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本发明公开了一种关节机器人手腕过线机构，包括有关节臂，关节臂内装设有五轴电机，五轴电机的驱动端上端装设有驱动锥齿轮，驱动锥齿轮啮合有中空锥齿轮，中空减速机通过五轴轴套与关节臂固定连接，中空减速机上端装设有六轴电机，中空减速机内设置有穿线管，...
该专利属于卿茂荣所有，仅供学习研究参考，未经过卿茂荣授权不得商用。

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