【技术实现步骤摘要】
水下作业机器人
本专利技术涉及环境科学自动化领域。更具体地说，本专利技术涉及一种水下作业机器人。
技术介绍
我国大部分内陆河或水渠内，均生长有水花生或水葫芦等水生植物，还有大量垃圾杂物。覆盖水面的水草会降低水体溶解氧含量，造成鱼类等水生生物呼吸困难甚至死亡，河底生长的水草会阻塞河道，影响水上运输和农田灌溉，河底积聚的垃圾腐烂产生细菌，污染水体。目前采用农药清理水草会导致水资源的污染，人工清除有溺水的危险，还没有出现可以浮潜在水体内部清理作业的机器人。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种水下作业机器人，其能够清除漂浮在水面上、悬浮在水体中的水草，还能够收集沉降在水底部的固态垃圾，具有自动化程度高、切割效率高、安全性能好的优点。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种水下作业机器人，包括：底座，其为类长方体结构；一对主作业机构，其分别转动安装在所述底座的顶面的一侧，所述底座一侧至另一侧的方向与所述主作业机构可形成0-90°夹角，所述主作业机构包括：伸缩组件，其包括同轴设置且滑动密...
【技术保护点】
1.一种水下作业机器人，其特征在于，包括：底座，其为类长方体结构；一对主作业机构，其分别转动安装在所述底座的顶面的一侧，所述底座一侧至另一侧的方向与所述主作业机构可形成0‑90°夹角，所述主作业机构包括：伸缩组件，其包括同轴设置且滑动密封连接的外套筒和内套筒，所述外套筒的一端转动安装在所述底座上，所述内套筒的一端连接第一防水电机，所述第一防水电机驱动所述内套筒相对于所述外套筒伸缩，所述外套筒的外壁沿其长度方向开设有收纳槽；牵引组件，其包括牵引臂、牵引板以及牵引耙，所述牵引臂转动安装在所述内套筒的另一端，所述牵引臂的轴线与所述内套筒的轴线垂直，所述牵引臂为可伸缩结构，所述牵引...
【技术特征摘要】
1.一种水下作业机器人，其特征在于，包括：底座，其为类长方体结构；一对主作业机构，其分别转动安装在所述底座的顶面的一侧，所述底座一侧至另一侧的方向与所述主作业机构可形成0-90°夹角，所述主作业机构包括：伸缩组件，其包括同轴设置且滑动密封连接的外套筒和内套筒，所述外套筒的一端转动安装在所述底座上，所述内套筒的一端连接第一防水电机，所述第一防水电机驱动所述内套筒相对于所述外套筒伸缩，所述外套筒的外壁沿其长度方向开设有收纳槽；牵引组件，其包括牵引臂、牵引板以及牵引耙，所述牵引臂转动安装在所述内套筒的另一端，所述牵引臂的轴线与所述内套筒的轴线垂直，所述牵引臂为可伸缩结构，所述牵引臂的一端连接第二防水电机，所述第二防水电机驱动所述牵引臂绕其轴线旋转，所述牵引板的一端与所述牵引臂的另一端固定连接，所述牵引板的另一端通过一牵引轴转动连接所述牵引耙，所述牵引耙包括多个J形牵引子耙，所述牵引子耙绕所述牵引轴转动至极限时，所述牵引子耙的钩部与所述牵引板的一端形成闭合状；剪切组件，其包括剪切臂、刀盘，所述剪切臂的一端铰接于所述收纳槽靠近所述内套筒的一端，所述剪切臂在第三防水电机的驱动下与所述收纳槽可形成0-90°夹角，所述刀盘的转动轴连接第四防水电机的输出轴，所述第四防水电机驱动所述刀盘绕所述转动轴旋转，所述第四防水电机的外壳固定在所述剪切臂的另一端，所述刀盘上设有多个刀刃；传送机构，其固定在所述底座的顶面且位于一对主作业机构之间，所述传送机构的传送方向设置为：其顶面由所述底座另一侧至一侧的方向传送；铲斗，其通过一铲斗轴转动连接所述底座的底面的另一侧，所述铲斗的尺寸设置为：所述铲斗绕所述铲斗轴转动至极限时，所述铲斗扣合所述底座的另一侧；收集箱，其包括活动连接的半椭圆柱状第一部分和半椭圆柱状第二部分，所述第一部分的平面固定在所述底座的一侧，所述第一部分和所述第二部分的平面连接处设有一铰接轴，所述第一部分和所述第二部分的弧面连接处设有可拉伸组件，所述第二部分绕所述铰接轴转动0-90°夹角，所述第二部分转动0°时，所述第二部分盖设在所述传送机构上方，所述第二部分的顶部设有防水摄像头，所述第二部分的平面上设有盖板，所述第一部分的底部设有排水组件；...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲜学丰，钱平，张震，游旷喆，孙逊，
申请(专利权)人：苏州市职业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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