一种关节机器人手腕过线机构制造技术

本发明专利技术公开了一种关节机器人手腕过线机构，包括有关节臂，关节臂内装设有五轴电机，五轴电机的驱动端上端装设有驱动锥齿轮，驱动锥齿轮啮合有中空锥齿轮，中空减速机通过五轴轴套与关节臂固定连接，中空减速机上端装设有六轴电机，中空减速机内设置有穿线管，穿线管上端部设置于六轴电机底部、下端部套装有穿线管油封，且穿线管油封与五轴轴套及五轴轴套隔板形成密封的传动腔体，六轴电机连接有设置于穿线管、五轴轴套及关节臂内的电机电线。本发明专利技术具有设计新颖、结构简单，手腕结构很小，利于节能环保，腕部运动惯量也非常的小，可大幅度降低机器人操作所需要的空间，能够大幅度降低运行过程中惯量，最终大大降低作业时间的优点。

A Wrist Crossing Mechanism of Joint Robot

The invention discloses a wrist threading mechanism of a joint robot, which includes a joint arm, a five-axis motor is installed in the joint arm, a driving bevel gear is installed at the upper end of the driving end of the five-axis motor, a driving bevel gear is meshed with a hollow bevel gear, a hollow reducer is fixed connected with the joint arm through a five-axis sleeve, and the upper end of the hollow reducer. A six-axis motor is installed, and a threading pipe is arranged in the hollow reducer. The upper end of the threading pipe is set at the bottom and lower end of the six-axis motor, and the oil seal of the threading pipe is set with the five-axis sleeve and the five-axis sleeve diaphragm to form a sealed transmission chamber. The six-axis motor is connected with the threading pipe, the five-axis sleeve and the joint arm. Electric motor wires inside. The invention has the advantages of novel design, simple structure, small wrist structure, energy saving and environmental protection, small wrist motion inertia, large reduction of space required for robot operation, large reduction of inertia in operation process, and ultimately great reduction of operation time.

【技术实现步骤摘要】
一种关节机器人手腕过线机构
本专利技术涉及关节机器人
，尤其涉及一种关节机器人手腕过线机构。
技术介绍
机器换人，在工业制造、生产及其相关
方面常常采用机器人辅助生产，目前市场上的多关节工业机器人大多属于普通六轴(六关节)机器人，然而对于生产效率要求越来越高的行业，亟需在不增加能耗的情况下提高机器人运行速度，最大化经济效益。而工业上最常用的是六轴机器人，现有的六轴机器人，一种是它的第五电机与腕部通过同步带轮连接，由于第五电机横向安装，电机长度较长，所以这样的手腕结构很大，非常的耗费能量，不利于节能环保。而且现有的腕部运动惯量也非常的大，这些因素都会导致机器人动作不灵活，另一种是第五电机纵向安装通过锥齿轮传动，这样的结构虽然紧凑，但第六轴电机的线路都是从外部走线到第六轴电机，这个样做一是不美观，二是容易进液体造成内部电路短路，三是外面走线限制了第六关节的活动范围。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足而提供一种关节机器人手腕过线机构，该关节机器人手腕过线机构设计新颖、结构简单，手腕结构很小，利于节能环保，腕部运动惯量也非常的小，这样机器人动作很灵活，线路都是从内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：包括有关节臂(1)，关节臂(1)内装设有五轴电机(2)，五轴电机(2)的驱动端上端装设有驱动锥齿轮(21)，驱动锥齿轮(21)啮合有对应匹配的中空锥齿轮(22)，且中空锥齿轮(22)装设于中空减速机(23)上端，中空减速机(23)通过五轴轴套(24)与五轴电机(2)及关节臂(1)固定连接，中空减速机(23)上端装设有六轴电机(3)，中空减速机(23)内设置有贯穿中空锥齿轮(22)的并呈竖向布置的穿线管(25)，穿线管(25)上端部设置于六轴电机(3)底部、下端部套装有穿线管油封(26)，且穿线管油封(26)与五轴轴套(24)及五轴轴套隔板(27)形成...

【技术特征摘要】
1.一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：包括有关节臂(1)，关节臂(1)内装设有五轴电机(2)，五轴电机(2)的驱动端上端装设有驱动锥齿轮(21)，驱动锥齿轮(21)啮合有对应匹配的中空锥齿轮(22)，且中空锥齿轮(22)装设于中空减速机(23)上端，中空减速机(23)通过五轴轴套(24)与五轴电机(2)及关节臂(1)固定连接，中空减速机(23)上端装设有六轴电机(3)，中空减速机(23)内设置有贯穿中空锥齿轮(22)的并呈竖向布置的穿线管(25)，穿线管(25)上端部设置于六轴电机(3)底部、下端部套装有穿线管油封(26)，且穿线管油封(26)与五轴轴套...

【专利技术属性】
技术研发人员：卿茂荣，
申请(专利权)人：卿茂荣，
类型：发明
国别省市：广东,44