一种牲畜胴体表皮激光灼刻装置及控制方法制造方法及图纸

一种牲畜胴体表皮激光灼刻装置，包括，激光打标头驱动单元，牲畜胴体二分体跟踪定位单元以及牲畜胴体二分体姿态稳定单元；所述激光打标头驱动单元根据所述牲畜胴体二分体跟踪定位单元确定的牲畜胴体二分体的运动速度以及规划的打标位置，驱动固定在所述激光打标头驱动单元上的激光打标头运动至所述打标位置且跟随所述牲畜胴体二分体的运动直至对所述牲畜胴体表皮的激光灼刻打标完成；所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元在所述激光灼刻打标过程中限制所述牲畜胴体二分体除沿生产线前进方向的运动的其他运动。采用本发明专利技术的技术方案后，在打标过程，激光灼刻装置跟随屠宰生产线运动并在运动中完成打标，简化激光灼刻装置的安装布置。

【技术实现步骤摘要】
一种牲畜胴体表皮激光灼刻装置及控制方法
本专利技术涉及一种牲畜胴体表皮激光灼刻装置及控制方法，属于食品安全溯源

技术介绍
目前在屠宰后的畜禽胴体体表上标识印记，主要是采用加盖图章的方法，这种方式不美观，对畜禽胴体体表污染严重，影响产品的流通。所加盖的标记只能是简单重复的信息，不能随每一个个体变换信息内容。这样的标记不能真实的反映出被屠宰畜禽胴体信息。为了防止上面的问题，现有市场上推出了针对猪肉胴体表皮灼刻的激光设备和激光灼刻方法。图1为现有技术中猪肉胴体的悬挂方法。在生猪屠宰线上，链条驱动滚轮1沿轨道2行进，在滚轮1的轴4上，安装有挂钩5，挂钩垂直向下，在挂钩末端对称的钩子上悬挂有猪肉胴体二分体3。猪肉胴体二分体3在自然悬垂的状态下，表皮向外，剖分面相对。图2为另一种猪肉胴体二分体悬挂方法示意图。链条7驱动滚轮1沿轨道2行进方向8行进，在滚轮1的轴上，安装有挂钩5，挂钩5垂直向下，在挂钩末端对称的钩子上悬挂有猪肉胴体二分体6，猪肉胴体二分体6的表皮均同向向外。在猪肉胴体二分体6的表皮外侧，分别设置有三个激光灼刻镜头，包括上部灼刻镜头20，中部灼刻镜头21和下部灼刻镜头22，猪肉胴体二分体6的背面设置有挡板9，用于稳定保持猪肉胴体二分体6的姿态，同时方便激光灼刻镜头在猪肉胴体表皮上灼刻相应的标识，同时遮挡误发射的激光不对外造成伤害。挡板9与猪肉胴体的接触部分可以是设置在挡板9上的滚轮或者传动皮带。图3为一种激光灼刻打标设备布置方式示意图，主要针对图1所示的猪肉胴体的悬挂方法。链条驱动滚轮1沿轨道2行进，在滚轮1的轴4上，安装有挂钩5，挂钩5垂直向下，在挂钩末端对称的钩子上悬挂有猪肉胴体二分体3。在猪肉胴体二分体3的旁边，对称设置有三个激光灼刻镜头，包括上部灼刻镜头10，中部灼刻镜头11和下部灼刻镜头12，猪肉胴体二分体的中间设置有分离稳定部件6，用于将猪肉胴体二分体分开且稳定放置，方便激光灼刻操作。图4为另一种激光灼刻打标设备布置方式示意图，主要针对图2所示的猪肉胴体的悬挂方法。在工位40上，挂钩横梁31分别挂着猪肉胴体二分体30和32，其表皮33反向向外，挂钩横梁31垂直于产线的前进方向39；在工位41上，挂钩横梁31转向到平行于产线的前进方向39，猪肉胴体二分体跟随转动；在工位42和43上，挡板50和激光灼刻操作平台34分列产线两侧，在激光灼刻操作平台34上，设置有激光灼刻打标设备35，36，37，以及38，挡板50用于稳定保持猪肉胴体二分体的姿态，方便激光灼刻同时保证激光误发时安全。在激光操作平台上，可以按照一次停留一头两片二分体进行激光灼刻打标，也可以一次停留2头4片二分体进行激光灼刻打标，前者生产效率低，后者生产效率高，根据实际产线生产需要进行配置。激光灼刻打标完成后，在沿产线前进方向39的前进过程中，挂钩横梁31和猪肉胴体二分体的姿态将恢复到正常方位。但是，上述两种激光灼刻设备打标时，猪肉胴体二分体3必须静止才能打标，而屠宰生产线是连续运行的，安装该设备必须另外加装轨道才能完成打标，在打标工位，先将挂钩5从屠宰生产线上移到新设的打标轨道上，当挂钩5在打标轨道上运行到打标位置后，打标轨道停止，激光灼刻设备开始打标，打标完成后打标轨道启动，带着挂钩5至屠宰生产线。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种牲畜胴体表皮激光灼刻装置及控制方法，在打标过程，激光灼刻装置跟随屠宰生产线运动并在运动中完成打标，生产线不需要停止也不需要加装轨道，简化激光灼刻装置的安装布置，方便以激光灼刻标识为核心的牲畜肉类食品安全溯源系统的推广应用。为了完成上述专利技术目的，本专利技术提供一种牲畜胴体表皮激光灼刻装置，所述装置包括，激光打标头驱动单元，牲畜胴体二分体跟踪定位单元以及牲畜胴体二分体姿态稳定单元；所述激光打标头驱动单元根据所述牲畜胴体二分体跟踪定位单元确定的牲畜胴体二分体的运动速度以及规划的打标位置，驱动固定在所述激光打标头驱动单元上的激光打标头运动至所述打标位置且跟随所述牲畜胴体二分体的运动直至对所述牲畜胴体表皮的激光灼刻打标完成；所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元在所述激光灼刻打标过程中限制所述牲畜胴体二分体除沿生产线前进方向的运动的其他运动。更进一步，所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元包括与生产线运行速度同步的输送带，所述牲畜胴体二分体倚靠在所述输送带上。更进一步，所述牲畜胴体二分体表皮方向反向向外，所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元设置于所述牲畜胴体二分体的内侧。更进一步，所述牲畜胴体二分体表皮方向反向向外，所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元设置于所述牲畜胴体二分体的外侧。更进一步，所述牲畜胴体二分体表皮方向同向向外，所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元设置于所述牲畜胴体二分体的内侧。更进一步，所述牲畜胴体二分体表皮方向同向向外，所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元设置于所述牲畜胴体二分体的外侧。更进一步，所述激光打标头驱动单元还包括激光打标头固定板，所述激光打标头固定板上设置有复数个激光打标头。更进一步，所述激光打标头驱动单元为机械臂，所述机械臂为1至6轴机械臂中的任意一种。更进一步，所述牲畜胴体二分体跟踪定位单元为视觉定位单元。本专利技术还提供一种牲畜胴体表皮激光灼刻控制方法，所述方法包括，检测牲畜胴体二分体行进至初始打标位，激光打标头驱动单元驱动激光打标头跟踪并同步上所述牲畜胴体二分体的运行轨迹，然后所述激光打标头启动打标直至打标完成，所述激光打标头驱动单元驱动所述激光打标头返回初始打标位。采用本专利技术的技术方案后，在打标过程，激光灼刻装置跟随屠宰生产线运动并在运动中完成打标，生产线不需要停止也不需要加装轨道，简化激光灼刻装置的安装布置，方便以激光灼刻标识为核心的牲畜肉类食品安全溯源系统的推广应用。附图说明图1为现有技术中猪肉胴体的悬挂方法；图2为另一种猪肉胴体二分体悬挂方法示意图；图3为一种激光灼刻打标设备布置方式示意图；图4为另一种激光灼刻打标设备布置方式示意图；图5为本专利技术的系统布置图；图6为猪肉胴体姿态稳定装置机构示意图；图7为猪肉胴体姿态稳定装置的工作示意图；图8为本专利技术稳定装置设置和猪肉胴体二分体布置方式一；图9为本专利技术稳定装置设置和猪肉胴体二分体布置方式二；图10为本专利技术稳定装置设置和猪肉胴体二分体布置方式三；图11为本专利技术稳定装置设置和猪肉胴体二分体布置方式四；图12为本专利技术的激光灼刻打标流程图。具体实施方式下面结合附图来详细说明本专利技术的实施方式。图5为本专利技术的系统布置图。在工位80上，挂钩横梁31分别挂着猪肉胴体二分体30和32，其表皮33反向向外，挂钩横梁31垂直于屠宰生产线的前进方向39。从工位81开始到工位82为激光灼刻工作区，在激光灼刻工作区的生产线两侧，分别布置有机械臂66和63、视觉定位装置72和71；在机械臂66和63的头部，分别设置有激光打标头67和62，当挂钩横梁31带着猪肉二分体到达工位81时，机械臂66带着激光打标头67，以及机械臂63带着激光打标头62分别开始对猪肉表皮33进行激光灼刻打标。在激光灼刻工作区内侧中轴线附近，还分别布置有猪肉胴体姿态稳定装置65和64，其用于在猪肉胴体二分体沿生产线前进时防止猪肉摆动并稳定姿态，保证打标效果。视觉定位装置72和71用于对猪肉胴体二分体进行跟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种牲畜胴体表皮激光灼刻装置，其特征在于，所述装置包括，激光打标头驱动单元，牲畜胴体二分体跟踪定位单元以及牲畜胴体二分体姿态稳定单元；所述激光打标头驱动单元根据所述牲畜胴体二分体跟踪定位单元确定的牲畜胴体二分体的运动速度以及规划的打标位置，驱动固定在所述激光打标头驱动单元上的激光打标头运动至所述打标位置且跟随所述牲畜胴体二分体的运动直至对所述牲畜胴体表皮的激光灼刻打标完成；所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元在所述激光灼刻打标过程中限制所述牲畜胴体二分体除沿生产线前进方向的运动的其他运动。

【技术特征摘要】
1.一种牲畜胴体表皮激光灼刻装置，其特征在于，所述装置包括，激光打标头驱动单元，牲畜胴体二分体跟踪定位单元以及牲畜胴体二分体姿态稳定单元；所述激光打标头驱动单元根据所述牲畜胴体二分体跟踪定位单元确定的牲畜胴体二分体的运动速度以及规划的打标位置，驱动固定在所述激光打标头驱动单元上的激光打标头运动至所述打标位置且跟随所述牲畜胴体二分体的运动直至对所述牲畜胴体表皮的激光灼刻打标完成；所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元在所述激光灼刻打标过程中限制所述牲畜胴体二分体除沿生产线前进方向的运动的其他运动。2.如权利要求1所述的牲畜胴体表皮激光灼刻装置，其特征在于，所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元包括与生产线运行速度同步的输送带，所述牲畜胴体二分体倚靠在所述输送带上。3.如权利要求2所述的牲畜胴体表皮激光灼刻装置，其特征在于，所述牲畜胴体二分体表皮方向反向向外，所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元设置于所述牲畜胴体二分体的内侧。4.如权利要求2所述的牲畜胴体表皮激光灼刻装置，其特征在于，所述牲畜胴体二分体表皮方向反向向外，所述牲畜胴体二分体姿态稳定单元设置于所述牲畜胴体二分体的外侧。5.如权利要求2所述的牲...

【专利技术属性】
技术研发人员：李乾，宁尚国，
申请(专利权)人：智锐达仪器科技南通有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32