一种超市找货机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种超市找货机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括行走底盘、机械手、视觉传感器、通信模块和主控制器，所述机械手包括机械臂以及设置在机械臂上的机械夹，所述机械夹包括多个彼此相接的第一节肢，所述第一节肢之间通过可调整的第一关节相连接，所述第一关节与机械手控制器连接，所述机械手控制器与主控制器连接，所述主控制器与行走底盘、通信模块和视觉传感器连接；所述视觉传感器用于扫描或拍摄商品货架上的商品信息，并将扫描或拍摄的商品信息发送给主控制器。本发明专利技术的机器人通过设置的视觉传感器在超市货架上寻找孤儿商品，并利用机械手将寻找到的孤儿商品取走，以整理超市中被人随手乱放的商品。

【技术实现步骤摘要】
一种超市找货机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种超市找货机器人。
技术介绍
当前，随着智能技术的快速发展，智能科技在生活中越来越多，它方便了人们日常生活，又提高了工作效率，节约了劳动成本，改变了我们的生活方式。在我们的生活中，超市购物是必不可少的，这使得人们逛超市成为了一种时尚。然而，超市里水果货架上，各式各样的新鲜水果按品种摆放着，但是细看一下就会发现，苹果区里多出了几只梨，很不协调。不仅是在蔬果区域，在其他很多货架上也有着不属于本货架的物品，比如，牙刷架上放着家用纸巾，而一排家用纸巾旁边则摆放着一包零食……很多市民逛超市时，都曾在货架上发现过这样被随意摆放着的“商品弃儿”。这种少数顾客错拿乱放引起的现象，不仅影响到了其他顾客，而且也增加了超市员工的劳动量。超市货架屡见“商品弃儿”的原因，在于，顾客将选取好的商品放入购物篮或者手推车里面，逛了一圈之后，又改变了心意，但是又懒得将物品放回到原来的位置，于是将部分商品随手放置在其他货架上，超市里面的“商品弃儿”就这样形成了。随便在那几个大型的超市走一走，看一看，这种现象并不鲜见。申请号为CN201711175506.6的专利技术专利，公开了一种用于提供仓库中的存放位的位置的方法和物料搬运车，所述仓库具有多个预先规定的存放位，所述物料搬运车具有定位系统和至少一个侧面3D相机，所述侧面3D相机的视向横向于主行驶方向定向，其中所述方法包括以下自动执行的步骤：检测所述至少一个侧面3D相机的图像数据；利用定位系统检测物料搬运车的方位信息；基于所述图像数据和方位信息确定各个存放位在相对于仓库固定的坐标系中的位置；将所确定的位置存储在数据库中。申请号为CN201620022098.5的专利，公开了一种智能图书的物流管理装置，主机上端安装有键盘，主机顶部安装有显示屏，键盘和显示屏分别与主机相连接；主机一侧安装有底座，底座上安装有若干驱动电机，驱动电机的外部安装有传送带；传送带上依次安装有第一支架、第二支架和第三支架，第一支架上安装有与传送带相匹配的扫码器，第二支架上安装有与传送带相匹配的体积检测器，第三支架上安装有与传送带相匹配的贴码器，扫码器、体积检测器、贴码器分别通过数据线与主机相连接。能够及时对图书进行扫描检查，并进行分类处理，便于后续的分类存放。申请号为CN201120468355.5的专利技术专利，公开了一种基于室内定位技术的展馆导览系统，其方法包括以下步骤：室内定位模块检测游客位置信息，并将该位置信息发送至综合控制模块；综合控制模块根据游客位置信息确定游客的当前位置；综合控制模块将游客当前位置的信息发送至导览模块；导览模块根据游客当前位置的信息为游客提供导览服务，其系统包括依次连接的室内定位模块、综合控制模块和导览模块。与现有技术相比，该专利结合多种室内定位技术的优势，使其定位更精确，并且可根据用户需要，进行相关的应用扩展。申请号为CN201710824493.4的专利技术专利，公开了一种无人仓储系统，实现从货物入仓到货物出仓的整个过程无人参与的系统。货物从入口处，经传送带送到梳篦式结构的货架上，对该货物进行尺寸的检测，以及对电子标签的信息扫描，而后经机器人进行搬运到指定的货架区存储，并反馈货物的进出仓管理系统的相关资料。货物取走时也要进行货物信息的扫描，确保货物搬运的准确性。该专利技术中的智能仓储机器人的自主定位系统可选码盘加陀螺仪，激光雷达，磁性地标等。通过其改进的结构，货叉和货架都是采用的梳篦结构。本专利技术无人仓储系统的特点是：通过梳蓖式货架和货叉的设计，可以方便快捷的实现货物的调度，并且可以节省空间。该设计结构新颖，操作简单，行驶方便。申请号为CN201410637614.0的专利技术专利，公开了一种对冗余的工业机器人的运动过程的编程方法和工业机器人，工业机器人具有多个通过可调整的、包括至少一个冗余关节的关节彼此相接的节肢，关节能够通过工业机器人的至少一个机器人控制器可控地调整，包括步骤：手动引导地调整操纵器臂的与工具参考点相对应的节肢，从空间中的第一位置和第一方向至空间中的第二位置和/或第二方向；在取消冗余的情况下，通过确定至少一个冗余关节的优化的关节位置值，由操纵器臂的工具参考点的第二位置和第二方向，回溯计算操纵器臂的所有关节的关节位置值；在手动引导调整期间，根据回溯计算出的优化的关节位置值，在机器人控制器的控制下自动地调整操纵器臂的所有关节。申请号为CN201610028781.4的专利技术专利，公开了一种基于移动机械臂的搬运机器人，所述搬运机器人包括MACNUM轮、车体底座、回转平台和机械臂，其中：所述MACNUM轮设置在所述车体底座的下部，所述回转平台通过回转机构设置在所述车体底座的上部，所述机械臂设置在所述回转平台上，所述机械臂包括依次连接的第一臂、第二臂、第三臂、腕关节和机械抓手；并且所述机械臂上还设置有用于分别驱动所述第一臂、第二臂和第三臂运动的第一油缸、第二油缸和第三油缸，所述机械臂上在所述丝杠的端部设置有回转电机。该专利技术的搬运机器人将基于MACNUM轮的移动式车体与液压机械臂结合在一起，具有移动灵活、功率密度大、能源供给方便等优点。申请号为CN201720700467.6的专利，公开了一种多臂旋转式搬运机械臂，其结构包括手抓固定杆、可调节手抓盘、手抓、固定螺栓、连接块、旋转底座、小型电机、支撑板、第一机械臂、加固连接杆、第二机械臂、手抓控制装置，第一机械臂内侧焊接有加固连接杆，手抓安装于可调节手抓盘下方，可调节手抓盘包括手抓盘主体、第一调节槽、第二调节槽，第一调节槽安装于第二调节槽左侧，第一调节槽与第二调节槽分别贯穿连接于手抓盘主体表面上，手抓盘主体、第一调节槽、第二调节槽呈一体化结构，手抓盘主体与手抓控制装置焊接在一起，该专利实现了多臂旋转式搬运机械臂通过设有可调节手抓盘，在使用时可以对手抓的间距进行调节，提高装置实用性。申请号为CN201520448842.3的专利，公开了一种搬运机械手，包括旋转底座、信息处理器、机械臂和抓手，所述旋转底座上方设置有电动机，所述电动机连接有减速器，所述减速器上方设置有遥控感应器，所述电动机上方设置有所述信息处理器，所述信息处理器上方设置有机身，所述机身上方设置有旋转盘，所述旋转盘连接有所述机械臂，所述机械臂下方设置有伸缩杆，所述伸缩杆上设置有弹簧，所述伸缩杆下方设置有所述抓手。有益效果：该机械手可以快速将货物进行转移，有效的提高了搬运效率，大大节省了人力财力，适用与快递行业的搬运，操作简单，使用方便，安全性高，实现了快递行业的机械化。申请号为CN201620415471.3的专利，公开了一种搬运机器人，利用控制系统模块(14)中的单片机控制模块(34)使行走底盘(5)按照一定要求的行驶路线进行自动行走和寻找目的地，再通过单片机控制模块(14)使机械手(20)能自动抓取货物进行装车与卸货，从而达到机器人搬运货物的目的。该方法简化了搬运的生产工艺，降低了搬运生产成本，避免了人工搬运的危险性，随时搬运不受环境变化的影响。同时设备制造容易、性能可靠、结构简单、操作方便、生产效率高、能一次性完成行走底盘的前进、后退、转向、循迹、避障、自动寻找货物地进行自动装货、原路返回和寻找卸货地点进行自动卸货，功能齐全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超市找货机器人，包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）包括行走底盘（2）、机械手（3）、视觉传感器（4）、通信模块和主控制器，其特征在于：所述机械手（3）包括机械臂（5）以及设置在机械臂（5）上的机械夹（6），所述机械夹（6）包括多个彼此相接的第一节肢（601），所述第一节肢（601）之间通过可调整的第一关节（602）相连接，所述第一关节（602）与机械手控制器连接，所述机械手控制器与主控制器连接，所述主控制器与行走底盘（2）、通信模块和视觉传感器（4）连接；所述视觉传感器（4）用于扫描或拍摄商品货架上的商品信息，并将扫描或拍摄的商品信息发送给主控制器，由主控制器处理分析后发送信号给机械手控制器，由机械手控制器控制机械臂（5）和机械夹（6），使机械夹（6）夹取货架上的孤儿产品。

【技术特征摘要】
1.一种超市找货机器人，包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）包括行走底盘（2）、机械手（3）、视觉传感器（4）、通信模块和主控制器，其特征在于：所述机械手（3）包括机械臂（5）以及设置在机械臂（5）上的机械夹（6），所述机械夹（6）包括多个彼此相接的第一节肢（601），所述第一节肢（601）之间通过可调整的第一关节（602）相连接，所述第一关节（602）与机械手控制器连接，所述机械手控制器与主控制器连接，所述主控制器与行走底盘（2）、通信模块和视觉传感器（4）连接；所述视觉传感器（4）用于扫描或拍摄商品货架上的商品信息，并将扫描或拍摄的商品信息发送给主控制器，由主控制器处理分析后发送信号给机械手控制器，由机械手控制器控制机械臂（5）和机械夹（6），使机械夹（6）夹取货架上的孤儿产品。2.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述机械夹（6）设置有防滑垫（603）和压力传感器（604），所述压力传感器（604）与机械臂控制器连接；所述防滑垫（603）包裹在机械夹（6）上；所述防滑垫（603）上设置有防滑纹路。3.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述机械臂（5）包括多个彼此相接的第二节肢（501），所述第二节肢（501）之间通过可调整的第二关节（502）相连接，所述第二关节（502）至少设置有一个可调整的冗余第二关节（502）；所述第二关节（502）能够通过至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈巧云，
申请(专利权)人：泉州市宏恩新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35