【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车系统的控制方法
本专利技术属于自动驾驶车辆控制领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车系统的控制方法。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：目前低成本的全自动泊车控制方法主要是，依靠超声波传感器感知环境信息，泊车控制器根据泊车周边环境结合车辆位置计算出目标泊车位和最佳的泊车路径，并下发控制命令，控制方向盘转角，完成泊车，在泊车过车泊车过程中车速和挡位切换均由驾驶员来完成。而现有的车辆自动泊车控制方法多是对车辆的方向盘进行自动控制，泊车过程中车速的控制则需要驾驶员操作油门踏板或制动踏板来实现，同时档位的切换也需要驾驶员操作换挡杆来实现，全过程的自动泊车未能很好的实现横向和纵向的全自动控制，并将横纵向控制进行很好的耦合。综上所述，现有技术存在的问题是：(1)当前自动泊车技术在整车上的量产使用多以辅助驾驶的形式存在，并没有与自动驾驶进行很好的衔接，其控制单元与自动驾驶控制单元相对独立，泊车动作一定程度上需要人机协同来共同完成，包括泊车功能的使能、车位寻找、车速控制等，使得驾驶员的双手双脚在泊车过程中并未得到彻底的...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车系统的控制方法，其特征在于，所述用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车系统的控制方法包括：利用多只超声波传感器探测泊车位信息和周边障碍物相对自动驾驶车辆的距离信息和角度信息；FAPA控制器采集传感器信息、车辆姿态与状态信息和执行器状态信息，进行感知融合、路径规划、决策控制；进行泊车位的寻找、横向轨迹和纵向速度规划以及车辆的纵横向控制。
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车系统的控制方法，其特征在于，所述用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车系统的控制方法包括：利用多只超声波传感器探测泊车位信息和周边障碍物相对自动驾驶车辆的距离信息和角度信息；FAPA控制器采集传感器信息、车辆姿态与状态信息和执行器状态信息，进行感知融合、路径规划、决策控制；进行泊车位的寻找、横向轨迹和纵向速度规划以及车辆的纵横向控制。2.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车系统的控制方法，其特征在于，所述用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车系统的控制方法具体包括：步骤一，通过人机交互界面或车车交互模块进行平行车位泊车模式选择；步骤二，通过位于车辆侧面的超声波传感器APA进行泊车位的探测；利用超声波测量车辆与障碍物之间的距离，获得车位的宽度、深度，以及车辆的相对位置信息；步骤三，FAPA控制器采集传感器信息和车辆CAN信息，进行横向轨迹规划和纵向速度规划；步骤四，全自动泊车控制器在轨迹规划后，根据控制方法和策略对油门EMS、转向EPS、制动ESC、驻车EPB、档位TCU、灯光和喇叭BCM发出CAN总线指令进行控制，并通过反馈信息进行控制调节，操作车辆按照步骤五进行泊车动作；步骤五，进行控制流程：泊入过程中，泊车动作流程为寻找右侧或左侧平行车位、找到泊车位、请停车、挂R挡、向后行驶、请停车、挂D挡、向前行驶，前后进行两至三次调整；车辆泊入车位后，进行停车和挂P挡的自动操作，车辆平稳停车EPB自动拉起，MP5显示泊车完成，过程中的泊车动作在MP5上均进行显示，并伴有语音提示；泊出过程中，泊车动作流程为松EPB、请停车、挂D挡、向前行驶、请停车、挂R挡、向后行驶，前后进行两至三次调整，车辆泊出车位后，进行停车和挂N挡的自动操作,MP5显示泊出完成,并伴有语音提示；步骤六，车辆执行单元油门EMS、转向EPS、制动ESC、驻车EPB、灯光和喇叭BCM、档位TCU从CAN线接收全自动泊车控制器或自动驾驶控制器发送的动作指令，控制车辆油门、转向、制动、驻车、档位和灯光按照泊车控制指令执行相应动作；步骤七，前后超声波传感器UPA利用超声波测量车辆与前、后方障碍物之间的距离，UPA传感器配合横摆角传感器进行停车点的判别，输出与前后障碍物的最短距离信息，指导车辆停车；步骤八，泊车过程中的状态监测，对传感器信息和车辆状态信息及执行器信息进行实时监测，当出现泊车取消指令或泊车异常后，MP5显示FAPA状态或故障信息，并进行平稳停车处理，然后释放控制权；步骤九，在泊车过程中控制优先级依次为泊车故障、泊车取消、正常行驶。3.如权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的平行...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕栋，周海鹰，张树森，周奎，龚家元，王思山，兰建平，彭强，张友兵，朱政泽，
申请(专利权)人：湖北汽车工业学院，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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