【技术实现步骤摘要】
一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台
本专利技术属于水下软体机器人
，具体涉及一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台。
技术介绍
应用全软体材料制造的软体机器人，在软体机器人行业有重要的意义。全软体机器人的优点在于其质量轻、自由度高和反侦察性强，但全软体机器人因其材料形变的强非线性和驱动方法的缺少，具有较大的设计和制造难度。世界上首个全软体机器人由美国哈佛大学于2016年提出，为软体机器人领域提供了重要的研究分支，但世界上现有的全软体机器人均存在响应速度慢、输出力小和运动幅度小等问题。化学放能反应作为软体机器人驱动方法于2014年由美国哈佛大学提出，化学放能反应的优点在于其响应速度极快、输出力大和恢复迅速，但因其爆炸过程过于快速，导致该驱动方法与软体材料进行耦合时产生了极大的难度。同时，借助化学放能反应作为软体水下机器人的驱动方法，可攻克软体机器人作为水下装备的瞬变速避障、瞬变速打击和快速起动等行业难题。水母因其脉冲喷射和游动耦合、瞬变速与高灵活性的运动特点，成为各材料在水下仿生机器人上的重要应用目标。目前已研究出的水下软体机器人中，有由电...
【技术保护点】
1.一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，包括化学能反应驱动装置、全软体水下机器人（8）、水槽（7）和光学防震实验平台（9），其特征在于：所述化学能反应驱动装置包括：燃料气瓶（101）、助燃气瓶（102）、流量阀（3）、单向阀（4）、汇流阻火器（5）、流体‑脉冲复合管（6）和脉冲激励装置（13），所述燃料气瓶（101）和助燃气瓶（102）上均设有调压阀（2）并均通过气管与流量阀（3）连接，所述流量阀（3）设置有两路出口，两路出口管路上均设有单向阀（4），所述单向阀（4）出口管路与脉冲激励装置（13）与汇流于汇流阻火器（5），所述汇流阻火器（5）通过流体‑脉冲复合管...
【技术特征摘要】
1.一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，包括化学能反应驱动装置、全软体水下机器人（8）、水槽（7）和光学防震实验平台（9），其特征在于：所述化学能反应驱动装置包括：燃料气瓶（101）、助燃气瓶（102）、流量阀（3）、单向阀（4）、汇流阻火器（5）、流体-脉冲复合管（6）和脉冲激励装置（13），所述燃料气瓶（101）和助燃气瓶（102）上均设有调压阀（2）并均通过气管与流量阀（3）连接，所述流量阀（3）设置有两路出口，两路出口管路上均设有单向阀（4），所述单向阀（4）出口管路与脉冲激励装置（13）与汇流于汇流阻火器（5），所述汇流阻火器（5）通过流体-脉冲复合管（6）与放置在充满液体的水槽（7）中的全软体水下机器人（8）连接；所述水槽（7）两端分别设置有头部流体通道（1401）和尾部流体通道（1402），所述水槽（7）上方设有高速相机（11）和红外热像仪（12）；所述光学防震实验平台（9）上设有保持架（10），所述高速相机（11）和红外热像仪（12）均与保持架（10）连接。2.如权利要求1所述的一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，其特征在于所述流体-脉冲复合管（6）由气管与穿进气管的导线组成。3.如权利要求1或2所述的一种化学放能反应驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旸，贺治国，朱瑞，陈敬瑶，沈辉，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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