铜管自动焊接系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种铜管自动焊接系统和方法，通过中央控制模块控制两台工业机器人配合送丝机构和火焰喷射机构对铜管进行钎焊和退火的流水作业，同时由氮气保护装置提供焊接过程中对铜管进行保护的氮气；由旋转夹具装置固定和旋转工件以方便加工；由路径规划与离线编程模块对两台工业机器人进行优化的路径规划并进行离线编程；由激光定位模块识别和引导焊位；由焊缝质量在线检测模块对焊缝质量进行在线检测。本发明专利技术可以实现铜管焊接的自动化，提高焊接效率和焊接质量。

Design of Automatic Welding System for Copper Pipe

The invention provides a copper pipe automatic welding system and system, which controls two industrial robots cooperating with wire feeding mechanism and flame spraying mechanism to braze and annealing copper pipes through a central control module, and provides nitrogen protection device to protect copper pipes during welding process, and fixes and rotates workpieces by a rotary fixture device to facilitate processing. Planning and off-line programming module optimizes path planning and off-line programming for two industrial robots; laser positioning module identifies and guides weld position; and on-line detection module of weld quality. The invention can realize the automation of copper pipe welding, improve the welding efficiency and welding quality.

【技术实现步骤摘要】
铜管自动焊接系统和方法
本专利技术涉及机器人焊接智能化
的自动焊接系统和方法，特别是涉及一种铜管自动焊接系统和方法。
技术介绍
由铜管所制的冷却系统是发动机和空调等设备的重要组成部分，铜管的焊接质量决定了设备的性能，铜管的焊接效率决定了设备生产效率。由于铜管有着特殊的焊接工艺要求，与常规的金属焊接工艺相比，多了预热和退火等工序，其焊接过程中气体的保护形式也不同。因此，铜管焊接的自动化并不普及，人工焊接的精密度和效率均低于与机器人自动焊接，不能满足现代化工业的标准和要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种铜管自动焊接系统和方法，以克服现有技术的不足。为达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：本专利技术实施例公开了一种铜管自动焊接系统和方法，其包括中央控制模块，以及与所述中央控制模块信号连接并受其控制的以下设备：第一机器人，其为六自由度的工业机器人；与所述第一机器人配套的送丝结构和火焰喷射机构，所述送丝结构将焊丝送入送丝嘴内，所述火焰喷射机构包括多管口火焰枪、为所述多管口火焰枪输送可燃气体和点火的系统，所述多管口火焰枪和所述送丝嘴通过连接架固定连接，且所述送丝嘴位于所述多管口本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铜管自动焊接系统，其特征在于，所述铜管自动焊接系统设有中央控制模块，以及与所述中央控制模块信号连接并受其控制的以下设备：第一机器人，其为六自由度的工业机器人；与所述第一机器人配套的送丝结构和火焰喷射机构，所述送丝结构将焊丝送入送丝嘴内，所述火焰喷射机构包括多管口火焰枪、为所述多管口火焰枪输送可燃气体和点火的系统，所述多管口火焰枪和所述送丝嘴通过连接架固定连接，且所述送丝嘴位于所述多管口火焰枪的上方，所述第一机器人抓持所述连接架将送丝嘴内焊丝送至焊缝处，同时将所述多管口火焰枪的顶端部送至铜管所需加热处；第二机器人，其为六自由度的工业机器人；与所述第二机器人配套的火焰喷射机构，所述火焰喷射...

【技术特征摘要】
1.一种铜管自动焊接系统，其特征在于，所述铜管自动焊接系统设有中央控制模块，以及与所述中央控制模块信号连接并受其控制的以下设备：第一机器人，其为六自由度的工业机器人；与所述第一机器人配套的送丝结构和火焰喷射机构，所述送丝结构将焊丝送入送丝嘴内，所述火焰喷射机构包括多管口火焰枪、为所述多管口火焰枪输送可燃气体和点火的系统，所述多管口火焰枪和所述送丝嘴通过连接架固定连接，且所述送丝嘴位于所述多管口火焰枪的上方，所述第一机器人抓持所述连接架将送丝嘴内焊丝送至焊缝处，同时将所述多管口火焰枪的顶端部送至铜管所需加热处；第二机器人，其为六自由度的工业机器人；与所述第二机器人配套的火焰喷射机构，所述火焰喷射机构包括多管口火焰枪为所述多管口火焰枪输送可燃气体和点火的系统，所述第二机器人抓持所述多管口火焰枪并将其顶端部送至铜管所需加热处；氮气保护装置，包括氮气源和氮气供气系统和氮气回气系统，用于供给和回收焊接铜管过程中的保护用氮气；旋转夹具装置，包括一个可固定多个夹具的平台和带动所述平台旋转的旋转机构，所述平台上设有通孔分别与所述氮气供气系统和氮气回气系统相连，所述平台的通孔与固设于所述平台上的夹具内所设的通孔相连，以引导氮气流入和流出所加工的铜管；和焊缝质量在线检测模块，根据安装在所述第一机器人和第二机器人的前臂上的激光传感器对焊缝扫描，并根据焊缝形貌的对焊缝质量进行在线检测。2.根据权利要求1所述的一种铜管自动焊接系统，其特征在于：所述铜管自动焊接系统还包括与所述中央控制模块的信号连接并受其控制的激光定位模块，其根据所述激光传感器的扫描结果作为引导所述第一机器人和第二机器人进行位置调整的依据。3.根据权利要求1或2所述的一种铜管自动焊接系统，其特征在于：所述铜管自动焊接系统还设有与所述中央控制模块信号连接并受其控制的路径规划与离线编程模块，对所述第一机器人和第二机器人进行工作路径防碰撞的规划，并对规划的方案进行离线编程。4.根据权利要求1所述的一种铜管自动焊接系统，其特征在于：所述第一机器人的送丝嘴数目为两个，两个所送丝嘴对称布置且沿其延伸方向上呈聚拢趋势，所述第一机器人和第二机器人的多管口火焰枪的管口数目为四个，四个所述管口呈顶端向内聚拢的钉耙状分布，且所述多管口火焰枪的中心线与所述两个送丝嘴所对称的中心线在垂直方向上重合。5.根据权利要求1所述的一种铜管自动焊接系统，其特征在于：所述旋转夹具装置的平台在其四个方位上各设有四个排成一排的夹具座以...

【专利技术属性】
技术研发人员：高凌文，
申请(专利权)人：苏州菲丽丝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32