【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及领域，具体为一种rgv车体的加工中心自动精准上下料系统。
技术介绍
1、随着智能制造在全世界大范围兴起，随即引发的第四次工业也使得智能制造产业取得了飞速发展，作为智能物流核心设备之一的移动搬运机器人近年来呈现了爆发式的增长。其中rgv是自动化物流体系中不可或缺的一份子。
2、rgv：全称是rail guided vehicle，即“有轨制导车辆”又叫有“有轨穿梭小车”。rgv在物流和工位制生产线上都有广泛的应用，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和线边工位等，按照计划和指令进行物料的输送，可以显著降低运输成本，提高运输效率。
3、中国专利技术专利 cn110155637a公开了一种推拉式输送的rgv小车 ，包括rgv小车和推拉输送机构，推拉输送机构设置在rgv小车的顶部，推拉输送机构由装配工位模块和推拉机构组成，推拉机构设置在装配工位模块的内部，通过设置的rvg小车在轨道上行走从而带动车体上携带的变压器移动，并且在移动至合适位置时，通过设置的推拉输送机构实现变压器的进料和出料。但是其推拉机构不具有货叉，无法灵活的进行其他种类物料的上下料工作，普适性不高。
4、中国专利技术专利 cn112427725a 公开了一种横剪线上下料机，包括固定安装在底板上的位移装置和旋转上下料装置，位移装置包括底座和设置在底座内的位移传动结构，所述位移传动机构上固定设置有旋转上下料装置，旋转上下料装置包括固定安装在位移传动结构上的旋转顶升结构，旋转顶升结构上固定安装有在旋转顶升结构上的货叉结构。
5、而目前的双货叉结构的上下料装置，其两个货叉均为同步伸缩，不能进行单独控制，如遇到物料托盘堆放不整齐，角度存在偏差，则无法进行调整。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提供一种rgv车体的加工中心自动精准上下料系统。
2、为实现以上目的，本专利技术采用的技术方案是：
3、本专利技术提供一种rgv车体的加工中心自动精准上下料系统，包括地轨组件、升降机构、转动机构和单向双货叉组件；所述升降机构设置在地轨组件上，通过地轨组件带动升降机构水平移动；所述转动机构设置在升降机构上，通过升降机构带动转动机构垂直升降；所述单向双货叉组件设置在转动机构上，通过转动机构带动单向双货叉组件水平旋转；所述单向双货叉组件包括能够独立控制伸缩的第一货叉组件和第二货叉组件，通过第一货叉组件和第二货叉组件共同托起放置有物料的托盘。
4、进一步的，所述地轨组件包括底板、第一电机、地轨、斜齿条和斜齿轮；所述地轨铺设在地面上，所述斜齿条安装在地轨内侧，所述地轨上设有若干第一滑块，所述底板固定安装在第一滑块顶部，所述底板上设有升降机构和第一电机，所述斜齿轮安装在第一电机的输出轴上并与斜齿条啮合。
5、进一步的，所述升降机构包括双输出减速机、传动轴、90°直角转向器、滚珠丝杆、直线导轨、支架和升降板，所述支架为两副，分别设置在底板的前后两端，且其中一副支架的外侧设有地轨随动控制柜；所述支架上设有直线导轨和滚珠丝杆，所述直线导轨上设有第二滑块，所述滚珠丝杆上设有丝杆螺母，所述升降板与第二滑块和丝杆螺母固定连接，且升降板始终保持水平；所述滚珠丝杆的底部连接90°直角转向器，所述90°直角转向器和双输出减速机固定在底板上，所述传动轴的一端连接双输出减速机，另一端连接90°直角转向器。
6、进一步的，所述转动机构包括货叉底板、大齿轮、第二电机、小齿轮和转盘；所述大齿轮固定设置在升降板上，大齿轮内套设有转盘，货叉底板固定在转盘上，所述货叉底板上设有第二电机，所述小齿轮安装在第二电机的输出轴上并与大齿轮啮合。
7、进一步的，所述第一货叉组件包括一段固定货叉板、二段伸缩货叉板、三段精密伸缩货叉a板、第一伺服电机和第一丝杆；所述第二货叉组件包括一段固定货叉板、二段伸缩货叉板、三段精密伸缩货叉b板、第二伺服电机和第二丝杆；两块一段固定货叉板固定安装在货叉底板上，所述二段伸缩货叉板滑动连接在一段固定货叉板上，所述三段精密伸缩货叉a板和三段精密伸缩货叉b板分别滑动连接在两块二段伸缩货叉板上；所述第一伺服电机和第二伺服电机分别设置在两块二段伸缩货叉板的后部；所述第一伺服电机的输出端与第一丝杆连接，所述第一丝杆上设有第一丝杆座，且第一丝杆座固定在三段精密伸缩货叉a板的后部；所述第二伺服电机的输出端与第二丝杆连接，所述第二丝杆上设有第二丝杆座，且第二丝杆座固定在三段精密伸缩货叉b板的后部；所述单向双货叉组件还包括伸缩机构，通过伸缩机构控制两块二段伸缩货叉板同步伸缩。
8、进一步的，所述伸缩机构包括第三电机、转轴、圆柱齿轮和齿条，两块所述二段伸缩货叉板的底部均设有齿条，两个圆柱齿轮设置在转轴上并与两根齿条分别啮合，所述转轴穿设在两块一段固定货叉板的前部并与第三电机相连，所述第三电机设置在一段固定货叉板的外侧。
9、进一步的，所述三段精密伸缩货叉a板和三段精密伸缩货叉b板的前端设有测距传感器，所述托盘底部设有测距传感器检测的相应孔位。
10、进一步的，所述二段伸缩货叉板上端设有上滑槽，下端设有下滑槽，所述一段固定货叉板的上端设有与下滑槽匹配的第一凸轮轴承，所述三段精密伸缩货叉a板和三段精密伸缩货叉b板的下端设有与上滑槽匹配的第二凸轮轴承。
11、进一步的，所述地轨组件还包括地轨底座、地轨延长板和地轨侧挡板，所述地轨底座铺设在地面上，地轨底座的横截面呈u形，地轨底座的两侧顶端分别设有地轨延长板，地轨延长板顶部设有地轨，且其中一块地轨延长板上设有斜齿条；地轨外侧设有地轨侧挡板。
12、进一步的，所述底板上设有升降限位座。
13、进一步的，两副所述支架之间设有支架连接杆支架外侧设有地轨随动控制柜。
14、相对于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：
15、本专利技术提供的rgv车体的加工中心自动精准上下料系统，采用rgv车体进行物料上下料的传送，结构简单，地轨可根据需要设计任意长，并且在搬运、移动物料时无需其它设备进入轨道，速度快、安全性高，运行稳定性强，对外界环境抗干扰能力强，整体维护成本相对较低。升降机构通过双输出减速机带动传动杆同步正反转，再通过90°直角转向器转换成丝杆螺母在滚珠丝杆上的同步上下移动，从而带动升降板垂直升降，结构精巧，能够实现对升降板位移的精密控制。转动机构结构简单，可实现货叉底板在水平面内的任意角度旋转，且可精密控制旋转角度。单向双货叉组件的第一货叉组件和第二货叉组件可单独控制其伸出长度，可应对复杂工况，如上料区是人工堆放或工人开叉车堆放物料，摆放角度难免会有所偏差，若两组货叉只能同步伸长，则无法调整托本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种RGV车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：包括地轨组件（1）、升降机构（2）、转动机构（4）和单向双货叉组件（5）；所述升降机构（2）设置在地轨组件（1）上，通过地轨组件（1）带动升降机构（2）水平移动；所述转动机构（4）设置在升降机构（2）上，通过升降机构（2）带动转动机构（4）垂直升降；所述单向双货叉组件（5）设置在转动机构（4）上，通过转动机构（4）带动单向双货叉组件（5）水平旋转；所述单向双货叉组件（5）包括能够独立控制伸缩的第一货叉组件（57）和第二货叉组件（58），通过第一货叉组件（57）和第二货叉组件（58）共同托起放置有物料的托盘（9）。
2.根据权利要求1所述的RGV车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述地轨组件（1）包括底板（11）、第一电机（12）、地轨（13）、斜齿条（15）和斜齿轮（16）；所述地轨（13）铺设在地面上，所述斜齿条（15）安装在地轨（13）内侧，所述地轨（13）上设有若干第一滑块（14），所述底板（11）固定安装在第一滑块（14）顶部，所述底板（11）上设有升降机构（2）和第一电机（12），所述斜
3.根据权利要求2所述的RGV车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述升降机构（2）包括双输出减速机（21）、传动轴（22）、（90）90°直角转向器（23）、滚珠丝杆（24）、直线导轨（26）、支架（28）和升降板（32），所述支架（28）为两副，分别设置在底板（11）的前后两端，且其中一副支架（28）的外侧设有地轨随动控制柜（8）；所述支架（28）上设有直线导轨（26）和滚珠丝杆（24），所述直线导轨（26）上设有第二滑块（27），所述滚珠丝杆（24）上设有丝杆螺母（25），所述升降板（32）与第二滑块（27）和丝杆螺母（25）固定连接，且升降板（32）始终保持水平；所述滚珠丝杆（24）的底部连接（90）90°直角转向器（23），所述（90）90°直角转向器（23）和双输出减速机（21）固定在底板（11）上，所述传动轴（22）的一端连接双输出减速机（21），另一端连接（90）90°直角转向器（23）。
4.根据权利要求3所述的RGV车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述转动机构（4）包括货叉底板（41）、大齿轮（42）、第二电机（43）、小齿轮（44）和转盘（45）；所述大齿轮（42）固定设置在升降板（32）上，大齿轮（42）内套设有转盘（45），货叉底板（41）固定在转盘（45）上，所述货叉底板（41）上设有第二电机（43），所述小齿轮（44）安装在第二电机的输出轴上并与大齿轮（42）啮合。
5.根据权利要求4所述的RGV车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述第一货叉组件（57）包括一段固定货叉板（59）、二段伸缩货叉板（60）、三段精密伸缩货叉A板（61）、第一伺服电机（55）和第一丝杆（68）；所述第二货叉组件（58）包括一段固定货叉板（59）、二段伸缩货叉板（60）、三段精密伸缩货叉B板（62）、第二伺服电机（56）和第二丝杆（69）；两块一段固定货叉板（59）固定安装在货叉底板（41）上，所述二段伸缩货叉板（60）滑动连接在一段固定货叉板（59）上，所述三段精密伸缩货叉A板（61）和三段精密伸缩货叉B板（62）分别滑动连接在两块二段伸缩货叉板（60）上；所述第一伺服电机（55）和第二伺服电机（56）分别设置在两块二段伸缩货叉板（60）的后部；所述第一伺服电机（55）的输出端与第一丝杆（68）连接，所述第一丝杆（68）上设有第一丝杆座（70），且第一丝杆座（70）固定在三段精密伸缩货叉A板（61）的后部；所述第二伺服电机（56）的输出端与第二丝杆（69）连接，所述第二丝杆（69）上设有第二丝杆座（71），且第二丝杆座（71）固定在三段精密伸缩货叉B板（62）的后部；所述单向双货叉组件（5）还包括伸缩机构，通过伸缩机构控制两块二段伸缩货叉板（60）同步伸缩。
6.根据权利要求5所述的RGV车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述伸缩机构包括第三电机（51）、转轴（52）、圆柱齿轮（53）和齿条（54），两块所述二段伸缩货叉板（60）的底部均设有齿条（54），两个圆柱齿轮（53）设置在转轴（52）上并与两根齿条（54）分别啮合，所述转轴（52）穿设在两块一段固定货叉板（59）的前部并与第三电机（51）相连，所述第三电机（51）设置在一段固定货叉板（59）的外侧。
7.根据权利要求5所述的RGV车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述三段精密伸缩货叉A板（61...
【技术特征摘要】
1.一种rgv车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：包括地轨组件（1）、升降机构（2）、转动机构（4）和单向双货叉组件（5）；所述升降机构（2）设置在地轨组件（1）上，通过地轨组件（1）带动升降机构（2）水平移动；所述转动机构（4）设置在升降机构（2）上，通过升降机构（2）带动转动机构（4）垂直升降；所述单向双货叉组件（5）设置在转动机构（4）上，通过转动机构（4）带动单向双货叉组件（5）水平旋转；所述单向双货叉组件（5）包括能够独立控制伸缩的第一货叉组件（57）和第二货叉组件（58），通过第一货叉组件（57）和第二货叉组件（58）共同托起放置有物料的托盘（9）。
2.根据权利要求1所述的rgv车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述地轨组件（1）包括底板（11）、第一电机（12）、地轨（13）、斜齿条（15）和斜齿轮（16）；所述地轨（13）铺设在地面上，所述斜齿条（15）安装在地轨（13）内侧，所述地轨（13）上设有若干第一滑块（14），所述底板（11）固定安装在第一滑块（14）顶部，所述底板（11）上设有升降机构（2）和第一电机（12），所述斜齿轮（16）安装在第一电机（12）的输出轴上并与斜齿条（15）啮合。
3.根据权利要求2所述的rgv车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述升降机构（2）包括双输出减速机（21）、传动轴（22）、（90）90°直角转向器（23）、滚珠丝杆（24）、直线导轨（26）、支架（28）和升降板（32），所述支架（28）为两副，分别设置在底板（11）的前后两端，且其中一副支架（28）的外侧设有地轨随动控制柜（8）；所述支架（28）上设有直线导轨（26）和滚珠丝杆（24），所述直线导轨（26）上设有第二滑块（27），所述滚珠丝杆（24）上设有丝杆螺母（25），所述升降板（32）与第二滑块（27）和丝杆螺母（25）固定连接，且升降板（32）始终保持水平；所述滚珠丝杆（24）的底部连接（90）90°直角转向器（23），所述（90）90°直角转向器（23）和双输出减速机（21）固定在底板（11）上，所述传动轴（22）的一端连接双输出减速机（21），另一端连接（90）90°直角转向器（23）。
4.根据权利要求3所述的rgv车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述转动机构（4）包括货叉底板（41）、大齿轮（42）、第二电机（43）、小齿轮（44）和转盘（45）；所述大齿轮（42）固定设置在升降板（32）上，大齿轮（42）内套设有转盘（45），货叉底板（41）固定在转盘（45）上，所述货叉底板（41）上设有第二电机（43），所述小齿轮（44）安装在第二电机的输出轴上并与大齿轮（42）啮合。
5.根据权利要求4所述的rgv车体的加工中心自动精准上下料系统，其特征在于：所述第一货叉组件（57）包括一段固定货叉板（59）、二段伸缩货叉板（60）、三段精密伸缩货叉a板（61）、第一伺服电机（5...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞晓，
申请(专利权)人：江苏新光数控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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