【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统
本专利技术属于自动驾驶车辆控制领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：1、自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。2、目前的大部分自动泊车系统主要是指半自动泊车系统。半自动泊车系统是，依靠超声波传感器或者摄像头感知环境信息，泊车控制模块根据周边的环境信息获得最佳的泊车路径，并控制电动助力转向系统进行相应的转动，驾驶员需要在泊车的过程控制油门和切换档位，使得汽车前进或后退将汽车停入泊车位中完成泊车。3、目前全自动泊车系统是在搜索泊车位后，提醒驾驶员停车，将车辆挡位挂入p挡，松开方向盘释放刹车等步骤后，全自动泊车控制器根据环境感知单元探测到车辆周边环境信息，通过控制电动助力转向系统、电子稳定系统和变速箱控制单元按照泊车控制器规划路径完成泊车。随着自无人驾驶相关技术的研究与发展，很多整车厂、零部件供应商、互联网企业和科研院所都相继推出了自动驾驶样车或自动驾驶...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统，其特征在于，所述用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统包括：车辆周边环境信息模块，用于探测泊车位信息和周边障碍物相对所述自动驾驶车辆的距离信息和角度信息；车辆信息采集模块，通过集成的包自动驾驶车辆自身的CAN总线和横摆角传感器采集方向盘转角信号、车速信号、车辆档位信号、电子驻车信号、车身相对水平方向的角度信息以及各执行器状态信息，采集到的车辆信息通过CAN总线的方式发送给全自动泊车控制器；车辆执行模块，由车辆油门EMS、转向EPS、制动ESC、驻车EPB、灯光和喇叭BCM、档位TCU的车辆ECU从CAN线接收全自动...
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统，其特征在于，所述用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统包括：车辆周边环境信息模块，用于探测泊车位信息和周边障碍物相对所述自动驾驶车辆的距离信息和角度信息；车辆信息采集模块，通过集成的包自动驾驶车辆自身的CAN总线和横摆角传感器采集方向盘转角信号、车速信号、车辆档位信号、电子驻车信号、车身相对水平方向的角度信息以及各执行器状态信息，采集到的车辆信息通过CAN总线的方式发送给全自动泊车控制器；车辆执行模块，由车辆油门EMS、转向EPS、制动ESC、驻车EPB、灯光和喇叭BCM、档位TCU的车辆ECU从CAN线接收全自动泊车控制器或无人驾驶控制器发送的动作指令，控制车辆油门、转向、制动、驻车、档位和灯光按照泊车控制指令执行相应动作；交互模块，应用于自动驾驶状态下的全自动泊车，使无人驾驶控制器通过网络形式向FAPA控制器下发泊车使能控制命令，并通过CAN总线方式转发全自动泊车控制器的转向、油门、刹车、档位、驻车和BCM的控制指令给车辆执行器，同时全自动泊车控制器通过网络上传泊车运行状态；无人驾驶控制器，用于完成复杂道路环境下车辆的自主驾驶，为无人驾驶模式下提供全自动泊车控制器泊车使能信号；在全自动泊车独立于自动驾驶模式使用时，使能信号由触发开关进行；全自动泊车控制器，接收侧向超声波传感器APA超声雷达检测到的障碍物车辆相对泊车车辆的距离信息以及泊车车辆行驶速度信息，通过计算得到车位的尺寸和车位距离泊车车辆的垂直距离，对车位进行定位，寻找车位过程中车辆行驶速度在5km/h，检测到的车位尺寸大于泊车车辆总长度的1米。2.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统，其特征在于，全自动泊车控制器还用于采集车辆周边环境信息和定位的车位信息，进行横向泊车路径规划，计算出方向盘目标转角，泊车过程中车辆行驶速度小于5km/h。3.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统，其特征在于，全自动泊车控制器还用于在定位平行方向的车位后，根据控制策略对油门EMS、转向EPS、制动ESC、...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕栋，周海鹰，张树森，周奎，龚家元，王思山，兰建平，彭强，张友兵，朱政泽，
申请(专利权)人：湖北汽车工业学院，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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