弯腰助力外骨骼设备制造技术

本发明专利技术公开了一种弯腰助力外骨骼设备，包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，上支架通过第一轴转动连接在外展连接器上，下支架通过第二轴转动连接在上支架上；下支架远离第二轴的端部固定在固定架上；储能器通过第三轴转动连接在上支架上，储能器上设有伸缩部；托架固定在固定架上，储能器绕第三轴摆动时其伸缩部脱离、自由接触、压缩接触托架。本发明专利技术的弯腰助力外骨骼设备，设备通过腰带和大腿绑缚件与穿戴者接触，生成以髋关节为轴线的扭矩来助力，在穿戴者腰部前屈时减小腰部肌肉力量；同时，在穿戴者躯干弯腰超过预定角度时起助力作用，当躯干弯腰不超过预定角度时，外骨骼装备不产生助力效果，从而使穿戴者能够无约束的动作。

【技术实现步骤摘要】
弯腰助力外骨骼设备
本专利技术涉及外骨骼机器人
，具体涉及一种弯腰助力外骨骼设备。
技术介绍
在外骨骼领域，已有部分弯腰助力设备的案例，例如US.6436065、US.5951591等，现有弯腰助力设备大部分利用被动弹簧阻力在穿戴者躯干和腿部之间产生扭矩，以减少穿戴者脊椎骨损伤。但，现有的弯腰助力设备都没有综合考虑助力和非助力情况，在不需要助力时，阻碍或抑制人体运动，造成不适。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种如何在非助力阶段不干扰人体正常运动的弯腰助力外骨骼设备，设备通过腰带和大腿绑缚件与穿戴者接触，生成以髋关节为轴线的扭矩来助力，在穿戴者腰部前屈时减小腰部肌肉力量；同时，在穿戴者躯干弯腰超过预定角度时起助力作用，当躯干弯腰不超过预定角度时，外骨骼装备不产生助力效果，从而使穿戴者能够无约束的动作。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种弯腰助力外骨骼设备，安装在用户的腰部，其包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，所述外展连接器安装在用户的腰部，所述上支架通过第一轴转动连接在所述外展连接器上，所述下支架通过第二轴转动连接在所述上支架上，所述第一轴和第二轴的延伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弯腰助力外骨骼设备，安装在用户的腰部，其特征在于：其包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，所述外展连接器安装在用户的腰部，所述上支架通过第一轴转动连接在所述外展连接器上，所述下支架通过第二轴转动连接在所述上支架上，所述第一轴和第二轴的延伸方向相垂直；所述下支架远离第二轴的端部固定在所述固定架上；所述储能器通过第三轴转动连接在上支架上，所述第三轴和第二轴的延伸方向相平行，所述储能器上设有伸缩部；所述托架固定在固定架上，所述储能器绕第三轴摆动时其伸缩部脱离、自由接触、压缩接触所述托架，所述伸缩部压缩接触托架时所述储能器储能蓄力。

【技术特征摘要】
1.一种弯腰助力外骨骼设备，安装在用户的腰部，其特征在于：其包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，所述外展连接器安装在用户的腰部，所述上支架通过第一轴转动连接在所述外展连接器上，所述下支架通过第二轴转动连接在所述上支架上，所述第一轴和第二轴的延伸方向相垂直；所述下支架远离第二轴的端部固定在所述固定架上；所述储能器通过第三轴转动连接在上支架上，所述第三轴和第二轴的延伸方向相平行，所述储能器上设有伸缩部；所述托架固定在固定架上，所述储能器绕第三轴摆动时其伸缩部脱离、自由接触、压缩接触所述托架，所述伸缩部压缩接触托架时所述储能器储能蓄力。2.如权利要求1所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述托架顶部具有顺次连接的第一圆弧面和第二圆弧面，所述第一圆弧面和第二圆弧面两者的圆心均位于靠近第三轴的一侧，所述第一圆弧面的半径小于第二圆弧面的半径；所述伸缩部在第一圆弧面上摆动时压缩接触所述托架，所述伸缩部在第二圆弧面上摆动时脱离所述托架，所述伸缩部摆动至第一圆弧面和第二圆弧面的连接处自由接触所述托架。3.如权利要求2所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述托架顶部还具有连接弧面，所述第一圆弧面和第二圆弧面通过所述连接弧面连接，所述连接弧面的圆心位于靠近第三轴的一侧，所述连接弧面的半径大于第一圆弧面的半径、小于第二圆弧面的半径，所述伸缩部摆动至连接弧面时自由接触所述托架。4.如权利要求1或2或3所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏巍，林西川，岳春峰，刘晶晶，
申请(专利权)人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32