一种码垛机集成爪具及抓取方法技术

本法提供一种码垛机集成爪具及抓取方法，该集成爪具包括机架、抓托盘抓爪、抓桶抓爪和电磁阀，所述码垛机集成爪具上带有一套抓托盘抓爪和两套抓桶抓爪，机架为由钢管焊接成的框架结构、用于支撑连接其它部件；每套抓桶抓爪由一套抓桶抓手同步机构和两个抓桶抓手组成；抓托盘抓爪由两套抓托盘抓手同步机构和四个抓托盘抓手组成，每套抓托盘抓手同步机构连接相对的两个抓托盘抓手；电磁阀分别安装到机架上，电磁阀控制四套同步机构中的气缸的伸出和缩回。空间布置上，抓桶抓爪安装在机架的下面，两套抓桶抓爪水平相邻布置；抓托盘抓爪安装在机架的上面两套抓桶抓爪的正上方。本发明专利技术有效的减化了托盘库的结构，降低了成本，缩小了占地面积。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机集成爪具及抓取方法
本专利技术涉及自动灌装设备
，具体的说涉及一种码垛机集成爪具及抓取方法。
技术介绍
目前，据我国石油、化工、燃料、医药等5000多个企业的产品不完全统计，有6000多个品种属于强腐蚀和易燃易爆产品，要求现场工作设备必须达到防燃烧、防腐蚀和操作人员人身防护的强制性等级标准。随着科技的进步和技术创新程度的提高，很多企业、特别是液体物料灌装行业都采用了自动化的流水线，实现了大规模批量化生产，与此同时需要对物料进行包装或灌装，灌装好的物料还需要进行码垛。国内大部分生产强腐蚀和易燃易爆产品的企业几乎都采用人工搬运物料的码垛方式，这种作业方式不仅劳动强度大，工作效率低，而且在剧毒、强腐蚀的工作环境中，会严重危害人体健康、影响工作效率。专利号201310289664.X、“一种全自动200L钢桶移载式码垛系统及其移载码垛方法”，申请号201410395487.8“一种4×200L桶双组移载式防爆码垛机及其码垛方法”在先申请的码垛机产品其结构由两部分构成，即码桶是一个部件，而拆分托盘是另一个部件，缺点是如果组成一套完整的码垛机则占地面积大，成本高。现有技术（申请号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机集成爪具，其特征在于：该集成式爪具（11）包括机架（16）、抓托盘抓爪（17）、抓桶抓爪（18）和电磁阀（21），所述码垛机集成爪具（11）上带有一套抓托盘抓爪（17）和两套抓桶抓爪（18），机架（16）为由钢管焊接成的框架结构、用于支撑连接其它部件；每套抓桶抓爪（18）由一套抓桶抓手同步机构（19）和两个抓桶抓手（32）组成；所述抓托盘抓爪（17）由两套抓托盘抓手同步机构（20）和四个抓托盘抓手（33）组成，每套抓托盘抓手同步机构（20）连接相对的两个抓托盘抓手（33）；所述电磁阀（21）分别安装到机架（16）上，所述电磁阀（21）控制抓托盘抓手同步机构（20）、抓桶抓手同步机...

【技术特征摘要】
1.一种码垛机集成爪具，其特征在于：该集成式爪具（11）包括机架（16）、抓托盘抓爪（17）、抓桶抓爪（18）和电磁阀（21），所述码垛机集成爪具（11）上带有一套抓托盘抓爪（17）和两套抓桶抓爪（18），机架（16）为由钢管焊接成的框架结构、用于支撑连接其它部件；每套抓桶抓爪（18）由一套抓桶抓手同步机构（19）和两个抓桶抓手（32）组成；所述抓托盘抓爪（17）由两套抓托盘抓手同步机构（20）和四个抓托盘抓手（33）组成，每套抓托盘抓手同步机构（20）连接相对的两个抓托盘抓手（33）；所述电磁阀（21）分别安装到机架（16）上，所述电磁阀（21）控制抓托盘抓手同步机构（20）、抓桶抓手同步机构（19）中的气缸的伸出和缩回，所述抓桶抓爪（18）安装在机架（16）的下面，两套抓桶抓爪（18）水平相邻布置；所述抓托盘抓爪（17）安装在机架（16）的上面两套抓桶抓爪（18）的正上方。2.根据权利要求1所述的一种码垛机集成爪具，其特征在于：所述抓桶抓手同步机构（19）包括抓桶气缸（22）、抓桶齿条（23）和抓桶齿轮（24），所述两个抓桶齿条（23）水平平行对称设置在抓桶齿轮24的两侧并与抓桶齿轮（24）相啮合，所述抓桶气缸（22）两端分别与两个抓桶齿条（23）固连，使得两个抓桶齿条（23）都能够在抓桶气缸（22）的推动下运动、带动两个抓桶齿条（23）向相反的方向水平往返运动，所述抓桶齿轮（24）固连在第一连接座（28）的中间位置，在第一连接座（28）上抓桶齿轮（24）的两侧还分别设置有第一限位轮（29）用于保证抓桶齿条（23）和抓桶齿轮（24）的可靠啮合、同时对抓桶齿条（23）实现上下方向和侧向的限位，每个所述抓桶齿条（23）的齿形端设置在抓桶齿轮（24）和第一限位轮（29）之间。3.根据权利要求1所述的一种码垛机集成爪具，其特征在于：每个抓桶齿条（23）的端部连接有抓桶抓手（32），所述抓桶抓手同步机构（19）通过其上的第一连接座（28）与机架（16）固连，所述抓桶抓手同步机构（19）呈45°角倾斜设置，这样能够保证靠近内侧的两个抓桶抓手（32）正好位于四个圆筒相切的中心空位处，避免了物料桶（5）的位置对于抓桶抓手（32）的干扰。4.根据权利要求1所述的一种码垛机集成爪具，其特征在于：所述抓托盘抓手同步机构（20）包括上抓托盘齿轮（25-1）、下抓托盘齿轮（25-2）、竖向抓托盘齿条（26-1）、横向抓托盘齿条（26-2）、竖向抓托盘气缸（27-1）、横向抓托盘气缸（27-2）；上抓托盘齿轮（25-1）和下抓托盘齿轮（25-2）旋转中心重合相邻布置，各自独立转动；两个所述竖向抓托盘齿条（26-1）对称设置在上抓托盘齿轮（25-1）的两端并与上抓托盘齿轮（25-1）相啮合，所述竖向抓托盘气缸（27-1）一端连接在第二连接座（30）上、另一端固连在连接竖向抓托盘齿条（26-1）的抓托盘抓手（33）上，所述横向抓托盘气缸（27-2）一端连接在第二连接座（30）上、另一端固连在连接横向抓托盘齿条（26-2）的抓托盘抓手（33）上；所述上抓托盘齿轮（25-1）固连在第二连接座（30）的中间位置，在第二连接座（30）上的上抓托盘齿轮（25-1）的两侧还分别设置有第二限位轮（31）用于保证竖向抓托盘齿条（26-1）和上抓托盘齿轮（25-1）的可靠啮合、同时对竖向抓托盘齿条（26-1）实现上下方向和侧向的限位，每个所述竖向抓托盘齿条（26-1）的齿形端设置在上抓托盘齿轮（25-1）和竖向抓托盘齿条（26-1）之间；所述下抓托盘齿轮（25-2）固...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建民，潘彦刚，王忠鹏，汤明星，郑忠宇，
申请(专利权)人：长春知和智能包装设备有限公司，长春北方化工灌装设备股份有限公司，长春蓝舟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林,22