移动设备的控制方法和移动设备的控制装置制造方法及图纸

本公开的一个实施例是关于一种移动设备的控制方法，所述移动设备包括n个车轮，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述方法包括：接收停机指令；控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。根据本公开的一个实施例，通过控制n个电机中至少一个电机重置伺服控制，可以将电机中的速度环重置，而在速度环重置后，由于接收到停机指令移动设备停止运动，因此对于车轮的期待状态就是车轮停止转动时车轮的状态，从而使得电机不再输出功率尝试转动车轮，避免电机消耗电能而无法车轮转动的情况，进而避免电机升温过热，保证电机良好地运作。

【技术实现步骤摘要】
移动设备的控制方法和移动设备的控制装置
本公开的一个实施例涉及控制
，具体而言，涉及移动设备的控制方法、移动设备的控制装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
目前的车辆等移动设备，为了提高性能，采用了多驱动的结构，也即为每个车轮分别配置电机进行驱动。基于这种结构，虽然车辆的运动性能及地面适应性得到提升，但是随之产生了一些问题。例如在车辆停下时，车轮的电机会不断发热，从而导致电机过热，严重时可能导致电机退磁等问题。
技术实现思路
根据本公开的一个实施例实施例的第一方面，提出一种移动设备的控制方法，所述移动设备包括n个车轮，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述方法包括：接收停机指令；控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。可选地，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：控制所述n个电机中的两个电机重置伺服控制，其中，被重置伺服控制的两个电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧。可选地，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：控制所述n个电机重置伺服控制。可选地，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。可选地，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。可选地，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：按照预设顺序控制所述n个电机逐个重置伺服控制。可选地，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：对所述n个电机执行至少两轮：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。可选地，所述n个电机中第j个重置伺服控制的电机对应的车轮，与所述n个电机中第j+1个重置伺服控制的电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧，其中，j为小于n的正整数。可选地，重置伺服控制包括关闭伺服控制和开启伺服控制；其中，从关闭伺服控制到开启伺服控制的时间间隔大于20毫秒，且小于200毫秒。根据本公开的一个实施例的第二方面，提出一种多驱动轮的设备控制装置，适用于包括n个车轮的移动设备，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述装置包括：指令接收模块，用于接收停机指令；电机控制模块，控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机中的两个电机重置伺服控制，其中，被重置伺服控制的两个电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧。可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机重置伺服控制。可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机逐个重置伺服控制。可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。可选地，所述电机控制模块用于按照预设顺序控制所述n个电机逐个重置伺服控制。可选地，所述电机控制模块用于对所述n个电机执行至少两轮：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。可选地，所述n个电机中第j个重置伺服控制的电机对应的车轮，与所述n个电机中第j+1个重置伺服控制的电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧，其中，j为小于n的正整数。可选地，重置伺服控制包括关闭伺服控制和开启伺服控制；其中，从关闭伺服控制到开启伺服控制的时间间隔大于20毫秒，且小于200毫秒。根据本公开的一个实施例的第三方面，提出一种电子设备，包括处理器，所述处理器被配置执行上述任一实施例所述方法中的步骤。根据本公开的一个实施例的第四方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述方法中的步骤。根据本公开的一个实施例，通过控制n个电机中至少一个电机重置伺服控制，可以将电机中的速度环重置，而在速度环重置后，由于接收到停机指令移动设备停止运动，因此对于车轮的期待状态就是车轮停止转动时车轮的状态，从而使得电机不再输出功率尝试转动车轮，避免电机消耗电能而无法车轮转动的情况，进而避免电机升温过热，保证电机良好地运作。并且基于本公开的实施例，控制电机的逻辑较为简单，因此只需相对简单的线程控制即可实现，无需添加额外硬件，有利于在较低成本的基础上，提高电机的使用寿命。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开的一个实施例。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的一个实施例，并与说明书一起用于解释本公开的一个实施例的原理。图1是根据本公开的一个实施例示出的一种移动设备的控制方法的示意流程图。图2是根据本公开的一个实施例示出的同侧车轮的示意图。图3是根据本公开的一个实施例示出的另一种移动设备的控制方法的示意流程图。图4是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。图5是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。图6是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。图7是根据本公开的一个实施例示出的一种车轮对应电机重置伺服控制的时序示意图。图8是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。图9是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。图10是根据本公开的一个实施例示出的一种车轮对应电机重置伺服控制的示意图。图11是根据本公开的一个实施例示出的一种移动设备的控制装置的示意框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开的一个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。图1是根据本公开的一个实施例示出的一种移动设备的控制方法的示意流程图。本实施例所述的移动设备的控制方法可以适用于包括n个驱动车轮的移动设备，移动设备可以是车辆，还可以是其他具有车轮的设备，比如越障机器人。其中，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数。车轮的数量n可以根据需要进行设置，例如可以设置4个车轮，那么电机的数量为4个，例如可以设置6个车轮，那么电机的数量为6个。每个电机可以基于速度环控制车轮转动，除了速度环，还可以结合位置环、电流环控制车轮转动，对此，本公开的一个实施例不做限制。如图1所示，所述移动设备的控制方法包括以下步骤：步骤S1，接收停机指令。在一个实施例中，停机指令可以由移动设备的处理器生成，在这种情况下，可以由电机接收停机指令。停机指令也可以来自移动设备外部的装置，例如来自控制移动设备的遥控器，在这种情况下，可以由处理器先接收停机指令，然后再将停机指令转发至电机。步骤S2，若所述移动设备停止运动，控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。对于多轮驱动的车辆或机器人而言，电机在车轮停转时会出现发热现象，但是对于这个问题产生的原因，业界一直没有找出来，更没有适当的解决手段来克服这个问题。而经过本申请的专利技术人长期、反复、大量的测试和实验，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，所述移动设备包括n个车轮，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述方法包括：接收停机指令；控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。

【技术特征摘要】
1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，所述移动设备包括n个车轮，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述方法包括：接收停机指令；控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：控制所述n个电机中的两个电机重置伺服控制，其中，被重置伺服控制的两个电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：控制所述n个电机重置伺服控制。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：按照预设顺序控制所述n个电机逐个重置伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁柯军，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11