道路通行方法、相关装置及计算机可读存储设备制造方法及图纸

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种道路通行方法、相关装置及计算机可读存储介质，该道路通行方法包括：对获取的道路的图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；确定每个分区的障碍物的信息；根据每个分区的障碍物的信息，确定每个分区各自的预警等级；根据每个分区的所述预警等级，确定通过该道路的决策建议。本申请中对图像数据进行分区，确定每个分区的预警等级，使得根据预警等级确定的决策建议可靠度更高，提升出行安全。

【技术实现步骤摘要】
道路通行方法、相关装置及计算机可读存储设备
本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种道路通行方法、相关装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
在导盲、机器人和自动驾驶等领域，随着机器人技术及无人驾驶技术的发展，道路交通预警成为极为重要的技术，道路交通预警技术为可自主导航机器人及路径规划机器人提供重要的技术支持。专利技术人在研究现有技术的过程中发现，传统的道路预警方法仅是对前方的障碍进行简单的判断，如，前方是否有障碍物，这种道路预警方法是对道路情况进行粗略的估计，机器人或检测设备无法获取到详细的道路信息，如，前方障碍物的体积，前方障碍物是否影响通行等，现有的道路预警方法因不能提供更为详细的障碍物的信息，需要用户自主探索可通行的方向，对于导航等应用造成不便。
技术实现思路
本申请部分实施例所要解决的技术问题在于提供一种道路通行方法、相关装置及计算机可读存储介质，用以解决上述的技术问题。本申请的一个实施例提供了道路通行方法，其中，包括：对获取的道路的图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；确定每个分区的障碍物的信息；根据每个分区的障碍物的信息，确定每个分区各自的预警等级本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路通行方法，其中，包括：对获取的道路的图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；确定每个所述分区的障碍物的信息；根据每个所述分区的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的预警等级；根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议。

【技术特征摘要】
1.一种道路通行方法，其中，包括：对获取的道路的图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；确定每个所述分区的障碍物的信息；根据每个所述分区的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的预警等级；根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议。2.根据权利要求1所述的道路通行方法，其中，所述确定每个所述分区的障碍物的信息，包括：检测每个所述分区的障碍物并确定出包括所述障碍物的分区。3.根据权利要求1或2所述的道路通行方法，其中，所述根据每个所述分区的障碍物的信息确定每个所述分区各自的预警等级，包括：根据每个所述分区中包括的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的权重；根据每个所述分区各自的权重确定每个所述分区各自的预警等级。4.根据权利要求3所述的道路通行方法，其中，所述根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议，具体包括：分别计算每个所述分区的梯度值，其中，所述梯度值根据所述分区中所述权重和所述分区的相邻分区的权重计算；确定所有所述分区中最大的所述梯度值；根据所述最大的所述梯度值确定通过所述道路的决策建议。5.根据权利要求4所述的道路通行方法，其中，所述决策建议包括最佳通行方向；根据所述最大的所述梯度值确定通过所述道路的决策建议，包括：将所述最大的梯度值的方向作为所述决策建议中的最佳通行方向。6.根据权利要求4或5所述的道路通行方法，其中，分别计算每个所述分区的梯度值，包括：对于任意一个所述分区，根据所述分区横向指定方向上相邻的分区的权重与所述分区的权重，计算所述分区横向的梯度值，根据纵向指定方向上相邻的分区的权重与所述分区的权重计算所述分区纵向的梯度值，根据所述分区横向梯度值和所述分区纵向梯度值，确定所述分区的梯度值。7.根据权利要求6所述的道路通行方法，其中，根据所述分区横向梯度值和所述分区纵向梯度值，确定所述分区的梯度值，包括：计...

【专利技术属性】
技术研发人员：李业，廉士国，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11