【技术实现步骤摘要】
一种水下探测装置
本专利技术涉及一种水下探测装置，属于水下探测机器人
技术介绍
目前传统的刚性水下探测装置的技术较为成熟，而水下柔性探测装置的技术正处于发展阶段，其中软体机器人的变形较难控制，限制了软体机器人在水下的运动控制，其属下勘测路线较难控制本专利技术将刚性水下探测装置技术与水下柔性探测装置结合起来，形成一种新的水下探测装置，主要由刚性外壳、刚性内膜、弹性内膜组合成不同的空腔，通过弹性内膜的受力变形改变相应空腔的体积，利用排出的液体的反推力实现水下探测装置在水下的运动，其中由浮力由充气缸与活塞形成的不同体积的空腔以及空腔浮体产生。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题，克服现有的技术缺陷，提供一种新的水下探测装置，它能够实现在水中水平方向上的运动，水下探测及水下信息的发射，同时能够在水下自由的上下浮沉。为了解决上述问题，本专利技术的方案是：一种水下探测装置，所述装置包括水下运动装置、升降装置、探测装置和信息发射装置，其中升降装置安装在水下运动装置的上方；探测装置安装在水下运动装置的的尾部下方；信息发射装置安装在升降装置上。上述升降装置包括充气阀、...
【技术保护点】
1.一种水下探测装置，其特征在于：所述装置包括水下运动装置、升降装置、探测装置和信息发射装置，其中升降装置安装在水下运动装置的上方；探测装置安装在水下运动装置的的尾部下方；信息发射装置安装在升降装置上。
【技术特征摘要】
1.一种水下探测装置，其特征在于：所述装置包括水下运动装置、升降装置、探测装置和信息发射装置，其中升降装置安装在水下运动装置的上方；探测装置安装在水下运动装置的的尾部下方；信息发射装置安装在升降装置上。2.根据权利要求1所述的一种水下探测装置，其特征在于：所述升降装置包括充气阀、充气缸、充气缸支架、活塞、连杆一、连杆二、大齿轮、小齿轮、连杆三、转动副、空腔浮体以及双头螺杆；所述大齿轮固定在空腔浮体上，小齿轮设置在大齿轮的内侧，所述小齿轮通过连杆三连接固定的转动副，所述转动副与电机转轴连接，小齿轮与活塞通过连杆一和连杆二连接，所述连杆一和连杆二之间通过转轴连接，连杆二一端连接小齿轮，另一端连接转轴，连杆一的一端连接活塞，另一端连接转轴，所述活塞与充气缸形成密封腔，活塞在充气缸内做直线运动，活塞使充气缸内的体积的变化使其浮力发生了变化，实现在升降的动作；所述充气阀安装在充气缸的上方；所述信息发射装置连接在充气阀上，所述充气缸通过充气缸支架固定在空腔浮体上，所述空腔浮体与水下运动装置通过双头螺纹螺杆连接在一起。3.根据权利要求1所述的一种水下探测装置，其特征在于：所述信息发射装置包括浮球和缆线，所述缆线的一端连接浮球，另一端连接充气阀。4.根据权利要求1所述的一种水下探测装置，其特征在于：所述水下运动装置的外壳为刚性外壳，并且为椭圆状球体，所述刚性外壳的中央位置设置左右对称的右转向工作腔和左转向工作腔，在刚性外壳的前端位置设置左右对称的前进工作腔一和前进工作腔二；所述右转向工作腔包括右转向刚性内膜、右转向弹性内膜、右转向进水单向阀以及右转向进水单向阀；所述右转向工作腔的外壁由球弧状的右转向刚性内膜以及部分对应的刚性外壳围成一个腔体，腔体上设置右转向进水单向阀以及右转向进水单向阀，所述右转向弹性内膜紧贴球弧状的右转向刚性内膜设置，与其形状相同；刚性外壳与右转向弹性内膜之间形成液压腔室，右转向弹性内膜与右转向刚性内膜之间形成气压腔室；所述左转向工作腔包括左转向刚性内膜、左转向弹性内膜、左转向进水单向阀以及左转向进水单向阀；所述左转向工作腔的外壁由球弧状的左转向刚性内膜以及部分对应的刚性外壳围成一个腔体，腔体上设置左转向进水单向阀以及左转向进水单向阀，所述左转向弹性内膜紧贴球弧状的左转向刚...
【专利技术属性】
技术研发人员：何钢，陈璐琪，钱雪松，姜君，曹钊源，王淳，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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