一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车技术

本发明专利技术涉及电子设备技术领域，公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达与对接平台匹配的位置之后，AGV小车可以获取对接平台的高度，AGV小车根据对接平台的高度调整AGV小车上满足对接平台的对接条件的其中一个货位的高度，只有当AGV小车上该货位的高度与对接平台的高度匹配时，AGV小车才控制AGV小车的货位与对接平台进行对接，之后，若AGV小车检测出存在除上述货位之外也满足对接平台的对接条件的其他货位，AGV小车控制AGV小车的其他货位与对接平台进行对接。实施本发明专利技术实施例，提高了AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车
本专利技术涉及电子设备
，具体涉及一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车。
技术介绍
目前，随着电子技术的发展，AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的应用范围在不断扩展，且其在物流系统方面的应用最为广泛。在实际应用中，AGV通常也称为AGV小车，其能够按照既定路线将物料放在对接平台上，也能够从对接平台上取走物料。在实践中发现，当AGV小车在指定对接平台取物料时，若AGV小车的货位与该指定对接平台无法对接，则会导致物料无法放到指定对接平台上，甚至造成物料的损坏。可见，如何提高AGV小车与对接平台对接的准确性显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术实施例公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性。本专利技术实施例第一方面公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法，所述方法包括：当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，所述AGV小车根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，并控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，所述所有货位包括至少两个货位；在所述其中一个货位与所述目标对接平台对接完毕之后，所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；当检测到存在所述其它货位时，所述AGV小车根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配，并控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：所述AGV小车通过设置在所述AGV小车上的传感器，检测所述其中一个货位的对接方向是否与所述目标对接平台的对接方向匹配；如果与所述目标对接平台的对接方向匹配，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；如果与所述目标对接平台的对接方向不匹配，所述AGV小车通过所述传感器检测所述目标对接平台的方位，并根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配，并执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：所述AGV小车向所述目标对接平台发送包括所述AGV小车的身份标识以及所述其中一个货位的货位标识的对接信号，所述对接信号用于表示所述AGV小车已调整好所述其中一个货位的高度且用于触发所述目标对接平台对所述AGV小车的身份标识进行验证以及根据所述其中一个货位的货位标识确定与所述AGV小车的目标对接类型；所述AGV小车检测是否接收到所述目标对接平台针对所述对接信号的响应信号，所述响应信号用于表示所述目标对接平台已准备好执行与所述目标对接类型对应的对接操作；当检测接收到所述响应信号时，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；所述AGV小车控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，包括：所述AGV小车控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行与所述目标对接类型相匹配的对接操作。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，在所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外还存在所述其它货位之后，所述方法还包括：所述AGV小车获取所述其它货位的第三高度，并计算所述第一高度与所述第三高度的差值；所述AGV小车判断所述差值的绝对值是否处于所述AGV小车的预设升降范围；如果所述差值的绝对值处于所述预设升降范围，所述AGV小车执行所述的根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法还包括：当所述AGV小车检测到不存在所述其它货位时，所述AGV小车对所述所有货位执行升降操作直至所述其中一个货位的当前高度与所述第二高度相同，并向所述AGV小车的调度系统发送操作完成信息；所述方法还包括：如果所述差值的绝对值未处于所述预设升降范围，所述AGV小车向所述目标对接平台和/或所述调度系统发送对接完成信息。本专利技术实施例第二方面公开一种AGV小车，包括：第一升降单元，用于当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，所述所有货位包括至少两个货位；第一对接单元，用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；第一检测单元，用于在所述第一对接单元执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接之后，检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；第二升降单元，用于在所述第一检测单元检测到的结果为是时，根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配；第二对接单元，用于在所述第二升降单元根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配之后，控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：第二检测单元，用于在所述第一升降单元对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，通过设置在所述AGV小车上的传感器，检测所述其中一个货位的对接方向是否与所述目标对接平台的对接方向匹配；所述第一对接单元，具体用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，以及当所述第二检测单元检测出的结果为是时，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；第三检测单元，用于在所述第二检测单元检测出的结果为否时，通过所述传感器检测所述目标对接平台的方位；调整单元，用于根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配；所述AGV小车还包括：第三对接单元，用于当所述第二检测单元检测出的结果为否时，以及所述调整本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制AGV小车与对接平台对接的方法，其特征在于，所述方法包括：当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，所述AGV小车根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，并控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，所述所有货位包括至少两个货位；在所述其中一个货位与所述目标对接平台对接完毕之后，所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；当检测到存在所述其它货位时，所述AGV小车根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配，并控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。

【技术特征摘要】
1.一种控制AGV小车与对接平台对接的方法，其特征在于，所述方法包括：当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，所述AGV小车根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，并控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，所述所有货位包括至少两个货位；在所述其中一个货位与所述目标对接平台对接完毕之后，所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；当检测到存在所述其它货位时，所述AGV小车根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配，并控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：所述AGV小车通过设置在所述AGV小车上的传感器，检测所述其中一个货位的对接方向是否与所述目标对接平台的对接方向匹配；如果与所述目标对接平台的对接方向匹配，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；如果与所述目标对接平台的对接方向不匹配，所述AGV小车通过所述传感器检测所述目标对接平台的方位，并根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配，并执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：所述AGV小车向所述目标对接平台发送包括所述AGV小车的身份标识以及所述其中一个货位的货位标识的对接信号，所述对接信号用于表示所述AGV小车已调整好所述其中一个货位的高度且用于触发所述目标对接平台对所述AGV小车的身份标识进行验证以及根据所述其中一个货位的货位标识确定与所述AGV小车的目标对接类型；所述AGV小车检测是否接收到所述目标对接平台针对所述对接信号的响应信号，所述响应信号用于表示所述目标对接平台已准备好执行与所述目标对接类型对应的对接操作；当检测接收到所述响应信号时，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；所述AGV小车控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，包括：所述AGV小车控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行与所述目标对接类型相匹配的对接操作。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外还存在所述其它货位之后，所述方法还包括：所述AGV小车获取所述其它货位的第三高度，并计算所述第一高度与所述第三高度的差值；所述AGV小车判断所述差值的绝对值是否处于所述AGV小车的预设升降范围；如果所述差值的绝对值处于所述预设升降范围，所述AGV小车执行所述的根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述AGV小车检测到不存在所述其它货位时，所述AGV小车对所述所有货位执行升降操作直至所述其中一个货位的当前高度与所述第二高度相同，并向所述AGV小车的调度系统发送操作完成信息；所述方法还包括：如果所述差值的绝对值未处于所述预设升降范围，所述AGV小车向所述目标对接平台和/或所述调度系统发送对接完成信息。6.一种AGV小车，其特征在于，包括：第一升降单元，用于当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，所述所有货位包括至少两个货位；第一对接单元，用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘志恩，彭华明，张礼南，
申请(专利权)人：广州市远能物流自动化设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44