一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架、设置在安装架上的转轴、滚筒、两个伸缩杆、皮带、固定在伸缩杆下端的安装平台、用以驱动滚的驱动装置；所述滚筒、电源均设置在安装架上端；所述两个伸缩杆平行固定在安装架下端；所述转轴的轴向与滚筒的轴向平行；所述皮带的一端与滚筒相连，另一端通过转轴后伸入伸缩杆内部，且位于伸缩杆中心，并与伸缩杆底板相连；所述两个伸缩杆分别通过一个皮带与滚筒相连；所述驱动装置带动滚筒转动，滚筒带动皮带，转轴将皮带沿滚筒的转动转化为垂直上下运动，皮带进一步带动伸缩杆上下伸缩，以带动安装平台上下移动；本实用新型专利技术保证了双伸缩杆运动时的同步性，增加了编码器以精确控制伸缩高度。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置
本技术属于电力
下，具体涉及一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置。
技术介绍
作为一种用于垂直上下运动的伸缩杆机构，被广泛运用于检测、拍摄、运输等多种场合。目前常用的伸缩杆多采用单杆或双杆结构，单杆式伸缩杆在吊挂较重的物体是会由于在水平方向上的运动导致伸缩杆前后摆动的较为严重，不利于吊挂运输；双杆伸缩杆则会出现由于两个运动的不同步性导致伸缩杆出现运动时的长短不一的现象，当出现不同步是会导致伸缩杆动力装置负载力矩变大，出现卡死的情况；同时双伸缩杆没有考虑每节运动的同步性，影响了伸缩杆美观；除此之外，目前的双伸缩杆由于不带位置检测装置，不能确定伸缩杆运动距离，对伸缩杆运动控制带来不利。而对于适用于配电房巡检机器人的伸缩杆，由于伸缩杆下吊挂有吊舱，吊舱内装有东中传感器等检测装置，在机器人在沿水平方向运动时，伸缩杆要保证足够的稳定性，以确保吊舱内检测装置2能够准确检测配电房内仪器仪表的数据，这就要求所用伸缩杆需采用双杆方式；配电房巡检器机人采用电池供电并且要求体积尽可能下，因此对于电机的功率和体积必须要较高的要求，在双杆式伸缩杆条件下，保证两伸缩杆运动的同步性至关重要；机器人检测配电房内仪器仪表，对运动位置的准确性要求很高，因此伸缩杆必须具有检测位置的装置，实时监测伸缩杆运动距离，确定运动高度信息。因此，由于出于运动的同步性和稳定性以及功能需求，从更好地使伸缩杆待检测位置，设计一种运动过程中稳定可靠，且能够保证双伸缩杆在运动过程中的同步性，在整个运动过程中能够实时检测伸缩杆运动距离的伸缩装置是极有必要的。
技术实现思路
本技术所解决的技术问题在于提供一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，以解决目前的伸缩杆位置运行不稳定且不能精确控制的问题。实现本技术目的的技术解决方案为：一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架、设置在安装架上的转轴、滚筒、两个伸缩杆、皮带、固定在伸缩杆下端的安装平台、用以驱动滚的驱动装置；所述滚筒、电源均设置在安装架上端；所述两个伸缩杆平行固定在安装架下端；所述转轴的轴向与滚筒的轴向平行；所述皮带的一端与滚筒相连，另一端通过转轴后伸入伸缩杆内部，且位于伸缩杆中心，并与伸缩杆底板相连；所述两个伸缩杆分别通过一个皮带与滚筒相连；所述驱动装置带动滚筒转动，滚筒带动皮带，转轴将皮带沿滚筒的转动转化为垂直上下运动，皮带进一步带动伸缩杆上下伸缩，以带动安装平台上下移动。本技术与现有技术相比，其显著优点：(1)本技术的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置设有双杆式伸缩杆，采用滚筒加双皮带的运动机构，保证了双伸缩杆运动时的同步性；在每节伸缩杆底部的伸缩杆同步板保证了每节伸缩杆运动的同步性；(2)动力上采用直流有刷电机和蜗轮蜗杆减速器的动力装置，在确保高效运动的前提下，还保证了伸缩杆在断电时不会在自身重力的作用下自主向下滑动；(3)增加了编码器，便于检测伸缩杆运动的距离，准确确定高度，为伸缩杆的控制提供方便。下面结合附图对本技术作进一步详细描述。附图说明图1为配电房巡检机器人动力双杆式伸缩装置的总体结构示意图。图2为本技术的伸缩装置应用于配电房巡检机器人的总体结构示意图。具体实施方式为了说明本技术的技术方案及技术目的，下面结合附图及具体实施例对本技术做进一步的介绍。结合图1，本技术的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架21、设置在安装架上的转轴25、滚筒22、两个伸缩杆23、皮带26、固定在伸缩杆23下端的安装平台31、用以驱动滚22的驱动装置；所述滚筒22、电源32均设置在安装架21上端；所述两个伸缩杆23平行固定在安装架21下端；所述转轴25的轴向与滚筒22的轴向平行；所述皮带26的一端与滚筒22相连，另一端通过转轴25后伸入伸缩杆23内部，且位于伸缩杆23中心，并与伸缩杆23底板相连；所述两个伸缩杆23分别通过一个皮带26与滚筒22相连；所述驱动装置带动滚筒22转动，滚筒22带动皮带26，转轴25将皮带26沿滚筒22的转动转化为垂直上下运动，皮带26进一步带动伸缩杆23上下伸缩，以带动安装平台31上下移动。皮带26设置在伸缩杆23内部，可减小整个装置的占用空间，且可避免外部设备的干扰。作为一种实施方式，所述驱动装置包括直流电机33、减速器20、用于对直流电机供电的电源32；所述直流电机33通过柔性联轴器与减速器20相连；所述减速器20输出轴与滚筒22一端同轴连接；进一步的，所述加速器20采用涡轮蜗杆式减速器，蜗轮蜗杆减速器由于有自锁的功能，可以保证当巡检机器人系统突然断电，伸缩杆直流电机无法提供动力时，伸缩杆不会在自身重力的作用下向下滑动。进一步的，所述电源32采用锂电池，安装架21上设有与锂电池相连的充电端子座，以对锂电池进行充电。进一步的，所述滚筒22另一端还设有编码器27，所述编码器27与滚筒22同轴连，用于检测接检测皮带26在滚筒22上运动距离，定位伸缩杆23运动高度。进一步的，所述伸缩杆23为多级伸缩杆，两个伸缩杆23相对应的同级伸缩杆的末端均设有同步板34，所述同步板34将两个伸缩杆23相连，以保证两个伸缩杆23同步伸缩。进一步的，本技术的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，所述安装平台31底部还固定有航空插头35，便于整个伸缩装置与检测装置2的电气连接，方便拆卸分离检测装置2和伸缩杆装置。进一步的，所述本技术的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，控制盒24设置在两个伸缩杆23之间，可以进一步减小整个伸缩装置的占用空间；在一些事实方式中，所述控制盒24也可这种在安装架21上、轨道小车1上或检测装置2上。结合图2，本技术的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，安装架21上端与轨道小车1相连，安装平台31与检测装置2相连，配电房巡检机器人在工作时，伸缩杆装置在轨道小车1带动下水平移动到配电房对应的轨道位置，伸缩装置上下运动将检测装置2运送至指定高度，检测装置内的多种传感器完成配电房巡检的信息采集，并将采集的信息传递给现场监控终端，完成巡检。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，包括安装架(21)、设置在安装架上的转轴(25)、滚筒(22)、两个伸缩杆(23)、皮带(26)、固定在伸缩杆(23)下端的安装平台(31)、用以驱动滚筒(22)的驱动装置；所述滚筒(22)、电源(32)均设置在安装架(21)上端；所述两个伸缩杆(23)平行固定在安装架(21)下端；所述转轴(25)的轴向与滚筒(22)的轴向平行；所述皮带(26)的一端与滚筒(22)相连，另一端通过转轴(25)后伸入伸缩杆(23)内部，且位于伸缩杆(23)中心，并与伸缩杆(23)底板相连；所述两个伸缩杆(23)分别通过一个皮带(26)与滚筒(22)相连；所述驱动装置带动滚筒(22)转动，滚筒(22)带动皮带(26)，转轴(25)将皮带(26)沿滚筒(22)的转动转化为垂直上下运动，皮带(26)进一步带动伸缩杆(23)上下伸缩，以带动安装平台(31)上下移动。

【技术特征摘要】
2017.12.20 CN 20171138607241.一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，包括安装架(21)、设置在安装架上的转轴(25)、滚筒(22)、两个伸缩杆(23)、皮带(26)、固定在伸缩杆(23)下端的安装平台(31)、用以驱动滚筒(22)的驱动装置；所述滚筒(22)、电源(32)均设置在安装架(21)上端；所述两个伸缩杆(23)平行固定在安装架(21)下端；所述转轴(25)的轴向与滚筒(22)的轴向平行；所述皮带(26)的一端与滚筒(22)相连，另一端通过转轴(25)后伸入伸缩杆(23)内部，且位于伸缩杆(23)中心，并与伸缩杆(23)底板相连；所述两个伸缩杆(23)分别通过一个皮带(26)与滚筒(22)相连；所述驱动装置带动滚筒(22)转动，滚筒(22)带动皮带(26)，转轴(25)将皮带(26)沿滚筒(22)的转动转化为垂直上下运动，皮带(26)进一步带动伸缩杆(23)上下伸缩，以带动安装平台(31)上下移动。2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，所述驱动装置包括直流电机(33)、减速器(20)、用于对直流电机供电的电源(32)；所述直流电机(33)通过柔性联轴器与减速器(20)相连；所述减速器(20)输出轴与滚筒(22)一端同轴连接。3.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴益飞，陈鑫，陶卫军，郭健，陈庆伟，金立伟，高熠，关妍，范成旺，高珺宁，张通，丛宇，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32