数据信息表的构建、抗伪点全局匹配方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了数据信息表的构建、抗伪点全局匹配方法、装置及机器人。数据信息表的构建方法包括：对坐标点集中各坐标点存储并构建以坐标点总数作为行列信息的距离数据表，并记录两两坐标点的距离值到距离数据表中。利用该方法构建的距离数据表能够实现全局匹配所需数据信息的简便保存；同时，抗伪点全局匹配方法包括：确定真点个数，获得待全局匹配的多个坐标点集，对各坐标点集进行全局匹配，当存在全局匹配成功的坐标点集时输出相应的全局坐标点集；当均匹配不成功时，更新真点个数再迭代执行上述操作。该方法采用了上述构建的数据信息表作为全局匹配时数据结构，更好地解决现有抗伪点操作中因复杂的数据结构导致的计算量大，耗时长的问题。

【技术实现步骤摘要】
数据信息表的构建、抗伪点全局匹配方法、装置及机器人
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及数据信息表的构建、抗伪点全局匹配方法、装置及机器人。
技术介绍
在激光探测与测量(LightDetectionAndRanging，LIDAR)的定位方法中，通常采用反光板作为测量点，LIDAR设备则可以实时对各反光板进行激光探测并获取测量的数据信息来为局部地图信息，之后再依据已知的全局地图信息完成对局部地图信息的全局匹配，后续再根据全局匹配实现全局定位，可以发现，局部地图信息到全局地图的全局匹配是地图信息定位中的核心所在。一般地，在局部地图信息获取过程中，LIDAR设备还会测量到非反光板的数据信息，并将该数据信息也作为局部地图信息的一部分，技术人员通常将测量到的反光板称为真点，将测量到的非反光板称为伪点，为避免局部地图信息中伪点对定位结果的影响，在定位过程中技术人员通常需要进行伪点的排查操作，称为抗伪点操作。此外，进行局部地图信息到全局地图的全局匹配时，需要采用数据结构分别对全局地图信息及局部地图信息进行记录。然而，现有技术中所采用的数据结构较为复杂，在全局匹配过程中采用迭代方式进行抗伪点操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据信息表的构建方法，其特征在于，包括：以链表形式存储所获取各坐标点的坐标信息，并基于各所述坐标点在所述链表中的链表编号对应构建一个二维的距离数据表；根据各所述坐标点的坐标信息，确定任意两坐标点的距离值，并将各所述距离值基于相应两坐标点的链表编号记录到所述距离数据表的单元格中。

【技术特征摘要】
1.一种数据信息表的构建方法，其特征在于，包括：以链表形式存储所获取各坐标点的坐标信息，并基于各所述坐标点在所述链表中的链表编号对应构建一个二维的距离数据表；根据各所述坐标点的坐标信息，确定任意两坐标点的距离值，并将各所述距离值基于相应两坐标点的链表编号记录到所述距离数据表的单元格中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于各所述坐标点在所述链表中的链表编号对应构建一个二维的角度数据表；根据各所述坐标点的坐标信息，确定任意两坐标点连线与所在坐标系横轴的角度值；将各所述角度值基于相应两坐标点的链表编号记录到所述角度数据表的单元格中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：当存在新增的坐标点时，将新增坐标点的坐标信息顺延存储到所述链表中；将各新的坐标点与所述链表中其余任一坐标点的距离值，基于对应的链表编号记录到所述距离数据表的单元格中；将各新的坐标点与所述链表中其余任一坐标点连线相对于所在坐标系横轴的角度值，基于对应的链表编号记录到所述角度数据表的单元格中。和/或，当存在待删除坐标点时，从所述链表中删除各待删除坐标点的坐标信息；基于各待删除坐标点的链表编号，从所述距离数据表中删除相应的距离值，并从所述角度数据表中删除相应的角度值。4.一种抗伪点全局匹配方法，其特征在于，包括：基于当前所捕获局部坐标点集中坐标点的坐标点总数及设定的当前真点个数，确定包含至少一个坐标点集的点集集合，并从所述点集集合中选取任一坐标点集作为当前坐标点集；基于全局坐标点集的全局距离表，对所述当前坐标点集进行全局匹配，其中，所述全局距离表基于权利要求1-3任一所述的方法生成；如果所述当前坐标点集全局匹配成功，则确定所述抗伪点全局匹配的输出对象，并对所述输出对象进行输出筛选。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述当前坐标点集全局匹配失败，则当所述点集集合中存在未选取的坐标点集时，基于第一选取规则从所述点集集合中选取新的当前坐标点集，并返回执行当前坐标点集的全局匹配操作；如果所述点集集合中包含的坐标点集均全局匹配失败，则对所述当前真点个数进行自减1，并返回执行坐标点集的确定操作直至匹配成功或者所述当前真点个数为0。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于全局坐标点集的全局距离表，对所述当前坐标点集进行全局匹配，包括：a)、如果从全局距离表中搜索到与所述当前坐标点集的第一局部编号序列(l0,l1)相匹配的至少一组第一全局编号序列(g0,g1)，则执行b)；否则，执行g)；b)、判定当前的局部编号序列中是否包含了所述当前坐标点集中所有坐标点的链表编号，若否，则执行c)；若是，执行f)；c)、如果在当前的局部编号序列中加入一个新链表编号后，编号总数为3，则执行d)；若否，则执行e)；d)、如果从所述全局距离表搜索到与所述当前坐标点集的第二局部编号序列(l0,l1,l2)相匹配的至少一组第二全局编号序列(g0,g1,g2)，则返回执行b)；否则，执行g)；e)、如果从所述全局距离表中搜索到与所述当前坐标点集的第三局部编号序列(l0,l1,l2,...,lm)相匹配的至少一组第三全局编号序列(g0,g1,g2,...,gm)，则返回执行b)；否则，执行g)；f)、确定所述当前坐标点集全局匹配成功，并获取与所述当前坐标点集全局匹配的至少一组全局编号序列；g)、确定所述当前坐标点集全局匹配失败。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从全局距离表中搜索到与所述当前坐标点集的第一局部编号序列(l0,l1)相匹配的至少一组第一全局编号序列(g0,g1)，包括：基于所述当前坐标点集中链表编号为l0和l1的坐标点构成第一局部编号序列(l0,l1)；获取所述第一局部编号序列(l0,l1)中链表编号l0和l1在所述当前坐标点集的局部距离表中的第一局部距离值，其中，所述局部距离表基于权利要求1-3任一所述的方法生成；在全局距离表中查找与所述第一局部距离值相匹配的至少一个第一全局距离值；将各所述第一全局距离值对应的行列号分别作为编号g0和g1，构成与所述第一局部编号序列(l0,l1)匹配的至少一组第一全局编号序列(g0,g1)；所述从所述全局距离表搜索到与所述当前坐标点集的第二局部编号序列(l0,l1,l2)相匹配的至少一组第二全局编号序列(g0,g1,g2)，包括：基于所述当前坐标点集中链表编号为l0,l1,及l2的坐标点构成第二局部编号序列(l0,l1,l2)，并获取已确定的至少一组第一全局编号序列(g0,g1)；获取所述第二局部编号序列(l0,l1,l2)中链表编号l0和l2在所述局部距离表中的第二局部距离值，以及链表编号l1和l2对应的第三局部距离值；当在所述全局距离表的至少一个第g0行查找到与所述第二局部距离值相匹配的第二全局距离值时，在所述至少一个第g0行查找与所述第三局部距离值相匹配的至少一个第三全局距离值；当在所述全局距离表的至少一个第g1列查找到与所述第二局部距离值相匹配的第二全局距离值时，对调各相应第一全局编号序列(g0,g1)中两编号的位置，并在所述至少一个第g1列查找与所述第三局部距离值相匹配的至少一个第三全局距离值；将各所述第三全局距离值对应的行号或列号作为相应的编号g2，构成与所述第二局部编号序列(l0,l1,l2)的至少一组第二全局编号序列(g0,g1,g2)；所述从所述全局距离表中搜索到与所述当前坐标点集的第三局部编号序列(l0,l1,l2,...,lm)相匹配的至少一组第三全局编号序列(g0,g1,g2,...,gm)，包括：基于所述当前坐标点集中链表编号为l0,l1,l2,...,及lm的坐标点构成第三局部编号序列(l0,l1,l2,...,lm)；获取已确定的与所述第三局部编号序列(l0,l1,l2,...,lm)的前一个局...

【专利技术属性】
技术研发人员：于炀，何驭西，陈佳搏，
申请(专利权)人：智久厦门机器人科技有限公司上海分公司，
类型：发明
国别省市：上海,31