一种用于打标机的机械手制造技术

本发明专利技术涉及打标装置领域，特别涉及一种用于打标机的机械手。其技术方案要点是：包括底座、执行机构和控制机构；执行机构包括与底座转动配合的第一机械臂、与第一机械臂转动配合的第二机械臂以及一夹具组件；其特征在于：所述第一机械臂与所述底座转动连接，所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接，所述第一机械臂的转动平面和第二机械臂的转动平面均为水平面；所述第一机械臂与所述第二机械臂等长。其特点是具有两条等长，并能在水平面内自由旋转的机械臂，当需要完成大范围打标操作时，该机械手的活动过程简单，能够实现高效打标操作，故障率低。

A Manipulator for Marking Machine

The invention relates to the field of marking device, in particular to a manipulator for marking machine. The main points of the technical scheme are as follows: a base, an actuator and a control mechanism; an actuator includes a first manipulator matched with the base, a second manipulator matched with the first manipulator and a fixture assembly; and the features are as follows: the first manipulator is rotationally connected with the base, the second manipulator is rotationally connected with the first manipulator, and the first machine is rotationally connected with the first manipulator. The rotating plane of the arm and the rotating plane of the second arm are both horizontal planes; the first arm and the second arm are equal in length. Its characteristic is that it has two equal-length manipulators and can rotate freely in the horizontal plane. When large-scale marking operation is needed, the manipulator's movement process is simple, and it can achieve efficient marking operation with low failure rate.

【技术实现步骤摘要】
一种用于打标机的机械手
本专利技术涉及打标装置领域，特别涉及一种用于打标机的机械手。
技术介绍
打标机是一个广义的概念，它主要分为气动、激光、电腐蚀三大类型，打印针在压缩空气作用下做高频冲击运动，从而在工件上打印出有一定深度的标记，标记特点:有较大深度，激光打标机是用激光束在各种不同的物质表面打上永久的标记，打标的效应是通过表层物质的蒸发露出深层物质，从而刻出精美的图案、商标和文字；电腐蚀主要打印固定不变的商标。在传统的打标操作中，需要人工对产品进行装夹和卸料操作，增加人力成本的支出，同时降低了工作效率，容易出现由于操作失误而导致的打标位置不准确，给使用者的使用带来不便。针对上述问题，我国现有如下专利:专利公告号：CN206884487U，公开了一种基于打标机用机械手，涉及打标
该基于打标机用机械手，包括工作台，所述工作台的左侧固定连接有控制台，且控制台上分别设置有控制器、显示屏和输入键盘，所述控制台的一侧固定连接有第一操作台，所述工作台的一侧设置有机械手本体，所述机械手本体远离第一操作台的一侧设置有第二操作台，所述第一操作台和第二操作台上均固定安装有打标机，所述控制器分别与显示屏、输入键盘和打标机电性连接。该基于打标机用机械手，通过机械手本体的改良，以及控制器、显示屏、输入键盘和打标机的配合使用，使得打标操作无需人工进行装夹和卸料，减少人力成本的支出，避免了由于操作失误而导致的打标位置不准确。然而，该打标机的机械手的机械臂动作过程复杂，当需要完成大范围打标操作时，该机械手的活动过程复杂，无法实现高效打标操作。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种用于打标机的机械手，其特点是具有两条等长，并能在水平面内自由旋转的机械臂，当需要完成大范围打标操作时，该机械手的活动过程简单，能够实现高效打标操作，故障率低。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种用于打标机的机械手包括底座、执行机构和控制机构；执行机构包括与底座转动配合的第一机械臂、与第一机械臂转动配合的第二机械臂以及一夹具组件；其特征在于：所述第一机械臂与所述底座转动连接，所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接，所述第一机械臂的转动平面和第二机械臂的转动平面均为水平面；所述第一机械臂与所述第二机械臂等长。通过上述技术方案，机械手的活动由两条铰接的机械臂旋转来完成，考虑到打标机的工作通常是在平面内，这样的结构设计已经能够满足在平面内自由移动的要求，无需添加其他复杂的机械运动过程，装置结构简化，故障率低；将机械臂设计为等长，能够提高机械臂运动的灵活程度，从而简化动作流程。优选的，所述夹具组件设置于所述第一机械臂的远离所述第二机械臂的一端，所述夹具组件包括伸缩部和夹持部，所述伸缩部沿竖直方向运动，所述夹持部设置于所述伸缩部的底端。通过上述技术方案，设置夹具组件，使得机械臂能够夹持打标装置。优选的，所述控制机构包括用于驱动所述第一机械臂相对所述底座转动的第一驱动气缸、用于驱动所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动的第二驱动气缸和用于控制所述第一驱动气缸和所述第二驱动气缸的控制器。通过上述技术方案，设置第一驱动气缸和第二驱动气缸，使得第一机械臂和第二机械臂的活动受控，实现自动化。优选的，所述控制机构还包括第一制动组件，所述第一制动组件设置于所述第一机械臂与所述底座的连接部位，所述第一制动组件包括第一永磁体和第一软磁体，所述第一永磁体的磁极方向和第一软磁体的磁化方向平行，并处于同一直线上；所述第一永磁体设置于第一机械臂上，所述底座上设置有凹槽，所述第一软磁体设置于底座的凹槽内。通过上述技术方案，在第一机械臂与底座之间设置制动机构，提高机械手的制动机能，当第一软磁体的磁化方向与第一永磁体的磁极方向一致时，第一软磁体被第一永磁体吸引，此时第一机械臂与底座的位置被限定当第一软磁体的磁化方向与第一永磁体的磁极方向相反时，第一软磁体被第一永磁体排斥，此时第一机械臂能够在底座上自由转动。优选的，所述第一软磁体上缠绕有第一通电线圈。通过上述技术方案，设置第一通电线圈，使得第一软磁体的磁化过程可控。优选的，所述控制机构还包括第二制动组件，所述第二制动组件设置于所述第二机械臂与所述底座的连接部位，所述第二制动组件包括第二永磁体和第二软磁体，所述第二永磁体的磁极方向和第二软磁体的磁化方向平行，并处于同一直线上；所述第二永磁体设置于第二机械臂上，所述第二机械臂上设置有凹槽，所述第二软磁体设置于第一机械臂的凹槽内。通过上述技术方案，在第二机械臂与第一机械臂之间设置制动机构，提高机械手的制动机能，当第二软磁体的磁化方向与第二永磁体的磁极方向一致时，第二软磁体被第二永磁体吸引，此时第二机械臂与第一机械臂的位置被限定当第二软磁体的磁化方向与第二永磁体的磁极方向相反时，第二软磁体被第二永磁体排斥，此时第二机械臂能够在第一机械臂上自由转动。优选的，所述第二软磁体上缠绕有第二通电线圈。通过上述技术方案，设置第二通电线圈，使得第二软磁体的磁化过程可控。优选的，所述第一通电线圈和所述第二通电线圈均与所述控制器电连接。通过上述技术方案，令控制器控制第一通电线圈和第二通电线圈的通断和电流方向，从而改变第一软磁体和第二软磁体的磁化方向，实现自动化。本专利技术的有益效果在于:1）具有两条等长，并能在水平面内自由旋转的机械臂，当需要完成大范围打标操作时，该机械手的活动过程简单，能够实现高效打标操作，故障率低；2）设置制动机构，提高制动能力。附图说明图1为实施例的结构示意图；图2为实施例的电气连接图。附图标记：1、底座；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、夹具组件；5、伸缩部；6、夹持部；7、第一驱动气缸；8、第二驱动气缸；9、控制器；10、第一制动组件；11、第一永磁体；12、第一软磁体；13、第一通电线圈；14、第二制动组件；15、第二永磁体；16、第二软磁体；17、第二通电线圈。具体实施方式以下实施例用于说明本专利技术，但不能用来限制本专利技术的范围。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。本实施例公开的一种用于打标机的机械手，如图1、2所示，包括底座1、执行机构和控制机构。执行机构包括与底座1转动配合的第一机械臂2、与第一机械臂2转动配合的第二机械臂3以及一夹具组件4。第一机械臂2与底座1转动连接，第二机械臂3与第一机械臂2转动连接，第一机械臂2的转动平面和第二机械臂3的转动平面均为水平面。第一机械臂2与第二机械臂3等长。机械手的活动由两条铰接的机械臂旋转来完成，考虑到打标机的工作通常是在平面内，这样的结构设计已经能够满足在平面内自由移动的要求，无需添加其他复杂的机械运动过程，装置结构简化，故障率低。将机械臂设计为等长，能够提高机械臂运动的灵活程度，从而简化动作流程。夹具组件4设置于第一机械臂2的远离第二机械臂3的一端，夹具组件4包括伸缩部5和夹持部6，伸缩部5沿竖直方向运动，夹持部6设置于伸缩部5的底端。设置夹具组件4，使得机械臂能够夹持打标装置。控制机构包括用于驱动第一机械臂2相对底座1转动的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于打标机的机械手包括底座（1）、执行机构和控制机构；执行机构包括与底座（1）转动配合的第一机械臂（2）、与第一机械臂（2）转动配合的第二机械臂（3）以及一夹具组件（4）；其特征在于：所述第一机械臂（2）与所述底座（1）转动连接，所述第二机械臂（3）与所述第一机械臂（2）转动连接，所述第一机械臂（2）的转动平面和第二机械臂（3）的转动平面均为水平面；所述第一机械臂（2）与所述第二机械臂（3）等长 。

【技术特征摘要】
1.一种用于打标机的机械手包括底座（1）、执行机构和控制机构；执行机构包括与底座（1）转动配合的第一机械臂（2）、与第一机械臂（2）转动配合的第二机械臂（3）以及一夹具组件（4）；其特征在于：所述第一机械臂（2）与所述底座（1）转动连接，所述第二机械臂（3）与所述第一机械臂（2）转动连接，所述第一机械臂（2）的转动平面和第二机械臂（3）的转动平面均为水平面；所述第一机械臂（2）与所述第二机械臂（3）等长。2.根据权利要求1所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述夹具组件（4）设置于所述第一机械臂（2）的远离所述第二机械臂（3）的一端，所述夹具组件（4）包括伸缩部（5）和夹持部（6），所述伸缩部（5）沿竖直方向运动，所述夹持部（6）设置于所述伸缩部（5）的底端。3.根据权利要求1所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述控制机构包括用于驱动所述第一机械臂（2）相对所述底座（1）转动的第一驱动气缸（7）、用于驱动所述第二机械臂（3）相对所述第一机械臂（2）转动的第二驱动气缸（8）和用于控制所述第一驱动气缸（7）和所述第二驱动气缸（8）的控制器（9）。4.根据权利要求3所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述控制机构还包括第一制动组件（10），所述第一制动组件（10）设置于所述第一机械臂（2）与所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞晓，
申请(专利权)人：江苏新光数控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32