一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人及其实验平台制造技术

本发明专利技术属于水下软体机器人技术领域，具体涉及一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人及其实验平台，其特征在于：所述水下机器人本体包含依次连接的变刚度头部、变刚度身体和弧形尾部，所述变刚度头部上设置有气管接口，所述的变刚度身体上设置有柔性翼，所述弧形尾部上设置有喷射孔和传动孔；所述本体内部包括依次连接的反应仓、柔性驱动膜和储水喷射仓，所述柔性驱动膜上设置柔性关节，所述柔性关节上设置柔性骨骼与柔性翼连接。与现有技术相比：化学放能反应响应速度极快、输出力大和恢复迅速，借助化学放能反应作为软体水下机器人的驱动方法，结合特定软体材料机器人结构，可使水下装备的瞬变速避障、瞬变速打击和快速起动等行业难题。

【技术实现步骤摘要】
一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人及其实验平台
本专利技术属于水下软体机器人
，具体涉及一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人及其实验平台。
技术介绍
应用全软体材料制造的软体机器人，在软体机器人行业有重要的意义。全软体机器人的优点在于其质量轻、自由度高和反侦察性强，但全软体机器人因其材料形变的强非线性和驱动方法的缺少，具有较大的设计和制造难度。世界上首个全软体机器人由美国哈佛大学于2016年提出，为软体机器人领域提供了重要的研究分支，但世界上现有的全软体机器人均存在响应速度慢、输出力小和运动幅度小等问题。化学放能反应作为软体机器人驱动方法于2014年由美国哈佛大学提出，化学放能反应的优点在于其响应速度极快、输出力大和恢复迅速，但因其爆炸过程过于快速，导致该驱动方法与软体材料进行耦合时产生了极大的难度。同时，借助化学放能反应作为软体水下机器人的驱动方法，可攻克软体机器人作为水下装备的瞬变速避障、瞬变速打击和快速起动等行业难题。水母因其脉冲喷射和游动耦合、瞬变速与高灵活性的运动特点，成为各材料在水下仿生机器人上的重要应用目标。目前已研究出的水下软体机器人中，有由电机、内燃机等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人，包括本体，其特征在于：所述本体包含依次连接的变刚度头部（801）、变刚度身体（804）和弧形尾部（805），所述变刚度头部（801）上设置有气管接口（802），所述变刚度身体（804）上设置有柔性翼（803），所述弧形尾部（805）上设置有喷射孔（811）和传动孔（812）；所述本体内部包括依次连接的反应仓（806）、柔性驱动膜（807）和储水喷射仓（809），所述柔性驱动膜（807）上设置柔性关节（808），所述柔性关节（808）上设置柔性骨骼（810）与柔性翼（803）连接。

【技术特征摘要】
1.一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人，包括本体，其特征在于：所述本体包含依次连接的变刚度头部（801）、变刚度身体（804）和弧形尾部（805），所述变刚度头部（801）上设置有气管接口（802），所述变刚度身体（804）上设置有柔性翼（803），所述弧形尾部（805）上设置有喷射孔（811）和传动孔（812）；所述本体内部包括依次连接的反应仓（806）、柔性驱动膜（807）和储水喷射仓（809），所述柔性驱动膜（807）上设置柔性关节（808），所述柔性关节（808）上设置柔性骨骼（810）与柔性翼（803）连接。2.如权利要求1所述的一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人，其特征在于：所述喷射孔（811）为两端直径大中间直径小的孔。3.如权利要求1或2所述的一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，其特征在于：所述全软体水下机器人（8）各结构均由软体材料构成。4.一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，其特征在于：至少包括如权利要求1～3任意一项所述的一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人及其配套的实验平台。5.如权利要求4所述的一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，其特征在于：所述实验平台上设有化学能反应驱动装置，所述化学能反应驱动装置包括：燃料气瓶（101）、助燃气瓶（10...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺治国，杨旸，胡鹏，宋伟，楼映中，沈辉，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33