减速器、减速电机和机器人制造技术

本发明专利技术提供一种减速器、减速电机和机器人，减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳具有工作腔，刚性盘安装于工作腔的轴向第一端，行星架安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴转动连接在刚性盘与行星架之间，曲轴的偏心部和滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮位于刚性盘与摆线轮之间或位于刚性盘外。减速电机包括减速器和驱动电机，机器人包括减速电机。行星齿轮放置在工作腔或设置在减速器外可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积使减速器体积缩小，位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。

【技术实现步骤摘要】
减速器、减速电机和机器人
本专利技术涉及减速设备
，具体涉及一种减速器、减速电机和应用该减速电机的机器人。
技术介绍
现有的RV减速器与驱动电机之间通过法兰对接而进行一体化连接。通常，现有的RV减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承、摆线轮和齿轮轴；针齿壳中部具有贯穿轴向的工作腔，刚性盘通过第一轴承可转动地安装于工作腔的轴向第一端，行星架通过第二轴承可转动地安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间。曲轴可转动地连接在刚性盘与行星架之间，滚针轴承套装在曲轴的偏心部上，偏心部以及滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中。行星架上设置有朝向RV减速器的外侧的齿轮放置位，行星齿轮安装在曲轴上且位于齿轮放置位中，行星齿轮的外周由行星架进行保护；齿轮轴的齿面端依次穿过刚性盘的中心孔、摆线轮的中心孔和行星架的中心孔后与行星齿轮啮合。针齿壳在靠近刚性盘的轴向一端连接有第一法兰，驱动电机外壳上的第二法兰与第一法兰对接，驱动电机的输出轴与齿轮轴轴向对接。现有的RV减速器与驱动电机的连接方式存在的问题是，由于行星齿轮位于RV减速器上背对驱动电机的轴向端上，行星齿轮并非位于RV减速器的工作腔内也并非位于RV减速器与驱动电机的密封连接处，因此行星架上设置齿轮放置位而对行星齿轮进行外周保护，行星架因需设置能容纳行星齿轮的齿轮放置位而体积增大，对应地RV减速器的整体体积也随之增大，减速器与驱动电机在机器人中的安装方式也因此受到限制。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速器。本专利技术的第二目的在于提供一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速电机。本专利技术的第三目的在于提供另一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速电机。本专利技术的第四目的在于提供另一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速电机。本专利技术的第五目的在于提供另一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速电机。本专利技术的第六目的在于提供一种体积减小且有效保护行星齿轮的机器人。为解决本专利技术的第一目的，本专利技术提供的减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳中部具有贯穿轴向的工作腔，刚性盘通过第一轴承可转动地安装于工作腔的轴向第一端，行星架通过第二轴承可转动地安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴可转动地连接在刚性盘与行星架之间，滚针轴承套装在曲轴的偏心部上，偏心部以及滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮安装在曲轴上且位于工作腔内，在针齿壳的轴向上，行星齿轮位于刚性盘与摆线轮之间。由上述方案可见，由于针齿壳中部的工作腔需要容纳可转摆的摆线轮，工作腔内径较大，将行星齿轮放置在工作腔内则可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积而使减速器的整体体积缩小，位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。进一步的方案是，第一轮齿组的齿面和第二轮齿组的齿面均具为凸圆弧状。由上可见，第一轮齿组与第二轮齿组之间采用双圆弧啮合，使齿面载荷分布均匀，齿廓不易磨损、承载能力强，在齿轮制造过程中无需采用渗透淬火工艺即可保证齿轮强度和使用寿命。进一步的方案是，减速器包括至少两个摆线轮，曲轴上设置有与摆线轮数量匹配的偏心部。为解决本专利技术的第二目的，本专利技术提供的减速电机包括驱动电机和减速器，减速器采用上述的减速器；驱动电机的外壳与刚性盘固定连接，驱动电机的输出轴上设有第一轮齿组，第一轮齿组与行星齿轮的第二轮齿组啮合。由上述方案可见，针齿壳的工作腔内径较大，将行星齿轮放置在工作腔内则可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积而使减速器的体积随之缩小，减速电机的整体体积也随之缩小，而位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。进一步的方案是，驱动电机的输出轴为齿轮轴，第一轮齿组加工成型于输出轴上。由上可见，由于行星齿轮靠近刚性盘的轴向端，即行星齿轮与驱动电机的输出轴的位置较为接近，驱动电机的输出轴无需外接输出轴，而直接在驱动电机的输出轴上加工第一轮齿组上即可，从而减小减速器中部输入轴孔的孔径，进一步减小减速电机的整体体积。进一步的方案是，刚性盘与驱动电机的外壳之间通过螺栓锁紧。由上可见，刚性盘与驱动电机的外壳之间直接连接以进一步减小减速电机的体积。另一进一步的方案是，刚性盘与驱动电机的外壳一体成型。由上可见，刚性盘与驱动电机的端盖一体成型可减小驱动电机端盖与刚性盘的后端，进一步缩小减速电机的轴向尺寸。为解决本专利技术的第三目的，本专利技术提供的减速电机包括驱动电机和减速器，减速器采用上述的减速器；驱动电机的外壳与针齿壳固定连接，驱动电机的输出轴上设有第一轮齿组，第一轮齿组与行星齿轮的第二轮齿组啮合。由上可见，针齿壳的工作腔内径较大，将行星齿轮放置在工作腔内则可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积而使减速器的体积随之缩小，减速电机的整体体积也随之缩小，而位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。进一步的方案是，驱动电机的输出轴为齿轮轴，第一轮齿组加工成型于输出轴上。进一步的方案是，针齿壳与驱动电机的外壳之间通过固定架固定连接。更进一步的方案是，固定架呈环状，固定架的轴向第一端套装在针齿壳外，固定架的轴向第二端套装在驱动电机的外壳外。由上可见，采用环状的固定架代替原有的法兰连接可减小减速器以及减速电机的径向尺寸。为解决本专利技术的第四目的，本专利技术提供的减速电机包括驱动电机和减速器，减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳中部具有贯穿轴向的工作腔，刚性盘通过第一轴承可转动地安装于工作腔的轴向第一端，行星架通过第二轴承可转动地安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴可转动地连接在刚性盘与行星架之间，滚针轴承套装在曲轴的偏心部上，偏心部以及滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮安装在曲轴上且位于工作腔外，在针齿壳的轴向上，行星齿轮位于刚性盘外侧；驱动电机的外壳与刚性盘固定连接且外壳与刚性盘之间具有间隙，行星齿轮位于间隙中，驱动电机的输出轴上设有第一轮齿组，第一轮齿组与行星齿轮的第二轮齿组啮合。由上述方案可见，将行星齿轮设置在刚性盘外，则可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积而使减速器以及减速电机的整体体积缩小；而行星齿轮位于刚性盘与驱动电机之间的间隙中，连接在减速器与驱动电机之间的固定架或法兰对间隙密封围绕，无需额外设置保护机构即可对行星齿轮有效保护。进一步的方案是，第一轮齿组的齿面和第二轮齿组的齿面均具为凸圆弧状。由上可见，第一轮齿组与第二轮齿组之间采用双圆弧啮合，使齿面载荷分布均匀，齿廓不易磨损、承载能力强，在齿轮制造过程中无需采用渗透淬火工艺即可保证齿轮强度和使用寿命。进一步的方案是，驱动电机的输出轴为齿轮轴，第一轮齿组加工成型于输出轴上。进一步的方案是，刚性盘与驱动电机的外壳之间通过固定架固定连接。进一步的方案是，固定架呈环状，固定架的轴向第一端套装在刚性盘外，固定架的轴向第二端套装在驱动电机的外壳外。为解决本专利技术的第五目的，本专利技术提供的减速电机包括驱动电机和减速器，减速器包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.减速器，包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；所述针齿壳中部具有贯穿自身轴向的工作腔，所述刚性盘通过第一轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第一端，所述行星架通过第二轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第二端，所述摆线轮位于所述刚性盘与所述行星架之间，多个所述滚针啮合在所述摆线轮的外齿面与所述针齿壳的内齿面之间；所述曲轴可转动地连接在所述刚性盘与所述行星架之间，所述滚针轴承套装在所述曲轴的偏心部上，所述偏心部以及所述滚针轴承位于所述摆线轮的轴承孔中；其特征在于：所述行星齿轮安装在所述曲轴上且位于所述工作腔内，在所述针齿壳的轴向上，所述行星齿轮位于所述刚性盘与所述摆线轮之间。

【技术特征摘要】
1.减速器，包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；所述针齿壳中部具有贯穿自身轴向的工作腔，所述刚性盘通过第一轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第一端，所述行星架通过第二轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第二端，所述摆线轮位于所述刚性盘与所述行星架之间，多个所述滚针啮合在所述摆线轮的外齿面与所述针齿壳的内齿面之间；所述曲轴可转动地连接在所述刚性盘与所述行星架之间，所述滚针轴承套装在所述曲轴的偏心部上，所述偏心部以及所述滚针轴承位于所述摆线轮的轴承孔中；其特征在于：所述行星齿轮安装在所述曲轴上且位于所述工作腔内，在所述针齿壳的轴向上，所述行星齿轮位于所述刚性盘与所述摆线轮之间。2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于：所述第一轮齿组的齿面和所述第二轮齿组的齿面均具为凸圆弧面。3.根据权利要求1或2所述的减速器，其特征在于：所述减速器包括至少两个所述摆线轮，所述曲轴上设置有与所述摆线轮数量匹配的所述偏心部。4.减速电机，包括驱动电机和减速器，其特征在于：所述减速器采用上述权利要求1至3任一项所述的减速器；所述驱动电机的外壳与所述刚性盘固定连接，所述驱动电机的输出轴上设有第一轮齿组，所述第一轮齿组与所述行星齿轮的第二轮齿组啮合。5.根据权利要求4所述的减速电机，其特征在于：所述驱动电机的输出轴为齿轮轴，所述第一轮齿组加工成型于所述输出轴上。6.根据权利要求4或5所述的减速电机，其特征在于：所述刚性盘与所述驱动电机的外壳之间通过螺栓固定连接。7.根据权利要求4或5所述的减速电机，其特征在于：所述刚性盘与所述驱动电机的外壳一体成型。8.减速电机，包括驱动电机和减速器，其特征在于：所述减速器采用上述权利要求1至3任一项所述的减速器；所述驱动电机的外壳与所述针齿壳固定连接，所述驱动电机的输出轴上设有第一轮齿组，所述第一轮齿组与所述行星齿轮的第二轮齿组啮合。9.根据权利要求8所述的减速电机，其特征在于：所述驱动电机的输出轴为齿轮轴，所述第一轮齿组加工成型于所述输出轴上。10.根据权利要求8或9所述的减速电机，其特征在于：所述针齿壳与所述驱动电机的外壳之间通过固定架固定连接。11.根据权利要求10所述的减速电机，其特征在于：所述固定架呈环状，所述固定架的轴向第一端套装在所述针齿壳外，所述固定架的轴向第二端套装在所述驱动电机的外壳外。12.减速电机，包括驱动电机和减速器，所述减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；所述针齿壳中部具有贯穿轴向的工作腔，所述刚性盘通过第一轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第一端，所述行星架通过第二轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第二端，所述摆线轮位于所述刚性盘与所述行星架之间，多个所述滚针啮合在所述摆线轮的外齿面与所述针齿壳的内齿面之间；所述曲轴可转动地连接在所述刚性盘与所述行星架...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘成，胡余生，钟成堡，崔中，程中甫，田珍珍，孙豹，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44