一种全柔性扭转执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种全柔性扭转执行器。包括上底面、侧边曲面和下底面，上底面尺寸小于下底面尺寸，侧边曲面密封包围连接在上底面和下底面之间，使得整个扭转执行器形成密封气室，上底面中间设有一个孔，硅胶管插装连接于孔，硅胶管连接到外部气源，硅胶管与气源连接后，对气室抽真空，扭转执行器的侧边曲面正向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变近，即使得扭转执行器边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变远，即使得扭转执行器边旋转边增加高度。本发明专利技术制作简单，用真空驱动，可靠性更高，工作时不会因负压太大而破裂，比正压驱动的扭转执行器的寿命更长，应用前景广阔。

【技术实现步骤摘要】
一种全柔性扭转执行器
本专利技术属于柔性装置领域，具体涉及一种全柔性扭转执行器。
技术介绍
传统的刚体机器人在人机交互作业中，可能会因为误操作对人造成伤害，且难以抓取一些易碎的物体，而软体机器人由于自身固有的柔顺性，能适应人或者其他被操作物体的形状，很好地解决了刚体机器人的弊端。软体机器人完成扭转运动需要一种柔性执行器为其提供扭转运动，针对以上情况，有必要研究一种新型的全柔性扭转执行器来解决这些问题。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提供了一种全柔性扭转执行器，用于软体机器人的基本运动模块。本专利技术所采用的技术方案如下：本专利技术包括上底面、侧边曲面和下底面，上底面尺寸小于下底面尺寸，侧边曲面密封包围连接在上底面和下底面周围之间，使得整个扭转执行器形成密封气室，且使得扭转执行器形成近似上小下大的台体，上底面中间设有一个孔，硅胶管插装连接于孔，硅胶管连接到外部气源，硅胶管与气源连接后，对气室抽真空，扭转执行器的侧边曲面正向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变近，即使得扭转执行器边旋转边降低高度，气源对气室充气变成大气压后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面和下底面之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全柔性扭转执行器，其特征在于，包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3)，上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)之间，使得整个扭转执行器形成密封气室，上底面(1)中间设有一个孔，硅胶管(4)插装连接于孔，硅胶管(4)连接到外部气源，硅胶管(4)与气源连接后，对气室抽真空，扭转执行器的侧边曲面(2)正向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变近，即使得扭转执行器边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面(2)反向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变远，即使得扭转执行器边旋转边增加高度。

【技术特征摘要】
1.一种全柔性扭转执行器，其特征在于，包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3)，上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)之间，使得整个扭转执行器形成密封气室，上底面(1)中间设有一个孔，硅胶管(4)插装连接于孔，硅胶管(4)连接到外部气源，硅胶管(4)与气源连接后，对气室抽真空，扭转执行器的侧边曲面(2)正向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变近，即使得扭转执行器边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面(2)反向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变远，即使得扭转执行器边旋转边增加高度。2.根据权利要求1所述的一种全柔性扭转执行器，其特征在于，所述扭转执行器包含顺时针扭转执行器或逆时针扭转执行器。3.根据权利要求2所述的一种全柔性扭转执行器，其特征在于，所述侧边曲面(2)主要...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹俊，焦中栋，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33