【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置
本专利技术涉及一种抓取装置。
技术介绍
现有的与机械臂配合的用于抓取物品的抓取端,一般包括刚性手指和柔性手指,刚性手指具有较大的抓取力,但是容易对物体表面造成损伤;而柔性手指则很好的避免了这个问题,但是其抓取力较小。这两种抓取端一般适用于抓取形状规则的物体,对于形状不规则的物体,其抓取难度较大。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种抓取装置,不仅能够抓取形状规则的物体,还能够抓取各种形状不规则的物体,抓取效果较好。为达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种抓取装置,用于抓取物体,所述抓取装置包括连接座、设于所述连接座中的气体管路、连接在所述连接座上的具有中空腔体的抓取端、设于所述中空腔体和所述气体管路之间的过滤层、填充在所述中空腔体中的高流动性颗粒,所述气体管路通过所述过滤层与所述中空腔体连通,所述过滤层,用于阻挡所述高流动性颗粒进入所述气体管路中;所述抓取端,由软性材料制成,用于在充气时鼓起,还用于在抵触物体后根据物体表面的形状凹陷;所述高流动性颗粒,具有柔性状态和刚性状态,用于在所述抓取端充气时保持所述柔性状态,还用于在所述抓取端凹陷后抽气时被挤压至所述刚性状态。优选地,所述抓取端为球形。优选地,所述抓取端由硅胶材料制成。优选地,所述高流动性颗粒为低密度的微米级颗粒。优选地,所述高流动性颗粒为低摩擦的微米级颗粒。优选地,所述抓取端的表面设有用于增加抓取摩擦力的纹路。优选地,所述过滤层为过滤隔膜。优选地,所述连接座包括依次连接的连接法兰、连接盖体、连接罩体,所述抓取端部分位于所述连接罩体和所述连接盖体中,所述过滤层位于所述连接盖体中。 ...
【技术保护点】
1.一种抓取装置,用于抓取物体,其特征在于:所述抓取装置包括连接座、设于所述连接座中的气体管路、连接在所述连接座上的具有中空腔体的抓取端、设于所述中空腔体和所述气体管路之间的过滤层、填充在所述中空腔体中的高流动性颗粒,所述气体管路通过所述过滤层与所述中空腔体连通,所述过滤层,用于阻挡所述高流动性颗粒进入所述气体管路中;所述抓取端,由软性材料制成,用于在充气时鼓起,还用于在抵触物体后根据物体表面的形状凹陷;所述高流动性颗粒,具有柔性状态和刚性状态,用于在所述抓取端充气时保持所述柔性状态,还用于在所述抓取端凹陷后抽气时被挤压至所述刚性状态。
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置,用于抓取物体,其特征在于:所述抓取装置包括连接座、设于所述连接座中的气体管路、连接在所述连接座上的具有中空腔体的抓取端、设于所述中空腔体和所述气体管路之间的过滤层、填充在所述中空腔体中的高流动性颗粒,所述气体管路通过所述过滤层与所述中空腔体连通,所述过滤层,用于阻挡所述高流动性颗粒进入所述气体管路中;所述抓取端,由软性材料制成,用于在充气时鼓起,还用于在抵触物体后根据物体表面的形状凹陷;所述高流动性颗粒,具有柔性状态和刚性状态,用于在所述抓取端充气时保持所述柔性状态,还用于在所述抓取端凹陷后抽气时被挤压至所述刚性状态。2.根据权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述抓取端为球形。3.根据权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所...
【专利技术属性】
技术研发人员:万信飞,开文忠,支海波,
申请(专利权)人:苏州迪天机器人自动化有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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