估计车厢空闲体积的方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种估计车厢空闲体积的方法、装置及计算机可读存储介质，涉及物流仓储技术领域。其中估计车厢空闲体积的方法包括：识别相机拍摄车厢的图像得到车厢型号，并根据车厢型号获取车厢的三维模型；利用图像和三维模型，获取车厢的空闲深度信息；利用空闲深度信息以及三维模型，估计车厢的空闲体积。本公开能够实现自动化估计车厢内的空闲体积，提高估计车厢空闲体积的效率。

Method, Device and Computer Readable Storage Medium for Estimating Car Free Volume

The present disclosure provides a method, device and computer readable storage medium for estimating the idle volume of a carriage, and relates to the technical field of logistics storage. Among them, the methods of estimating the idle volume of the carriage include: identifying the image taken by the camera to get the model of the carriage, and getting the three-dimensional model of the carriage according to the model of the carriage; using the image and the three-dimensional model to get the information of the idle depth of the carriage; using the information of the idle depth and the three-dimensional model to estimate the idle volume of the carriage. The present disclosure can automatically estimate the idle volume in a carriage and improve the efficiency of estimating the idle volume of a carriage.

【技术实现步骤摘要】
估计车厢空闲体积的方法、装置及计算机可读存储介质
本公开涉及物流仓储
，特别涉及一种估计车厢空闲体积的方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
测量货车车厢空闲体积对于物流行业来说至关重要。估计货车车厢空闲体积即是在货车车厢装载了一部分货物之后，需要估计空闲体积能够装载多少货物，以便于对接下来的装载进行规划。传统的估算方法一般采用人工测量估计的技术来估计车厢空闲体积。人工测量一般使用皮尺或者激光测距仪等设备，测量载货车厢空余部分的长、宽、高，然后计算货车车厢的剩余体积。传统的估算方法需要操作者具有一定的操作经验，且相对费时费力。此外，对于不同型号的货车，可能需要不同的测量和估计方法，因此工作效率较低。
技术实现思路
本公开解决的一个技术问题是，如何实现自动化估计车厢内的空闲体积，提高估计车厢空闲体积的效率。根据本公开实施例的一个方面，提供了一种估计车厢空闲体积的方法，包括：识别相机拍摄车厢的图像得到车厢型号，并根据车厢型号获取车厢的三维模型；利用图像和三维模型，获取车厢的空闲深度信息；利用空闲深度信息以及三维模型，估计车厢的空闲体积。在一些实施例中，利用图像和三维模型，获取车厢的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种估计车厢空闲体积的方法，包括：识别相机拍摄车厢的图像得到车厢型号，并根据车厢型号获取车厢的三维模型；利用所述图像和所述三维模型，获取车厢的空闲深度信息；利用所述空闲深度信息以及所述三维模型，估计车厢的空闲体积。

【技术特征摘要】
1.一种估计车厢空闲体积的方法，包括：识别相机拍摄车厢的图像得到车厢型号，并根据车厢型号获取车厢的三维模型；利用所述图像和所述三维模型，获取车厢的空闲深度信息；利用所述空闲深度信息以及所述三维模型，估计车厢的空闲体积。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述图像和所述三维模型，获取车厢的空闲深度信息包括：利用所述图像和所述三维模型，获取所述三维模型的坐标系与相机坐标系的旋转平移关系；利用所述图像、所述三维模型以及所述旋转平移关系，获取车厢的空闲深度信息。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述图像和所述三维模型，获取所述三维模型的坐标系与相机坐标系的旋转平移关系包括：构建第一目标函数；所述第一目标函数的函数值为：将所述三维模型上的坐标点投影至所述图像后，与所述图像中像素梯度值大于预设阈值的像素点重合的坐标点个数；所述第一目标函数的变量为：所述三维模型的坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；求解使第一目标函数的函数值最大时的所述旋转矩阵和平移矩阵。4.如权利要求3所述的方法，其中，确定使如下目标函数取最大值的R和T：其中，R、T分别表示所述三维模型的坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，xi表示所述三维模型的坐标系下所述三维模型上第i个点的坐标，П()表示利用相机的透视投影矩阵将相机坐标系上的点透视投影至所述图像上，y表示对所述图像进行线段检测得到的二值图，表示求图像y在坐标Π(Rxi+T)处的像素值，∑1表示数值求和，∑2表示坐标的个数。5.如权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述图像、所述三维模型以及所述旋转平移关系，获取车厢的空闲深度信息包括：构建第二目标函数；所述第二目标函数的函数值为：将位于所述三维模型的载货深度方向上的各条楞上，从车厢门至被货物遮挡的起始点的坐标投影至所述图像后，与所述图像中像素梯度值大于预设阈值的像素点重合的坐标点个数；所述第二目标函数的变量为所述起始点在所述三维模型上的深度坐标；求解使第二目标函数的函数值最大时，所述起始点在所述三维模型上的深度坐标。6.如权利要求5所述的方法，其中，确定使如下目标函数取最大值时的Dlb、Dlu、Dru、Drb：约束条件为Dlu≤Dlb，Dru≤Drb；其中，R、T分别表示所述三维模型的坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，xi表示所述三维模型的坐标系下所述三维模型上第i个点的坐标，П()表示利用相机的透视投影矩阵将相机坐标系上的点透视投影至所述图像上，y表示对所述图像进行线段检测得到的二值图，表示求图像y在坐标П(Rxi+T)处的像素值，Dlb、Dlu、Dru、Drb分别表示车厢在载货深度方向上的左下角、左上角、右上角、右下角的楞被货物遮挡的起始点在所述三维模型上的深度坐标，j分别取值lb、lu、ru、rb，[0，Dj]表示xi的取值范围是车厢在载货深度方向上第j条楞从深度坐标为0至Dj的坐标点，[Dj，L]表示xi的取值范围是车厢在载货深度方向上第j条楞从深度坐标为Dj至最大值L的坐标点。7.如权利要求5所述的方法，其中，所述利用所述空闲深度信息以及所述三维模型，估计车厢的空闲体积包括：将所述深度坐标取平均，得到车厢的空闲深度估计值；利用所述三维模型，确定所述车厢的切面面积，所述切面与所述深度方向垂直；将车厢的空闲深度估计值与所述切面面积相乘，得到车厢的空闲体积估计值。8.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：利用相机从车厢的门外拍摄车厢，使所述图像的边界与车厢的外表面重合。9.一种估计车厢空闲体积的装置，包括：车厢型号识别模块，被配置为识别相机拍摄的车厢的图像得到车厢型号；三维模型获取模块，被配置为根据车厢型号获取车厢的三维模型；深度信息获取模块，被配置为利...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕晓磊，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11