The invention provides a modeling method of robot arm assembly system based on timed Petri net, which includes the following steps: step 1, establish Petri net model of all processes of robot arm assembly line; step 2, establish Petri net model of each process; step 3, merge Petri net model of all processes and Petri net model of each process.
【技术实现步骤摘要】
基于赋时Petri网的机器人小臂装配系统建模方法
本专利技术涉及一种生产线构建技术，特别是一种基于赋时Petri网的机器人小臂装配系统建模方法。
技术介绍
传统的Petri网在建立装配系统模型时，由于系统的结构复杂，模型的针对性强，模型的建立和改进都非常困难。简单的Petri网在建立装配系统模型时，无法表达系统的时间因素。传统的Petri网在建立装配系统模型时，模型层次不够清晰，且所建模型有较高的系统独立性，具有可重用性和可维护性差等特点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于赋时Petri网的机器人小臂装配系统建模方法，包括以下步骤：步骤1，建立机器人小臂装配线全部工序的Petri网模型；步骤2，建立每一工序独立的Petri网模型；步骤3，将全部工序的Petri网模型和每一工序的Petri网模型合并。采用上述方法，步骤1中机器人小臂装配线为一U型装配线，共24道工序，在U型装配线上共有八个工位，每个工位被分配相应的装配工序，各工位旁有一装配机器人，负责该工位装配工序的实现，U型装配线中间有一AGV小车轨道，AGV小车在轨道上工作，完成将各零部件运送到各工位...
【技术保护点】
1.一种基于赋时Petri网的机器人小臂装配系统建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立机器人小臂装配线全部工序的Petri网模型；步骤2，建立每一工序独立的Petri网模型；步骤3，将全部工序的Petri网模型和每一工序的Petri网模型合并。
【技术特征摘要】
1.一种基于赋时Petri网的机器人小臂装配系统建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立机器人小臂装配线全部工序的Petri网模型；步骤2，建立每一工序独立的Petri网模型；步骤3，将全部工序的Petri网模型和每一工序的Petri网模型合并。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中机器人小臂装配线为一U型装配线，共24道工序，在U型装配线上共有八个工位，每个工位被分配相应的装配工序，各工位旁有一装配机器人，负责该工位装配工序的实现，U型装配线中间有一AGV小车轨道，AGV小车在轨道上工作，完成将各零部件运送到各工位及将成品入库的任务；采用串并联相结合的方式对装配线进行Petri网模型的建立：当装配零件被送至装配线完成质检打码后，分为五条装配支线进行装配，其中第一、二支线在独立完成各自装配任务后进行联合装配，第三支线单独负责一条支线的装配，第四、五支线在独立完成各自装配任务后进行联合装配；各支线任务完成后便送往最终装配区完成最终装配，最后由AGV小车完成运输入库。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2中对每一工序建立独立的Pe...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜明壮，李东波，童一飞，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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