多轴分布式驱动电动车辆的网络化控制系统及调度方法技术方案

本发明专利技术公开了一种多轴分布式驱动电动车辆的网络化控制系统及调度方法,系统包括车辆控制器、多个驱动电机控制器、多个传感器节点及CAN总线；车辆控制器的接收模块的输入端通过CAN协议网络与车辆的各个传感器节点连接，输出端与控制器模块连接；控制器模块的输入端同时又与时钟驱动模块和调度策略模块相连，输出端与发送模块连接；调度器模块的输入端同时与时钟驱动模块和调度策略模块相连，输出端与发送模块连接；发送模块通过CAN协议网络与车辆的各驱动电机控制器、传感器节点连接。本发明专利技术可提高多车轮协同驱动控制的实时性、同步性及确保时序正确，为确保多轴分布式驱动车辆的动力性及安全性提供技术支持。

【技术实现步骤摘要】
多轴分布式驱动电动车辆的网络化控制系统及调度方法
本专利技术涉及多轴分布式驱动电动车辆的控制技术及系统，具体为多轴分布式驱动电动车辆的网络化控制系统及调度方法。
技术介绍
多轴分布式驱动电动车辆是指具有2个以上驱动轴且各驱动车轮由电机分别独立驱动的新构型车辆。由于电机具有较快的力矩响应能力和较高的力矩控制精度，多轴分布式驱动电动车辆具有各驱动车轮转矩灵活可控的优势，从而在车辆动力性能提升、底盘控制及节能方面拥有了很大潜力。当前多轴分布式驱动电动车辆的优势及开发已经引起了人们的重视，尤其在重型工程机械、大型公交车辆及特种机动车辆领域具有很大需求；对于采用了多轴分布式驱动的电动车辆，通过合理分配轴间及左右侧电机的力矩输出，可以实现车辆动力性能及驱动效率的优化、同时又可以实现车轮主动防滑、增强车辆的操纵性和稳定性，从而提高车辆的综合性能及性价比，已成为新的研究热点。然而，另一方面，多轴分布式驱动电动车辆要实现车轮力矩的合理分配，工程实现中相比传统汽车，需要采集大量的车辆及车轮信息，比如车速、加减速/转向指令、轮速等，并通过合理的控制和分配策略计算产生车轮力矩命令，再将车轮力矩命令分发到各驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多轴分布式驱动电动车辆的网络化控制系统，其特征在于：包括车辆控制器、多个驱动电机控制器、多个传感器节点及CAN总线；所述车辆控制器包括接收模块、控制器模块、调度器模块、时钟驱动模块、调度策略模块和发送模块；所述接收模块的输入端通过CAN协议网络与各个传感器节点连接，并接收驾驶员指令，接收模块的输出端与控制器模块连接；所述控制器模块的输入端又分别与时钟驱动模块和调度策略模块相连，接受时钟驱动模块和调度策略模块的共同管理，控制器模块的输出端与发送模块连接；所述调度器模块的输入端分别与时钟驱动模块和调度策略模块相连，接受时钟驱动模块和调度策略模块的共同管理，调度器模块的输出端与发送模块连接；发送...

【技术特征摘要】
1.多轴分布式驱动电动车辆的网络化控制系统，其特征在于：包括车辆控制器、多个驱动电机控制器、多个传感器节点及CAN总线；所述车辆控制器包括接收模块、控制器模块、调度器模块、时钟驱动模块、调度策略模块和发送模块；所述接收模块的输入端通过CAN协议网络与各个传感器节点连接，并接收驾驶员指令，接收模块的输出端与控制器模块连接；所述控制器模块的输入端又分别与时钟驱动模块和调度策略模块相连，接受时钟驱动模块和调度策略模块的共同管理，控制器模块的输出端与发送模块连接；所述调度器模块的输入端分别与时钟驱动模块和调度策略模块相连，接受时钟驱动模块和调度策略模块的共同管理，调度器模块的输出端与发送模块连接；发送模块通过CAN协议网络与车辆的各驱动电机控制器、传感器节点连接。2.根据权利要求1所述的多轴分布式驱动电动车辆的网络化控制系统，其特征在于：所述时钟驱动模块通过产生周期性触发信号的方式对控制器模块与调度器模块进行管理；所述调度策略模块使用柔性实时调度方法实现对控制器模块与调度器模块的柔性实时通信管理。3.根据权利要求1或2所述的多轴分布式驱动电动汽车的网络化控制系统的调度方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.车辆的多个传感器节点实时采集车辆及车轮状态信息，通过CAN协议网络传输给接收模块；S2.接收模块将实时的车辆/车轮状态信息与加速及转向信号一起传输给控制器模块；S3.在时钟驱动模块和调度策略模块管理下，控制器模块利用加速及转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹万科，李军求，武迎双，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11