飞行装置、电子设备以及程序制造方法及图纸

飞行装置具备飞行部和飞行控制部，所述飞行控制部在所述飞行部的飞行位置位于预定范围外的情况下，进行与所述飞行位置位于所述预定范围内的情况不同的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行装置、电子设备以及程序
本专利技术涉及飞行装置、电子设备以及程序。
技术介绍
近年来，小型的无人航空器在各种领域中被利用。例如，在专利文献1中记载了一种追随入侵者等移动物体飞行来取得入侵者等移动物体的证据图像的自主飞行机器人。然而，无法使飞行器在操纵者(用户)不会跟丢飞行器的范围内飞行。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-119828号公报
技术实现思路
本专利技术的第一技术方案的飞行装置具备：飞行部；和飞行控制部，其在所述飞行部的飞行位置位于预定范围外的情况下，进行与所述飞行位置位于所述预定范围内的情况不同的控制。本专利技术的第二技术方案的程序，使计算机在飞行部的飞行位置位于预定范围外的情况下，执行与所述飞行位置位于所述预定范围内的情况不同的控制。本专利技术的第三技术方案的飞行装置具备：飞行部；取得部，其取得与用户相关的信息；以及飞行控制部，其通过基于与所述用户相关的信息的飞行信号，使所述飞行部在所述用户能够确认的范围内飞行。本专利技术的第四技术方案的电子设备具备：取得部，其取得预定信息；和推定部，其基于所述预定信息，推定用户是否视觉识别出飞行装置。本专利技术的第五技术方案的在所设定的范围内进行飞行的飞行装置具备：飞行部；取得部，其取得用于设定所述范围的信息；以及飞行控制部，其使所述飞行部在基于预先确定出的条件和所述信息设定出的所述范围内飞行。本专利技术的第六技术方案的电子设备具备：取得部，其取得预定信息；和设定部，其基于所述预定信息设定阈值，该阈值用于推定用户是否视觉识别出飞行装置。附图说明图1是表示包括无人航空器的飞行系统的一个例子的框图。图2是表示显示于遥控器的显示部的显示画面的一个例子的图。图3是无人航空器的外观图。图4是表示头部佩戴装置的一个例子的图。图5是说明回避动作的示意图。图6是关于无人航空器的控制处理的流程图。图7是关于能够飞行的预定范围的设定的流程图。图8是关于无人航空器是否在预定范围内飞行的推定处理的流程图。图9是关于确定操纵者的认证处理的流程图。图10是表示飞行范围的设定方法的一个例子的图。图11是表示图6的步骤S9的处理的一个例子的流程图。图12是关于一个实施方式中的控制程序的说明的概念图。具体实施方式以下，参照附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。本实施方式关于无人航空器(无人驾驶飞机、无线电控制飞机等)。图1是表示包括无人航空器的飞行系统的一个例子的框图。图1所示的飞行系统能够包括无人航空器11、用于操纵无人航空器11的遥控器12、以及由主计算机构成的服务器13，该主计算机让用于根据来自客户的要求提供各种处理的服务器软件运行。无人航空器11、遥控器12以及服务器13连接于通信网络14。也包括利用便携电话等便携设备来代替专用的操纵器作为遥控器12的情况。此外，遥控器12也可以不一定包含于飞行系统内。例如，可以举出无人航空器11不接收来自遥控器12等其它设备的控制指示地自主飞行的情况、取代遥控器12而接收来自服务器13的控制指示来飞行的情况等。另外，服务器13也可以不一定包含于飞行系统内。例如，可以举出如下结构等：通过使无人航空器11以及遥控器12中的至少一方承担服务器13所承担的功能，使飞行系统不包括服务器13。遥控器12以及服务器13也可以都不包含于飞行系统内。在本实施方式中，以根据遥控器12的控制指示来飞行的情况为例进行说明。(无人航空器11的结构)无人航空器11能够具备：具有至少一个以上的螺旋桨的飞行部111、控制飞行部111的飞行控制部112、拍摄部113a、113b、拍摄控制部114、位置检测部115、通信部116、主控制部117、以及障碍物检测部118等。飞行部111具有至少一个以上的螺旋桨。飞行控制部112能够利用控制系统对设置于飞行部111的螺旋桨进行控制。在设置于飞行部111的螺旋桨具有多个的情况下，飞行控制部112也可以利用控制系统分别独立地控制多个螺旋桨。飞行控制部112能够通过生成控制飞行部111的信号来控制飞行部111。另外，飞行控制部112也可以基于服务器13所生成的信号来控制飞行部111。拍摄部113a、113b是具备MOS拍摄元件等电子拍摄元件的摄像头，能够拍摄静止图像以及动态图像。拍摄部113a、113b能够进行变焦、自动对焦、自动曝光等各种控制。另外，拍摄部113a、113b各自分别搭载于独立的万向架(旋转台)，能够相对于无人航空器主体在上下左右变更视场方向。拍摄部113a是用于跟随操纵者(用户)的摄像头。拍摄部113b是用于拍摄无人航空器11的周围的摄像头。此外，此处所说的操纵者包括使用无人航空器11的用户。设为在无人航空器11自动地自主飞行的情况下即不需要用户的操纵的情况下的无人航空器11的用户也包含于操纵者，来进行说明。拍摄控制部114控制拍摄部113a、113b，以能够拍摄操纵者的方式进行控制。另外，能够分别控制搭载有拍摄部113a、113b的万向架，能够以使拍摄部113a、113b朝向操纵者的方向的方式进行控制。此外，在图1所示的例子中，构成为由一个拍摄控制部114分别控制两个拍摄部113a、113b，但也可以对拍摄部113a、113b分别独立地设置拍摄控制部。另外，不一定需要具备两台拍摄部，也可以用一台拍摄部来兼作两台拍摄部113a、113b。例如，可举出能够进行180度拍摄的摄像头、能够进行360度拍摄的摄像头等。位置检测部115能够检测无人航空器11的位置。也就是说，能够检测自身设备(无人航空器11)的位置。例如，可以举出接收从GPS卫星发送的信号来检测无人航空器11的位置(以下称作GPS位置信息)等。此外，不一定需要具备位置检测部115。通信部116能够经由通信网络14将拍摄部113a、113b所拍摄到的图像数据、无人航空器11的GPS位置信息等各种信息、数据发送至遥控器12或者服务器13。另外，通信部116能够经由通信网络14从遥控器12或者服务器13接收各种信息、数据。此外，不一定需要具备通信部116。例如，在遥控器12以及服务器13都不包括于飞行系统的情况等，不需要具备通信部116。例如，如上所述，在飞行系统不包括遥控器12和服务器13的情况下，无人航空器11不需要具备通信部116。主控制部117由包括未图示的微处理器以及存储器在内的周边电路构成，能够通过执行预定的控制程序来控制无人航空器11的各部。此外，在图1所示的例子中，构成为具备飞行控制部112、拍摄控制部114、以及主控制部117，但也可以用一个控制部来控制各部。障碍物检测部118能够对存在于无人航空器11与操作遥控器12的操纵者(使用无人航空器11的用户)之间的障碍物进行确认等。此外，在下文中对障碍物检测部118的具体结构进行说明。此外，不一定需要具备障碍物检测部118。图3是表示无人航空器11的外观的一个例子的示意图。在图3所示的例子中，无人航空器11是具有四个螺旋桨41的多旋翼机(Multicopter)，但螺旋桨的个数不限定于四个，可以是任意数量。四个螺旋桨41设置于同一平面上，由控制系统分别独立地控制。通过该控制，无人航空器11能够或以俯仰轴102为中心旋转、或以滚动轴103为中心旋转、或以偏航轴104为中心旋转、或向下方向100下降、或向上方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行装置，具备：飞行部；和飞行控制部，其在所述飞行部的飞行位置位于预定范围外的情况下，进行与所述飞行位置位于所述预定范围内的情况不同的控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.31 JP 2016-072510;2016.03.31 JP 2016-072511.一种飞行装置，具备：飞行部；和飞行控制部，其在所述飞行部的飞行位置位于预定范围外的情况下，进行与所述飞行位置位于所述预定范围内的情况不同的控制。2.根据权利要求1所述的飞行装置，所述飞行控制部，在所述飞行部的飞行位置位于所述预定范围外的情况下进行第1控制，在所述飞行位置位于所述预定范围内的情况下进行第2控制。3.根据权利要求2所述的飞行装置，具备取得部，该取得部取得与用户相关的信息，所述飞行控制部，基于与所述用户相关的信息对所述第1控制和所述第2控制进行切换。4.根据权利要求3所述的飞行装置，所述取得部取得与所述用户和所述飞行装置的位置关系相关的信息，所述飞行控制部基于与所述位置关系相关的信息对所述第1控制和所述第2控制进行切换。5.根据权利要求4所述的飞行装置，所述取得部取得图像数据，所述飞行控制部，在所述图像数据所包含的所述用户的面部的大小比预定小的情况下，进行所述第1控制。6.根据权利要求4所述的飞行装置，所述取得部取得与同所述用户的距离相关的信息，所述飞行控制部，在所述距离比预定大的情况下进行所述第1控制。7.根据权利要求4所述的飞行装置，所述飞行控制部，在所述用户无法确认所述飞行装置的位置关系的情况下进行所述第1控制。8.根据权利要求7所述的飞行装置，所述取得部取得图像数据，所述飞行控制部，在所述图像数据不包含所述用户的面部的情况下进行所述第1控制。9.根据权利要求7或8所述的飞行装置，所述取得部取得与位于所述用户和所述飞行装置之间的物体相关的信息，所述飞行控制部，在所述用户和所述飞行装置被所述物体遮挡的情况下进行所述第1控制。10.根据权利要求4至9中任一项所述的飞行装置，所述取得部取得与所述用户的视线方向相关的信息，所述飞行控制部，在所述视线方向和从所述用户朝向所述飞行装置的方向不同的情况下进行所述第1控制。11.根据权利要求2至10中任一项所述的飞行装置，所述第1控制是使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：大畑克树，盐田贵则，下山茉理绘，木岛亨，宫内晋一，中村翔，津端谅，金子正树，
申请(专利权)人：株式会社尼康，
类型：发明
国别省市：日本,JP