复合型机器人控制系统及机器人技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种复合型机器人控制系统及机器人。该控制系统包括：主电源模块用于向复合型机器人的各个模块供电，并在确定主电源模块中电池的电量不满足预设电量条件时，输出电池电量过低信号；其中，主电源模块包括至少一个电池；控制模块通过UPS模块与主电源模块连接，用于接收电池电量过低信号，并根据电池电量过低信号，控制复合型机器人进行电池更换；UPS模块用于当确定复合型机器人处于电池更换状态时，替代主电源模块向复合型机器人的各个模块中的目标待供电类模块进行供电。本发明专利技术实施例可以实现复合型机器人在电池更换时不断电，保证在电池更换完毕后可以立即投入工作，提高了复合型机器人的工作效率。

Compound Robot Control System and Robot

The embodiment of the invention discloses a compound robot control system and a robot. The control system includes: the main power supply module is used to supply power to each module of the compound robot, and when the battery power in the main power supply module is determined to meet the preset power condition, the output battery power is too low; the main power supply module includes at least one battery; the control module is connected with the main power supply module through the UPS module. The UPS module is used to replace the main power supply module to supply the target power supply module in each module of the composite robot when it is determined that the composite robot is in the state of battery replacement. Electricity. The embodiment of the invention can realize the continuous power supply of the composite robot when the battery is replaced, ensure that it can be put into operation immediately after the battery is replaced, and improve the working efficiency of the composite robot.

【技术实现步骤摘要】
复合型机器人控制系统及机器人
本专利技术实施例涉及机器人控制
，尤其涉及一种复合型机器人控制系统及机器人。
技术介绍
随着工业自动化的发展和不断改变的市场环境，对于机器人的智能化提出了更高的要求，固定式机器人已难以满足当前的应用需求。复合型机器人作为一种集成移动平台和协作机械臂的新型机器人，能够最大程度地减少设备空闲时间、工人数量，提高生产效率和产品质量、降低企业成本。复合型机器人作为机器人行业中的新颖类别，逐渐应用于3C电子、仓储物流、医疗、日化品和机加工等行业，前景非常广阔。然而，传统的复合型机器人虽然能够通过更换电池的方式节省复合型机器人停工充电所浪费的时间，但是在对复合型机器人中电池进行更换时需要对复合型机器人进行断电，等待复合型机器人重新启动后才能投入工作，降低了复合型机器人的工作效率。
技术实现思路
本专利技术实施例中提供一种复合型机器人控制系统及机器人，以实现复合型机器人在电池更换完毕后可以立即投入工作，提高了复合型机器人的工作效率。第一方面，本专利技术实施例中提供了一种复合型机器人控制系统，该控制系统包括主电源模块、不间断电源UPS模块和控制模块；其中，所述主电源模块，用于向复合型机器人的各个模块供电，并在确定所述主电源模块中电池的电量不满足预设电量条件时，输出电池电量过低信号；其中，所述主电源模块包括至少一个电池；所述控制模块，通过所述UPS模块与所述主电源模块连接，用于接收所述电池电量过低信号，并根据所述电池电量过低信号，控制所述复合型机器人进行电池更换；所述UPS模块，用于当确定所述复合型机器人处于电池更换状态时，替代所述主电源模块向所述复合型机器人的各个模块中的目标待供电类模块进行供电，以保证所述复合型机器人在更换电池期间所述目标待供电类模块不断电。可选的，所述主电源模块包括：至少一个电池，用于向复合型机器人中设置的各个模块供电；电池电量检测单元，用于检测所述主电源模块的电池电量，若检测到所述主电源模块中电池的电量低于预设电量阈值，则输出电池电量过低信号。可选的，所述控制模块包括：控制单元，用于接收所述电池电量过低信号，并根据所述电池电量过低信号控制所述复合型机器人移向电池更换平台；信号触发单元，用于当检测到所述复合型机器人到达所述电池更换平台时，触发产生电池更换信号；其中，所述电池更换信号用于指示所述电池更换平台对所述主电源模块中的电池进行更换。可选的，所述控制单元包括：AGV控制器，用于接收所述电池电量过低信号，根据所述电池电量过低信号控制所述复合型机器人进入待充电工作模式，若检测到所述复合型机器人在当前待充电工作模式下存在未完成任务，则输出第一AGV控制信号；其中，所述第一AGV控制信号用于指示所述复合型机器人移动至所述未完成任务所对应的任务位置处；机械臂控制器，与所述AGV控制器连接，用于当确定所述复合型机器人到达所述未完成任务所对应的位置时，输出机械臂控制信号；其中，所述机械臂控制信号用于指示所述复合型机器人执行所述未完成任务；所述AGV控制器，还用于当确定所述复合型机器人执行完成所述未完成任务时，输出第二AGV控制信号；其中，第二AGV控制信号用于指示所述复合型机器人移向电池更换平台。可选的，所述控制单元还包括：防碰撞传感器，与所述AGV控制器连接，用于响应所述AGV控制器输出的第一AGV控制信号或者第二AGV控制信号，在所述复合型机器人移动过程中进行防碰撞监测；其中，所述防碰撞传感器安装于所述复合型机器人的对角位置。可选的，所述控制模块还包括：AGV驱动单元，用于接收所述AGV控制器输出的第一AGV控制信号，根据所述第一AGV控制信号产生第一驱动力，并通过所述第一驱动力控制所述复合型机器人移动至所述未完成任务所对应的任务位置处；机械臂驱动单元，用于接收所述机械臂控制器输出的机械臂控制信号，根据所述机械臂控制信号产生第二驱动力，并通过所述第二驱动力控制所述复合型机器人执行所述未完成任务；所述AGV驱动单元，还用于接收所述AGV控制器输出的第二AGV控制信号，根据所述第二AGV控制信号产生第三驱动力，并通过所述第三驱动力控制所述复合型机器人移动至所述电池更换平台。可选的，所述控制模块还包括：制动单元，设置于所述主电源模块的输出端，用于消耗所述AGV驱动单元和/或所述机械臂驱动单元制动时产生的再生能量。可选的，所述控制模块还包括：第一供电电路切断单元，用于当检测到所述复合型机器人到达所述电池更换平台时，切断所述主电源模块输出端的第一供电电路；其中，所述第一供电电路为所述主电源模块第一输出端与AGV驱动单元、机械臂驱动单元和制动单元之间的供电电路；第二供电电路切断单元，用于当检测到触发产生电池更换信号时，切断所述主电源模块输出端的第二供电电路；其中，所述第二供电电路为所述主电源模块第二输出端与所述复合型机器人的其他模块之间的供电电路。可选的，所述控制模块还包括：预充电单元，设置于所述第一供电电路上，用于当所述主电源模块通过所述第一供电电路向所述AGV驱动单元、所述机械臂驱动单元和所述制动单元供电时，防止所述第一供电电路上的容性负载在上电瞬间产生电流冲击。第二方面，本专利技术实施例中还提供了一种复合型机器人，包括上述任一实施例所述的复合型机器人控制系统。本专利技术实施例中提供了一种复合型机器人控制系统，该控制系统包括主电源模块、不间断电源UPS模块和控制模块，主电源模块为复合型机器人的各个模块供电，并在主电源模块的电池电量不满足预设电量条件时输出电池电量输出电视电量过低信号，控制模块通过UPS模块与主电源模块连接，通过接收并根据电池电量过低信号控制复合型机器人进行电池更换，当通过UPS模块确定复合型机器人处于电池更换状态时替代主电源模块向复合型机器人的各个模块中的目标待供电类模块进行供电，以保证复合型机器人在更换电池期间目标待供电类模块不断电。本专利技术实施例中的控制系统可以解决对复合型机器人更换电池时需要对复合型机器人进行断电，等待复合型机器人重新启动后才能投入工作的问题，实现了复合型机器人在电池更换时不断电，保证在电池更换完毕后可以立即投入工作，提高了复合型机器人的工作效率。附图说明图1为本专利技术实施例一中提供的复合型机器人控制系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例一中提供的复合型机器人控制系统中主电源模块的供电示意图；图3为本专利技术实施例二中提供的一种复合型机器人控制系统的结构示意图；图4为本专利技术实施例二中提供的复合型机器人控制系统中控制模块的结构示意图；图5为本专利技术实施例二中提供的另外一种复合型机器人控制系统中控制模块的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合型机器人控制系统，其特征在于，包括主电源模块、不间断电源UPS模块和控制模块；其中，所述主电源模块，用于向复合型机器人的各个模块供电，并在确定所述主电源模块中电池的电量不满足预设电量条件时，输出电池电量过低信号；其中，所述主电源模块包括至少一个电池；所述控制模块，通过所述UPS模块与所述主电源模块连接，用于接收所述电池电量过低信号，并根据所述电池电量过低信号，控制所述复合型机器人进行电池更换；所述UPS模块，用于当确定所述复合型机器人处于电池更换状态时，替代所述主电源模块向所述复合型机器人的各个模块中的目标待供电类模块进行供电，以保证所述复合型机器人在更换电池期间所述目标待供电类模块不断电。

【技术特征摘要】
1.一种复合型机器人控制系统，其特征在于，包括主电源模块、不间断电源UPS模块和控制模块；其中，所述主电源模块，用于向复合型机器人的各个模块供电，并在确定所述主电源模块中电池的电量不满足预设电量条件时，输出电池电量过低信号；其中，所述主电源模块包括至少一个电池；所述控制模块，通过所述UPS模块与所述主电源模块连接，用于接收所述电池电量过低信号，并根据所述电池电量过低信号，控制所述复合型机器人进行电池更换；所述UPS模块，用于当确定所述复合型机器人处于电池更换状态时，替代所述主电源模块向所述复合型机器人的各个模块中的目标待供电类模块进行供电，以保证所述复合型机器人在更换电池期间所述目标待供电类模块不断电。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述主电源模块包括：至少一个电池，用于向复合型机器人中设置的各个模块供电；电池电量检测单元，用于检测所述主电源模块的电池电量，若检测到所述主电源模块中电池的电量低于预设电量阈值，则输出电池电量过低信号。3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块包括：控制单元，用于接收所述电池电量过低信号，并根据所述电池电量过低信号控制所述复合型机器人移向电池更换平台；信号触发单元，用于当检测到所述复合型机器人到达所述电池更换平台时，触发产生电池更换信号；其中，所述电池更换信号用于指示所述电池更换平台对所述主电源模块中的电池进行更换。4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述控制单元包括：AGV控制器，用于接收所述电池电量过低信号，根据所述电池电量过低信号控制所述复合型机器人进入待充电工作模式，若检测到所述复合型机器人在当前待充电工作模式下存在未完成任务，则输出第一AGV控制信号；其中，所述第一AGV控制信号用于指示所述复合型机器人移动至所述未完成任务所对应的任务位置处；机械臂控制器，与所述AGV控制器连接，用于当确定所述复合型机器人到达所述未完成任务所对应的位置时，输出机械臂控制信号；其中，所述机械臂控制信号用于指示所述复合型机器人执行所述未完成任务；所述AGV控制器，还用于当确定所述复合型机器人执行完成所述未完成任务时，输出第二AGV控制信号；其中，所述第二AGV控制信号用于指示所述复合型机器人移向电...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，王鹏程，李法设，杨跞，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31