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本发明提供了一种基于赋时Petri网的机器人小臂装配系统建模方法，包括以下步骤：步骤1，建立机器人小臂装配线全部工序的Petri网模型；步骤2，建立每一工序独立的Petri网模型；步骤3，将全部工序的Petri网模型和每一工序的Petri网...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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