【技术实现步骤摘要】
基于方向盘握力的人机权限切换方法及装置
本专利技术涉及汽车安全驾驶
，尤其是一种基于方向盘握力的人机权限切换方法及装置。
技术介绍
为保证车辆行驶的安全性和提高驾驶员的驾驶体验，目前国内外已开发出多种智能驾驶辅助系统，比如车道保持辅助系统和车道偏离辅助系统等。当辅助系统工作时，如果驾驶员试图紧急避障或是执行换道操作的话，却很容易在二者之间造成控制上的冲突，因此有必要通过检测驾驶员的状态来实现辅助系统和驾驶员之间控制权限的切换。对于处于第三级别的智能汽车而言，权限切换策略是保证驾驶员接管方向盘，在紧急情况下避免危险的最后保障。它通过判断驾驶员是否在操纵车辆来决定是否由辅助系统接管方向盘，通过判断驾驶员是否有操作意图盘决定方向盘是否由驾驶员接管。目前，美国研制了一种驾驶员瞌睡侦探系统，该系统采用多普勒雷达侦测和复杂的图像识别技术来获取驾驶员的情绪活动、眨眼频率等信号，从而检测驾驶员的状态。另外，还有一种汽车自适应智能转向系统，可在自动和手动模式下切换，但是切换过程需要按下手动/自动转型开关才可以进行切换，其智能化程度有待提高。
技术实现思路
本专利技术的首要目的在于...
【技术保护点】
1.一种基于方向盘握力的人机权限切换方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤：(1)通过布置在方向盘和皮套之间的压力传感器来检测驾驶员的握力，所述压力传感器包括安装在方向盘顶端的第一压力传感器、安装在方向盘左侧的第二压力传感器以及安装在方向盘右侧的第三压力传感器；(2)电压转换模块将压力传感器发出的电阻信号转换为电压信号；(3)单片机读取上述电压信号，并根据压力传感器的特性将该电压信号转换为相应的压力值；(4)单片机检测当前车辆控制权归属，根据前一时刻的状态反馈来判断当前车辆是由驾驶员驾驶还是由辅助系统控制，若由辅助系统控制车辆，则进入步骤(5)，否则进入步骤(6)；(5...
【技术特征摘要】
1.一种基于方向盘握力的人机权限切换方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤：(1)通过布置在方向盘和皮套之间的压力传感器来检测驾驶员的握力，所述压力传感器包括安装在方向盘顶端的第一压力传感器、安装在方向盘左侧的第二压力传感器以及安装在方向盘右侧的第三压力传感器；(2)电压转换模块将压力传感器发出的电阻信号转换为电压信号；(3)单片机读取上述电压信号，并根据压力传感器的特性将该电压信号转换为相应的压力值；(4)单片机检测当前车辆控制权归属，根据前一时刻的状态反馈来判断当前车辆是由驾驶员驾驶还是由辅助系统控制，若由辅助系统控制车辆，则进入步骤(5)，否则进入步骤(6)；(5)单片机判断三个压力传感器发出的信号是否达到切换条件；(6)单片机判断驾驶员是否脱离驾驶状态，判断是否该由辅助系统接管方向盘；(7)单片机将切换策略的判断结果通过CAN总线发送给辅助系统控制器。2.根据权利要求1所述基于方向盘握力的人机权限切换方法，其特征在于：在步骤(5)中，判断安装在方向盘顶端的第一压力传感器发出的信号是否达到切换条件具体包括以下步骤：(5a1)判断第一压力传感器发出的信号值是否达到第二阈值B，若达到则移交操作权限给驾驶员，否则，则进入下一步；(5b1)判断第一压力传感器发出的信号值是否达到第一阈值A，若判断结果为是，则进入下一步，否则，不移交操作权限；(5c1)开始计时，在计时期间内若第一压力传感器发出的信号值低于第一阈值A则终止计时，判断是否达到计时门限，若判断结果为是，则移交操作权限给驾驶员，否则，不移交操作权限，第二阈值B为5N·m，第一阈值为2N·m，时间门限为1.5s。3.根据权利要求1所述基于方向盘握力的人机权限切换方法，其特征在于：在步骤(5)中，判断第二压力传感器、第三压力传感器发出的信号是否达到切换条件具体包括以下步骤：(5a2)判断第二压力传感器、第三压力传感器发...
【专利技术属性】
技术研发人员：王其东，丁雨康，赵林峰，谢有浩，陈无畏，姜武华，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。