定位故障光伏板的方法、设备及无人机技术

一种定位故障光伏板的方法、设备及无人机，该方法包括：控制无人机飞行和拍摄(101)；获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息(102)；若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置(103)。该方法、设备及无人机，能够降低故障光伏板的定位难度，提高故障光伏板的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位故障光伏板的方法、设备及无人机
本申请涉及无人机应用
，尤其涉及一种定位故障光伏板的方法、设备及无人机。
技术介绍
光伏板是一种将光能转化为电能的装置，由于其工作环境恶劣，十分容易发生故障，因此，如何从电场中定位出故障光伏板的位置，对于提升电场发电量和发电安全具有十分重要的意义。随着无人机应用领域的不断拓展，利用无人机巡检的方式定位故障光伏板，已经逐渐成为一种重要的方式，其具体是通过三维重建技术建立高精度的电场地图，再基于高精度的电场地图规划航线，从而使得无人机按照规划航线进行巡检。这其中对于无人机的航线规划要求比较高，既要求无人机的拍摄区域内不能同时出现相邻一排的光伏板，又需要对每一段航线对应的每一排光伏板进行编号。并且在定位故障光伏板时，一次只能对指定的一排光伏板进行数格子计算。因此，现有技术对于定位每一块光伏板的要求都很高，存在精度风险和累计误差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种定位故障光伏板的方法、设备及无人机，以降低故障光伏板的定位难度，提高故障光伏板的定位精度。本专利技术实施例的第一方面是提供一种位故障光伏板的方法，包括：控制无人机飞行和拍摄；获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。本专利技术实施例的第二方面是提供一种定位故障光伏板的方法，包括：无人机接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息；所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。本专利技术实施例的第三方面是提供一种定位故障光伏板的方法，包括：无人机基于遥控设备的控制进行飞行和拍摄；所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。本专利技术实施例的第四方面是提供一种遥控设备，包括：通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；所述处理器用于：通过所述通信接口控制无人机飞行和拍摄；所述通信接口用于：获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；所述处理器用于：在所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息时，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。本专利技术实施例的第五方面是提供一种无人机控制设备，包括：通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；所述通信接口用于：接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息；所述处理器用于：基于所述航线控制无人机进行自动飞行和拍摄；所述通信接口用于：将无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。本专利技术实施例的第六方面是提供一种无人机控制设备，包括：通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；所述处理器用于：基于遥控设备的控制控制无人机进行飞行和拍摄；所述通信接口用于：将所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。本专利技术实施例的第七方面是提供一种无人机，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；红外相机，安装在所述机身，用于拍摄红外图像；可见光相机，安装在所述机身，用于拍摄可见光图像；以及上述第五方面所述的无人机控制设备。本专利技术实施例的第八方面是提供一种无人机，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；红外相机，安装在所述机身，用于拍摄红外图像；可见光相机，安装在所述机身，用于拍摄可见光图像；以及上述第六方面所述的无人机控制设备。本专利技术实施例提供的定位故障光伏板的方法、设备及无人机，通过控制无人机飞行和拍摄，获取无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及该相机在拍摄该光伏板的图像信息时，无人机的GPS信息和相机的姿态信息，并在光伏板的图像信息中包括光伏板的故障信息时，根据相机在拍摄该图像信息时，无人机的GPS信息以及相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。由于本专利技术实施例不需要通过高精度的电场地图来规划航线，因此，无需通过三维重建技术来建立高精度电场地图，降低了工作量和工作难度。另外，由于本专利技术实施例可以根据拍摄到故障光伏板的图像信息时无人机的GPS信息和相机的姿态信息进行场景重现，从而基于重现的场景确定出故障光伏板的位置，因此，无需要求无人机的拍摄区域内只能出现一排光伏板，也无需通过数格子计算来确定故障光伏板的位置，降低了对无人机航线规划的要求，避免了数格子计算等检测算法所带来的精度风险和累计误差，提高了故障光伏板的定位精度。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的遥控设备与无人机的连接示意图；图3a为本专利技术实施例提供的一种预设航线的示意图；图3b为本专利技术实施例提供的另一种预设航线的示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种故障光伏板的位置输出方法的流程图；图5a为本专利技术一实施例提供的航线显示示意图；图5b为故障光伏板的位置在图5a上的标记示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图；图7为本专利技术实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图；图8为本专利技术实施例提供的遥控设备的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的遥控设备的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的无人机控制设备的结构示意图；图11为本专利技术实施例提供的无人机控制设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位故障光伏板的方法，其特征在于，包括：控制无人机飞行和拍摄；获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位故障光伏板的方法，其特征在于，包括：控制无人机飞行和拍摄；获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机在预设航线上飞行和拍摄，包括：将预设航线发送给无人机，以使所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，其中所述航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，包括：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息；在所述航线上查找所述GPS信息对应的相机姿态信息。4.根据根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述航线上包括所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。5.根据根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，包括：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述航线上所有位置拍摄获得的图像；对接收到的图像进行图像识别处理，确定包含光伏板图像信息的目标图像；获取所述相机在拍摄所述目标图像时，所述无人机的GPS信息，并从所述目标图像中提取所述光伏板的图像信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，包括：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述第二位置点的GPS信息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，包括：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和相机姿态信息。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置之后，所述方法，还包括：输出所述位置。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述输出所述位置，包括：语音输出所述位置。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述输出所述位置，包括：在人机交互界面上显示所述无人机的航线；根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，在所述航线上标记所述位置。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置之后，所述方法还包括：建立所述光伏板的图像信息和所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述建立所述光伏板的图像信息与所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系之后，所述方法还包括：从所述人机交互界面上获取所述标记被点击时生成的点击信号；基于所述点击信号，根据所述关联关系，显示所述标记关联的图像信息。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，包括：获取所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及由所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息。15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述相机姿态信息根据如下至少一种确定：飞机姿态信息，云台姿态信息。16.一种定位故障光伏板的方法，其特征在于，包括：无人机接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息；所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，包括：所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述航线信息包括：所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法包括：所述无人机通过其搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。20.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法包括：所述无人机通过其搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。22.根据权利要求16-21中任一项所述的方法，其特征在于，所述相机姿态信息根据如下至少一种确定：飞机姿态信息，云台姿态信息。23.一种定位故障光伏板的方法，其特征在于，包括：无人机基于遥控设备的控制进行飞行和拍摄；所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息发送给遥控设备，包括：所述无人机将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。25.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。26.一种遥控设备，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁超，李泽飞，刘畅，王铭熙，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44