用于机械手的末端执行器及机械手制造技术

本发明专利技术公开一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，升降驱动机构安装在安装支架，升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，取料装置连接至升降驱动机构的输出端，取料装置被配置为取放产品，视觉检测装置安装在安装支架，视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。本发明专利技术使得机械手能够根据视觉检测装置反馈的信息带动末端执行器移动以使其取料装置快速定位在精确对准产品的位置，有效提升了机械手的定位精度和取料效率；同时，也使得当产品放反时，机械手能够获知产品放反的信息进而不执行拿取动作，避免了以错误方向进行的拿取，起到了防呆的功能。

【技术实现步骤摘要】
用于机械手的末端执行器及机械手
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种用于取放产品的机械手的末端执行器及机械手。
技术介绍
目前，出于性能考虑，用于取放产品的机械手普遍存在结构复杂，自由度多，造价高的问题；而且，由于机械手的定位精度有限，为了配合机械手的顺利拿取，还必须将待拿取产品按照一定的秩序摆放整齐，稍有差池便会导致取料失败，并导致取料速度慢，效率低；此外，当手机等产品放反的时候，机械手并没有办法对此进行识别，从而无法进行符合目的拿取。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于机械手的末端执行器，能够降低对手臂本体的性能的要求，提升机械手的定位精度和取料效率，并使其具有防呆的功能。本专利技术的另一目的在于提供一种机械手，能够降低对手臂本体的性能的要求，提升机械手的定位精度和取料效率，且具有防呆的功能。为实现上述目的，本专利技术提供了一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，所述末端执行器包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，所述升降驱动机构安装在所述安装支架，所述升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，所述取料装置连接至所述升降驱动机构的输出端，所述取料装置被配置为取放产品，所述视觉检测装置安装在所述安装支架，所述视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。较佳地，所述取料装置包括真空吸盘，所述真空吸盘连接至所述升降驱动机构的输出端以在所述升降驱动机构的驱动下吸附产品。较佳地，所述取料装置还包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持驱动结构以及设有夹持部的两夹持件，所述两夹持件相对且平行设置，所述夹持驱动结构连接至所述升降驱动机构的输出端，所述夹持驱动结构被配置为与机械手的控制器通讯连接和驱动两所述夹持件相互靠近或相互远离，于所述真空吸盘吸附在产品上的状态下，两所述夹持件的夹持部分别正对产品的两相对侧部。较佳地，所述夹持驱动结构具有位于其底部且相对设置的两驱动滑块，所述夹持机构还包括两连接座，所述连接座大致呈倒L状，包括水平安装部和竖直安装部，所述水平安装部对应连接至所述驱动滑块的底面，所述竖直安装部对应连接至所述夹持件的内壁。较佳地，所述水平安装部的纵向两侧向上凸设有两定位侧墙，所述驱动滑块限位在所述水平安装部的两定位侧墙之间；所述水平安装部靠近所述竖直安装部的横向一端向外超出所述竖直安装部以压接在所述夹持件的顶面。较佳地，所述升降驱动机构的输出端连接有水平固定板，所述水平固定板的纵向两侧固设有两连接件，两所述真空吸盘的上端分别安装在两所述连接件，所述夹持驱动结构安装在所述水平固定板的底面。较佳地，所述末端执行器包括两所述升降驱动机构及两所述取料装置，两所述升降驱动机构分别安装在所述安装支架的横向两端，两所述取料装置对应连接至两所述升降驱动机构的输出端；所述视觉检测装置位于两所述取料装置之间，所述视觉检测装置包括相机和环形光源，所述环形光源与所述相机的镜头同轴设置。较佳地，所述安装支架包括一水平安装板、两竖直端板以及一竖直侧板，两所述竖直端板的顶端分别安装在所述水平安装板的横向两端，所述竖直侧板的顶端安装在所述水平安装板的纵向一侧的中部，所述升降驱动机构为升降气缸，所述升降驱动机构对应安装在所述竖直端板的外侧面，所述相机安装在所述竖直侧板的外侧面，所述环形光源安装在所述竖直侧板的底端。较佳地，两所述夹持驱动结构在横向上相对设置，所述夹持驱动结构的底部相对设置有两驱动滑块，所述环形光源与两所述夹持驱动结构大致位于同一高度且高于两所述夹持驱动结构的驱动滑块，所述环形光源在纵向上部分伸至两所述夹持驱动结构之间的空间，所述环形光源在横向上分别向外超出两所述夹持驱动结构的内端面。为实现上述另一目的，本专利技术提供了一种机械手，用于取放产品，所述机械手包括手臂本体、控制器以及如上所述的用于机械手的末端执行器。与现有技术相比，本专利技术藉由末端执行器的视觉检测装置能够近距离、精确的抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器，进而使得机械手能够根据视觉检测装置反馈的信息带动末端执行器移动以使其取料装置快速定位在精确对准产品的位置，有效提升了机械手的定位精度和取料效率；同时，也使得当产品放反时，机械手能够获知产品放反的信息进而不执行拿取动作，避免了以错误方向进行的拿取，起到了防呆的功能；而且，当取料装置对准产品后，藉由末端执行器上的升降驱动机构，能够直接驱动取料装置向下进行取料，有效提升了取料速率和取料准确度，避免了因为手臂本体带动取料装置向下取料而导致的取料速率低和取料准确度不高的问题；此外，藉由末端执行器的视觉检测装置和升降驱动机构的设置，有效提升了机械手的整体性能，有利于手臂本体的自由度的降低和机械手结构的简化，进而起到节省成本的作用。附图说明图1是本专利技术实施例用于机械手的末端执行器的立体结构示意图。图2是本专利技术实施例夹取机构的立体结构示意图。图3是本专利技术实施例的机械手的立体结构示意图。图4是本专利技术实施例的控制关系的示意框图。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“水平”、“竖直”、“横”、“纵”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位，因而不能理解为对本专利技术保护内容的限制。请参阅图1至图4，本专利技术公开了一种用于机械手的末端执行器100，用于取放产品900，末端执行器100包括安装支架1、升降驱动机构2、取料装置3以及视觉检测装置4，升降驱动机构2安装在安装支架1，升降驱动机构2被配置为与机械手的控制器200通讯连接，取料装置3连接至升降驱动机构2的输出端，取料装置3被配置为取放产品900，视觉检测装置4安装在安装支架1，视觉检测装置4被配置为抓取产品900的特征位置并反馈至机械手的控制器200。在一些实施例中，取放的产品900为手机，产品900的特征位置可以选择为屏幕摄像头和麦克风孔位，又或是其他具有区别性的位置。本专利技术藉由末端执行器100的视觉检测装置4能够近距离、精确的抓取产品900的特征位置并反馈至机械手的控制器200，进而使得机械手能够根据视觉检测装置4反馈的信息带动末端执行器100移动以使其取料装置3快速定位在精确对准产品900的位置，有效提升了机械手的定位精度和取料效率；同时，也使得当产品900放反时，机械手能够获知产品900放反的信息进而不执行拿取动作，避免了以错误方向进行的拿取，起到了防呆的功能；而且，当取料装置3对准产品900后，藉由末端执行器100上的升降驱动机构2，能够直接驱动取料装置3向下进行取料，有效提升了取料速率和取料准确度，避免了因为手臂本体300带动取料装置3向下取料而导致的取料速率低和取料准确度不高的问题；此外，藉由末端执行器100的视觉检测装置4和升降驱动机构2的设置，有效提升了机械手的整体性能，有利于手臂本体300的自由度的降低和机械手结构的简化，进而起到节省成本的作用。请参阅图1，在一些实施例中，取料装置3包括真空吸盘31，真空吸盘31连接至升降驱动机构2的输出端以在升降驱动机构2的驱动下吸附产品900本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，其特征在于，所述末端执行器包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，所述升降驱动机构安装在所述安装支架，所述升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，所述取料装置连接至所述升降驱动机构的输出端，所述取料装置被配置为取放产品，所述视觉检测装置安装在所述安装支架，所述视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，其特征在于，所述末端执行器包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，所述升降驱动机构安装在所述安装支架，所述升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，所述取料装置连接至所述升降驱动机构的输出端，所述取料装置被配置为取放产品，所述视觉检测装置安装在所述安装支架，所述视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。2.如权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述取料装置包括真空吸盘，所述真空吸盘连接至所述升降驱动机构的输出端以在所述升降驱动机构的驱动下吸附产品。3.如权利要求2所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述取料装置还包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持驱动结构以及设有夹持部的两夹持件，所述两夹持件相对且平行设置，所述夹持驱动结构连接至所述升降驱动机构的输出端，所述夹持驱动结构被配置为与机械手的控制器通讯连接和驱动两所述夹持件相互靠近或相互远离，于所述真空吸盘吸附在产品上的状态下，两所述夹持件的夹持部分别正对产品的两相对侧部。4.如权利要求3所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述夹持驱动结构具有位于其底部且相对设置的两驱动滑块，所述夹持机构还包括两连接座，所述连接座大致呈倒L状，包括水平安装部和竖直安装部，所述水平安装部对应连接至所述驱动滑块的底面，所述竖直安装部对应连接至所述夹持件的内壁。5.如权利要求4所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述水平安装部的纵向两侧向上凸设有两定位侧墙，所述驱动滑块限位在所述水平安装部的两定位侧墙之间；所述水平安装部靠近所述竖直安装部的横向一端向外超出所述竖直安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘来用，邓联迎，
申请(专利权)人：东莞华贝电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44