The utility model relates to a non-planar three-rotor aircraft, which comprises a body, an elastic bracket, three supporting arms and three rotor motor components. The structure is characterized in that the elastic bracket is arranged at the bottom of the body, one end of the three supporting arms is fixed on the body, and the other end is provided with a rotor motor component. The angle between the support arms is 120 degrees, and the rotor motor assembly can rotate and tilt in the vertical plane of the support arm. By adjusting the tilting angles of three independent tilting rotors, the attitude control and position control of the aircraft can be optimized, and the lift and energy utilization of the rotors can be improved. The six-degree-of-freedom control of lift vector technology is realized, which has the highest level of flexibility, maneuverability and minimum power requirements. Complete control of torque and force is achieved.
【技术实现步骤摘要】
一种非平面式三旋翼飞行器
本技术涉及一种非平面式三旋翼飞行器。
技术介绍
多旋翼微型飞行器（MAV）近年来变得非常流行，显着降低的成本、尺寸和重量提高了其可用性。近几十年来，由于无人机的广泛应用和巨大的潜力，无人机在研究中越来越受到重视，在尺寸方面的效率，自主性，有效载荷能力和可操作性等因素，提出了各种常规和非常规的无人机系统的结构设计和配置。垂直起飞和着陆（VTOL）三旋翼结构飞行器就是一种吸引人们日益关注的设计。在转子发生故障的情况下，一个没有倾斜的六角形飞行器将会看到其性能下降，这是由于姿态控制器不能抑制某些方向的扰动扭矩。三旋翼无人机与四旋翼无人机的尺寸和功率要求相比效率更高，然而，它们在控制和稳定性方面更具挑战性。但是三旋翼无人机体积更小，复杂度更低，成本更低，并且由于电机数量减少而具有更长的飞行时间从而更便宜，更灵活。传统的平面式旋翼飞行器只能产生一个可调的升力以及三个姿态控制力矩，使其本质上是一种欠驱动系统。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种非平面式三旋翼飞行器的控制方法为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种非平面式三旋翼飞行器，包...
【技术保护点】
1.一种非平面式三旋翼飞行器，包括机体、弹性支架、三根支撑臂和三个旋翼电机组件，其特征在于：所述弹性支架设置在机体底部；所述三根支撑臂一端固定设置在机体上，另一端设置有旋翼电机组件，支撑臂之间夹角均为120°；所述旋翼电机组件可以在支撑臂垂直平面内旋转倾斜。
【技术特征摘要】
1.一种非平面式三旋翼飞行器，包括机体、弹性支架、三根支撑臂和三个旋翼电机组件，其特征在于：所述弹性支架设置在机体底部；所述三根支撑臂一端固定设置在机体上，另一端设置有旋翼电机组件，支撑臂之间夹角均为120°；所述旋翼电机组件可以在支撑臂垂直平面内旋转倾斜。2.根据权利要求1所述的一种非平面式三旋翼飞行器，其特征在于：所述旋翼电机组件通过三连通式连接锁与支撑杆连接。3.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷瑶，王金利，汪长炜，程明鑫，林荣钊，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：新型
国别省市：福建,35
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