管道轮廓测绘方法及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开一种管道轮廓测绘方法及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据，根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据，将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。本发明专利技术提供的管道轮廓测绘方法能够准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且能够检查到即将破损的管道内壁。

Pipeline Profile Surveying and Mapping Method and Computer Readable Storage Media

The invention discloses a pipeline contour mapping method and a computer readable storage medium, in which the method includes: sending infrared detection signals in multiple directions through an infrared distance sensor, obtaining distance information of obstacles in multiple directions, generating pipeline sub-contour data according to the distance information between the current position of the mapping robot and obstacles in multiple directions, and according to the in-progress pipeline sub-contour data. The pipeline sub-contour data generated by the mapping robot at different locations generates the pipeline contour data of the detected pipeline, and transmits the pipeline contour data to the corresponding receiving terminal. The pipeline contour mapping method provided by the invention can accurately know the specific location and extent of pipeline loss, and can inspect the inner wall of the pipeline which is about to be damaged.

【技术实现步骤摘要】
管道轮廓测绘方法及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种管道轮廓测绘方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
在对管道进行检修时，由于有些管道相对比较长，而中间又没有开孔且不便拆卸，从内部检修相当繁琐，而从外部检修则会导致检修结果不可靠。例如，在大型工业生产设备中的管道需要进行定期检查时，管道中可能残留有对人体有害的物质，但拆卸和清洗管道需要耗费大量人力和时间。现有的管道检修通常会在管道中灌水、通气，通过检查是否有漏水或者漏气来判断管道的运输性能，或直接观察管道压强表，判断管道压强是否正常。但上述的检查方法并不能准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且不能检查到即将破损的管道内壁。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种管道轮廓测绘方法、测绘机器人及计算机可读存储介质，旨在解决检修管道时不能准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且不能检查到即将破损的管道内壁的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种测绘机器人的管道轮廓测绘方法，包括如下步骤：根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向运动；通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，预设的侦测平面为与垂直于移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内的多个侦测平面；根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。其中，根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向运动的步骤，包括：根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向与移动速度，控制测绘机器人沿移动方向以移动速度运动；通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：根据移动速度，确定红外距离传感器的扫描频率；控制红外距离传感器按照确定的扫描频率在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号。其中，红外距离传感器发射的红外线的扫描方向为分别在预设的侦测平面内，以红外距离传感器的红外发射器为中心，按照确定的扫描频率环形扫描。其中，预设的侦测平面为与垂直于移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内，且与水平面垂直的多个侦测平面；多个侦测平面按照预设的摆动方式，在预设的角度阈值范围内来回摆动切换；通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：根据多个侦测平面的摆动方式，确定当前的侦测平面；通过红外距离传感器在确定的当前的侦测平面，在多个方向发送红外探测信号。其中，根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据的步骤之后，还包括：将管道子轮廓数据转化为管道子轮廓图像；将管道子轮廓图像发送至接收终端。其中，将管道轮廓子数据转化为管道子轮廓图像的步骤之后，还包括：将当前位置标记在管道子轮廓图像上。其中，将当前位置标记在管道子轮廓图像上的步骤之后，还包括：根据多个方向的障碍物的距离信息，计算出当前位置至每个障碍物的距离；将距离标注在管道子轮廓图像上。其中，通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：控制红外距离传感器按照预设的扫描频率在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号。本专利技术还提供一种测绘机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的管道轮廓测绘方法的步骤。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的管道轮廓测绘方法的步骤。本专利技术提供的管道轮廓测绘方法具有以下有益效果：本专利技术提供的管道轮廓测绘方法，首先根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向移动，然后通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，多个方向与垂直于移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内，然后根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据，并根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据最后将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。从而能够使得测绘机器人能够在管道内部准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且能检查到即将破损的管道内壁。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的内容获得其他的附图。图1为本专利技术具体实施例中管道轮廓测绘方法的流程图；图2为本专利技术具体实施例中发送管道子轮廓图像至接收终端的流程图；图3为本专利技术具体实施例中在管道子轮廓图像上标注距离的流程图；图4为本专利技术具体实施例中测绘机器人的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，本专利技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。请参阅图1，本专利技术提供一种管道轮廓测绘方法，包括如下步骤：S1，根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向运动。在步骤S1中，测绘机器人接收其他终端发送的移动指令，根据其他终端发送的移动指令中包含的移动方向，向移动指令中指示的方向移动。S2，通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息。其中，预设的侦测平面为与垂直于移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内的多个侦测平面。在步骤S2中，红外探测信号用于探测周围障碍物至红外距离传感器的距离信息；预设的侦测平面的数量可以根据实际使用条件进行调整设置；预设的侦测平面与垂直于移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内，例如，在管道内部时，探测的范围应是以移动方向为中轴的圆环状探测范围；实际使用时，对于管道内部的探测，红外距离传感器不需要进行全方位360°探测，因此能够节省机能。S3，根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据。在步骤S3中，管道子轮廓数据为中间处理数据，管道子轮廓数据是根据红外距离传感器探测到的多个方向上的障碍物的距离信息计算获得的。S4，根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据。在步骤S4中，管道轮廓数据是多个管道子轮廓数据经过计算得到的管道整体轮廓图像；在测绘机器人的行进过程中红外线传感器持续进行探测，以获得不同位置的管道轮廓数据，同时将不同位置的管道轮廓子数据进行组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测绘机器人的管道轮廓测绘方法，其特征在于，包括：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向运动；通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号，以获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述预设的侦测平面为与垂直于所述移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内的多个侦测平面；根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。

【技术特征摘要】
1.一种测绘机器人的管道轮廓测绘方法，其特征在于，包括：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向运动；通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号，以获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述预设的侦测平面为与垂直于所述移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内的多个侦测平面；根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。2.根据权利要求1所述的管道轮廓测绘方法，其特征在于，所述根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向运动的步骤，包括：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向与移动速度，控制所述测绘机器人沿所述移动方向以所述移动速度运动；所述通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：根据所述移动速度，确定所述红外距离传感器的扫描频率；控制所述红外距离传感器按照确定的所述扫描频率在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号。3.根据权利要求2所述的管道轮廓测绘方法，其特征在于，所述红外距离传感器发射的红外线的扫描方向为分别在所述预设的侦测平面内，以所述红外距离传感器的红外发射器为中心，按照确定的所述扫描频率环形扫描。4.根据权利要求1所述的管道轮廓测绘方法，其特征在于，所述预设的侦测平面为与垂直于所述移动方向的平面之间的夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：付妍文，
申请(专利权)人：深圳威琳懋生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44