【技术实现步骤摘要】
一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法
本专利技术涉及电动汽车控制领域,尤其涉及一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法。
技术介绍
智能化是如今汽车行业发展的重要趋势之一,如今更成为新能源汽车领域的研发重点之一。车辆巡航系统可以在特定工况下,代替驾驶员进行车辆纵向操作,从而解放驾驶员的双脚,减轻长途驾驶的疲劳感。燃油汽车的巡航系统从最初的高速定速巡航模式(CC),逐步发展到低速跟随、车距保持等自动化程度更高的自适应巡航模式(ACC)。汽车的主动安全性能不断提升,相应模式下的驾驶体验也随之得到改善。传统燃油汽车的巡航系统一般基于车辆前方视觉信号或雷达传感器感知信号,由汽车的电子稳定系统(ESC)为主导,协同发动机管理系统(EMS)完成车辆的纵向控制策略。新能源汽车的动力总成相较于传统的燃油汽车有着显著的改变,电机取代了发动机成为动力总成中重要的一环。电机控制器(MCU)取代了发动机管理系统(EMS),电机控制器成为了ACC功能的主要控制单元之一。电机具有正转、反转两种模式(反转为能量回收模式),因而其与ESC的协同控制和传统燃油汽车相比存在一定的差异,不能将燃油汽车的巡航系统直接搬移到电动汽车上使用。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题,提供一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法,其适用于电动汽车,以车辆控制器(VCU)为全局控制单元,联合车辆的电机控制器(MCU)和电子稳定系统(ESC)实现电动汽车的整车自适应巡航控制,从而在需要时,可解放电动汽车驾驶员的双脚,减轻驾驶员长途驾驶的疲劳感。本专利技术的上述技术 ...
【技术保护点】
1.一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法,其特征在于包括下列步骤:①输入信号预处理:对电动汽车前方目标的相对位置信息和相对速度信息及电动汽车自身的运动信息进行信号预处理;②信号诊断:收集电动汽车的传感器及执行机构的数据与状态信号,根据自适应巡航使用场景的定义,判断当前车辆动力学状态是否处于可以开启自适应巡航模式的状态;③模式判断:结合信号诊断结果及驾驶员的操作进行判断,判断车辆开启自适应巡航模式或退出自适应巡航模式,如果车辆进入开启自适应巡航模式,则转入下一步骤;④自适应巡航控制:在开启自适应巡航模式下,通过对车辆的纵向加速或减速控制,使车辆保持目标车速及目标车距。
【技术特征摘要】
1.一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法,其特征在于包括下列步骤:①输入信号预处理:对电动汽车前方目标的相对位置信息和相对速度信息及电动汽车自身的运动信息进行信号预处理;②信号诊断:收集电动汽车的传感器及执行机构的数据与状态信号,根据自适应巡航使用场景的定义,判断当前车辆动力学状态是否处于可以开启自适应巡航模式的状态;③模式判断:结合信号诊断结果及驾驶员的操作进行判断,判断车辆开启自适应巡航模式或退出自适应巡航模式,如果车辆进入开启自适应巡航模式,则转入下一步骤;④自适应巡航控制:在开启自适应巡航模式下,通过对车辆的纵向加速或减速控制,使车辆保持目标车速及目标车距。2.根据权利要求1所述的一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法,其特征在于所述的步骤②包括故障信号诊断方法和数据有效性诊断方法;故障信号诊断方法为:汇总CAN总线上和自适应巡航相关的传感器以及底层执行机构的故障代码,包括摄像头故障代码、毫米波雷达故障代码以及电机控制器故障代码与ESC的故障代码;数据有效性诊断方法为:自适应巡航控制器工作频率与各输入信号频率不一致,确认CAN总线中自适应巡航控制器输入信号数据位的有效性,利用低通滤波消除无效信号;根据自适应巡航使用场景的定义,判断当前车辆动力学状态是否处于可以开启自适应巡航模式的状态。3.根据权利要求1所述的一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法,其特征在于所述的步骤③包括下列几种模式判断:自适应巡航准备模式:当驾驶员通过实体按键或虚拟按键开启自适应巡航功能时,如果此时车速处于自适应巡航功能定义的速度区间,则车辆进入自适应巡航准备状态,反之车辆置于自适应巡航未准备状态;开启自适应巡航模式:当车辆处于自适应巡航准备状态时,如果驾驶员停止油门以及制动操作,则车辆进入开启自适应巡航状态,并对驾驶员作出相应的视觉信号提示和听觉信号提示,转到第④步骤;正常退出自适应巡航模式:当车辆处于自适应巡航状态时,如果发生下列任何一种情况时则正常退出自适应巡航模式,并对驾驶员作出相应的视觉信号提示和听觉信号提示:i)驾驶员通过油门或制动操作介入车辆操作;ii)驾驶员通过实体按键或虚拟按键关闭自适应巡航功能;iii)驾驶员转向操作产生的方向盘扭矩大于设定阈值。4.根据权利要求3所述的一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法,其特征在于所述的步骤③包括紧急退出自适应巡航模式判断:当车辆处于自适应巡航状态时,如果车辆外界情况超出自适应巡航使用场景定义的工作范围,则...
【专利技术属性】
技术研发人员:缪其恒,金智,王江明,许炜,
申请(专利权)人:浙江零跑科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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