commands based on the relative position so that the vehicle tracks the movement of the object to follow the path of the object. Object.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主车辆跟随对象的设备和方法
本专利技术涉及与自主车辆相关联的各种模式、选项和设置。
技术介绍
自主车辆能够感测其周围环境并在不没有任何人类交互的情况下进行导航。自主车辆通过多种车辆技术实现这一点。
技术实现思路
第一说明性实施方案描述了一种车辆处理器，其响应于来自移动装置的跟随请求，而感测与所述移动装置相关联的对象相对于所述车辆的位置，并基于所述相对位置执行一系列自主驾驶命令，使得所述车辆跟踪所述对象的移动以沿着所述对象行进的路线跟随所述对象。第二说明性实施方案描述了一种自主车辆，其包括：无线收发器，所述无线收发器被配置来与用户的移动装置交换数据；传感器，所述传感器被配置来向与所述用户相关联的对象输出脉冲；以及控制器，所述控制器被配置来激活所述车辆的跟随器模式设置，以便通过执行基于所述数据和来自所述脉冲的反馈的一系列自主驾驶命令来使所述车辆能够自动跟随所述对象。第三说明性实施方案描述了一种在自主车辆中实现的方法，其包括：响应于从与用户相关联的移动装置接收激活信号，由控制器激活跟随器模式设置，所述跟随器模式设置被配置来使所述车辆能够自主驾驶；由传感器向与所述用户相关联的对象发射脉冲；以及执行基于来自所述脉冲的反馈的一系列自主驾驶命令，使得所述车辆跟随所述对象。附图说明图1是联接到各种车辆模块的自主驾驶控制的示例性实施方案。图2是跟随或尾随行人和/或对象的自主车辆的说明性实施方案。图3是自主车辆系统用于跟随对象/行人的操作的说明性流程图。具体实施方式按照需要，本文公开了本专利技术的详细实施方案；然而，应理解，所公开的实施方案仅仅是可以体现为各种形式和替代形式的本专利技术的示例。附图不一定按比例绘制；一些特征可以被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文所公开的具体结构细节和功能细节不应被解释为是限制性的，而是仅仅作为教导本领域技术人员以不同方式实现本专利技术的代表性基础。参考图1，自主驾驶控制10联接到各种系统和子系统以获得自主车辆功能。自适应巡航控制(ACC)模块11可以提供能够响应于前导对象和交通管制装置(诸如，停车标志和交通灯)来控制车辆向前移动的“跟停”功能。ACC模块11联接到发动机或动力系控制单元(未示出)，以用于使车辆加速和减速。车道保持模块12可以优选地包括车道偏离警告系统和/或车道保持辅助系统的功能性。碰撞警告系统13可以优选地包括向对象识别系统和跟踪系统提供数据的前视、侧视和后视雷达传感器和/或相机。碰撞警告系统13可以与情境感知块15中的其他遥感部件一起工作，以识别固定或移动的障碍或其他危险。主动转向子系统14对来自自主驾驶控制10的用于改变车辆航向的命令作出响应(例如，转弯或沿循所希望车道)。制动系统16使车辆减慢或停止，制动系统16可以包括ABS和/或稳定性控制子系统。车辆可利用自动变速器(如果适当的话)来在接近不同速度时处理档位之间的换档。自主车辆驾驶控制10还可以联接到用于检测车辆周围对象的传感器。GPS和导航单元17联接到自主驾驶控制10，以用于提供车辆位置、速度和航向信息。地图数据库存储在GPS单元17内或由GPS单元17远程访问(例如，通过无线数据连接)以用于路线规划和监视。地图数据库可以包括与ADAS(高级驾驶员辅助系统)有关的数据以帮助自主车辆进行导航。这种ADAS地图数据可以包括高级车道信息(例如，车道数、车道宽度)、道路下降信息以及其他高级地图数据。其他远程信息可以例如使用车辆到车辆(V2V)系统18或通过连接到车外服务器25(例如，“云”)来无线地访问。V2V系统18允许将信息无线地传送到其他车辆28以促进自主驾驶。这种信息可以包括车辆行进数据(例如，速度、方向、机动等)。车外服务器25可以用于发送动态信息，诸如交通、天气、本地事件等。为了提供驾驶员监视，驾驶员感测块20联接到自主驾驶控制10。驾驶员感测块20包括一个或多个传感器，其指向驾驶员座椅21以用于检测驾驶员在驾驶员座椅21中的适当就座位置中的存在或不存在以及驾驶员的生理状态。车辆可以基于座椅的设置(针对座椅选择的特定设置)或者通过检测驾驶员的特定钥匙扣或手机26来确定谁是驾驶员。人机界面(HMI)22可以与自主驾驶控制10通信。HMI22可以包括按钮、拨号盘、语音激活系统或其他输入装置以获得驾驶员输入(例如，当指定行程目的地和/或路线时)。另外，HMI22可以包括图形显示器以提供驾驶员反馈。驾驶员反馈还可以使用车辆计算机系统23(例如，福特系统)通过可听扬声器24产生可听警告消息来提供。车辆计算机系统23还可以与移动装置26通信以从移动装置26传送数据或其他信息。此外，车辆计算机系统23可以用于通过使用嵌入式远程信息处理系统或通过利用移动装置(例如，手机)来促进与车外服务器的通信。自主车辆可以配备有外部收发器27以与其他装置或对象通信。外部收发器27可以利用来发送雷达脉冲以确定与对象的距离或另一对象的相对速度，这类似于在碰撞警告系统13和高级巡航控制系统12中使用的技术。此外，外部收发器27可以包含短程(WI-FI、蓝牙等)和远程(3G、4G或LTE蜂窝连接)收发器以与其他装置传送数据。自主车辆可以包括但不限于以下特征：对象检测、自适应巡航控制(ACC)、自适应远光灯、防眩光远光灯和像素灯、自适应灯光控制、旋转弯道灯(swivelingcurvelight)、自动停车、具有车外交通信息的汽车导航系统、汽车夜视、盲点监视器、防撞系统(预撞击系统)、侧风稳定、驾驶员疲劳检测、驾驶员监视系统、混合动力车辆和插电式电动车辆中使用的电动车辆警告声、紧急驾驶员助理、前方碰撞警告、交叉口助理、下坡控制、智能速度适应或智能速度建议(ISA)、车道偏离警告系统、换道辅助、行人保护系统、交通标志识别、转弯助理、车辆通信系统、错路驾驶警告等。图2是跟随或尾随行人的自主车辆的说明性实施方案。自主车辆207可以通过一个或多个设置来配置以跟随行人201。例如，行人201可以设定自主车辆应跟随行人201的确定距离(例如，50英尺、100英尺、200英尺等)。所述距离可以在车辆HMI内设定，或者通过利用包括与车辆一起工作的界面的移动装置(例如，电话、平板电脑、可穿戴装置等)来设定。此外，车辆207可以跟随与行人201相关联的对象205。所述系统可以基于速度和道路状况主动确定与用户的最小安全距离，如果用户的设置低于这种最小距离，则所述最小安全距离可以覆盖用户的设置。车辆的自动化跟随器系统可以提供安全感以及来自在行进时可能位于用户后面的用户车辆的保护。跟随器系统可能够结合计算机视觉和差分GPS技术利用各种车辆机动技术来跟踪用户。车辆可以通过利用移动装置(诸如，集成钥匙扣或臂带或自行车附接部件)来跟踪用户的位置、距离和速度。移动装置本身最初可能并未被配置来与车辆交互，然而，用户可以下载应用程序或在移动装置上安装软件以与车辆的跟随器系统结合。车辆可以利用用于车辆导航的另外的传感器，包括自适应巡航控制、主动城市停止警示、车道保持传感器以及汽车接近传感器。传感器数据可用于以安全距离跟随用户。当利用自动化跟随器系统时，行人201可能在自行车205或其他交通工具上。行人201可以穿戴移动装置203以促进自主驾驶。移动装置可以向用户发送方向、路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其包括：处理器，所述处理器被配置来响应于来自移动装置的跟随请求，而感测与所述移动装置相关联的对象相对于所述车辆的位置，并基于所述相对位置执行一系列自主驾驶命令，使得所述车辆跟踪所述对象的移动以沿着所述对象行进的路线跟随所述对象。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆，其包括：处理器，所述处理器被配置来响应于来自移动装置的跟随请求，而感测与所述移动装置相关联的对象相对于所述车辆的位置，并基于所述相对位置执行一系列自主驾驶命令，使得所述车辆跟踪所述对象的移动以沿着所述对象行进的路线跟随所述对象。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器进一步被配置来响应于在所述移动装置与所述处理器之间传送的跟随数据而跟随所述对象。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述跟随数据包括与所述移动装置的位置有关的信息。4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述跟随数据包括指示将所述数据发送到所述移动装置的时间的时间戳。5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述跟随数据包括指示在所述移动装置处接收到所述数据的时间的时间戳。6.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述跟随数据包括所述对象的预定义路线，并且其中，所述处理器进一步被配置来基于所述预定义路线执行所述一系列自主驾驶命令。7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器进一步被配置来基于所述车辆与所述对象之间的距离小于默认距离来执行另一系列自主驾驶命令以使所述车辆减慢。8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器进一步被配置来基于所述车辆处或附近的紧急事件的指示来执行另一系列自主驾驶命令以使所述车辆停止。9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器进一步被配置来基于所述相对位置来执行所述一系列自主驾驶命令，使得所述车辆跟踪所述移动以沿着所述路线以由用户...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔纳坦·莱夫亚夫，弗朗西斯科·哈维尔·金特罗佩雷斯，里卡多·拉莫斯瓦伦西亚，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US