仿生机械手及传动机构制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生机械手及传动机构，其技术方案要点是包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机、活动关节机构、以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩，所述活动关节结构安装在连杆装置和仿生机械手之间。本发明专利技术的仿生机械手及传动机构实现对需要按摩的位置进行按摩，操作简单、使用方便，并且相对于人工按摩成本更低。

Bionic manipulator and transmission mechanism

The invention discloses a bionic manipulator and a transmission mechanism. The key technical scheme of the bionic manipulator includes a connecting rod device, a bionic manipulator, a driving motor, a movable joint mechanism and a frame. The driving motor and the connecting rod device are respectively arranged on the frame, and the output end of the connecting rod device is connected with the bionic manipulator. Next, it is used to drive the bionic manipulator to massage the parts needing massage. The movable joint structure is installed between the connecting rod device and the bionic manipulator. The bionic manipulator and the transmission mechanism of the invention can massage the position requiring massage, which is simple to operate and convenient to use, and has lower cost than manual massage.

【技术实现步骤摘要】
仿生机械手及传动机构
本专利技术涉及一种仿生机械手及传动机构。
技术介绍
目前大多数的白领、电脑程序员患有颈椎病，以及目前日益增长的残疾人、脑血栓、风瘫疾病人群需要进行康复理疗,按摩是一种比较好的康复理疗方式，现有技术中一般采用人工的按摩方式进行按摩，但是人工按摩成本较高。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种实现对需要按摩的位置进行按摩，操作简单、使用方便，并且相对于人工按摩成本更低的仿生机械手及传动机构。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种仿生机械手及传动机构，包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机、活动关节机构、以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩，所述活动关节结构安装在连杆装置和仿生机械手之间。本专利技术进一步设置为：所述活动关节机构包括固定板、悬臂、卡扣、所述固定板包括相同形状大小的左固定板和右固定板，左固定板和右固定板呈对称设置，所述悬臂设置在左固定板和右固定板之间，所述左固定板上设置有第一通孔，所述悬臂上设置有与第一通孔形状大小相同的第二通孔，所述有固定板上设置有第三通孔，所述第三通孔的孔径小于第一通孔的孔径，所述第一通孔、第二通孔和第三通孔之间以同一圆心依次排列连通，所述卡扣包括销轴和弹簧，所述销轴位于第二通孔的一端的截面直径与第二通孔的孔径相配合，销轴位于第三通孔的的一端的截面直径与第三通孔的孔径相配合，所述弹簧安装在销轴远离左固定板的一端与右固定板之间。本专利技术进一步设置为：所述防身机械手包括手指、按摩触头、连接件、连接体以及导向装置，所述连接体的两侧分别设置有一所述手指，两所述手指的上端分别与所述连接体的两侧相铰接，两所述手指的中部由连接件连接，所述连接件、手指以及连接块构成虎口结构，所述连接件的下侧设置有多个按摩触头，所述按摩触头沿所述连接件的长度方向设置，所述连接件的长度可调，所述连接体的上端与所述导向装置相连接，两所述手指的上端由弹性件连接，由弹性件将两手指撑开。本专利技术进一步设置为：所述销轴远离左固定板的一端端面设有螺母，所述螺母与销轴该端端面之间设置有垫片，所述垫片的直径大于弹簧的端面之间，包括有依次贯穿左固定板、悬臂和右固定板的固定通孔，所述固定通孔内设置有铆钉，所述销轴远离左固定板的一端端面上设置有螺纹孔，所述螺母的螺纹端与螺纹孔相配，所述垫片通过螺母固定在销轴上。本专利技术进一步设置为：所述连接件包括多个连接条，多个所述连接条并排设置，位于两侧的连接条的端部与手指铰接连接，相邻的两连接条相铰接连接。本专利技术进一步设置为：所述按摩触头包括触头本体、弹簧一以及螺钉，所述螺钉的一端设置于触头本体内并与所述触头本体滑动连接，所述弹簧一设置于螺钉上，弹簧一的两端分别与触头本体的上部和螺钉一的端部相抵接。本专利技术进一步设置为：所述手指上部的内侧设置有凹槽，所述弹性件为弹簧片，所述弹簧片设置于所述凹槽内。本专利技术进一步设置为：所述导向装置包括弹簧轴、弹簧二以及导向连接块，所述弹簧轴的一端设置于连接体的上端，另一端贯穿所述导向连接块，所述弹簧二设置于所述弹簧轴上。本专利技术进一步设置为：所述连杆装置包括丝杆、滚轮、一级连杆、拉杆、二级连杆、二级顶端滚子、以及活动关节，其中，所述丝杆的一端与所述驱动电机的输出端相连接，所述滚轮设置于一级连杆的一端，并且所述滚轮与所述丝杆的外侧壁相抵接，所述滚轮与一级连杆转动连接，所述一级连杆的另一端与拉杆的一端相连接，所述拉杆与所述架体滑动连接，所述拉杆沿所述架体横向滑动连接，所述拉杆的另一端与二级连杆的一端相铰接连接，二级连杆的中部与架体铰接连接，所述拉杆的两端分别与一级连杆和二级连杆垂直设置，所述二级连杆的另一端设置有二级顶端滚子，所述活动关节设置于所示，所述活动关节的一端设置有凹槽，所述二级顶端滚子设置于凹槽内，活动关节设置有凹槽的一端与架体铰接连接，所述活动关节的另一端与悬壁的端部固定连接，所述悬壁的另一端与导向连接块固定连接，所述丝杆相对于滚轮处设置有弧形面，使滚轮产生偏移量。本专利技术进一步设置为：所述一级连杆的末端连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与一级连杆连接，另一端与架体固定连接，所述螺杆的两侧分别设置有一连杆装置。本专利技术具有下述优点：在使用时，通过驱动电机带动连杆装置运动，连杆装置带动仿生机械手工作，对人体进行按摩，实现对需要按摩的位置进行按摩，操作简单、使用方便，并且相对于人工按摩成本更低，通过卡扣实现悬臂弯曲和伸展的动作，能够在保证人体就位后不会受到悬臂的影响，能够更方便的使用，达到更加人性化的设计，左右固定板主要起的是一个整体支撑固定的作用，能保证悬臂在运动中能更好地定位，能与卡扣的配合更加紧密可靠，卡扣主要起到定位作用，它与左右固定板配合，在卡扣拉开时，卡扣的销轴与悬臂配合，两者间隙配合使得悬臂能够弯曲和伸展，弹簧主要起到复位作用，通过弹簧本身的张力来实现卡扣的复位，当人拉开卡扣弹簧受力小端与悬臂配合，当人体就位以后松开卡扣弹簧不再受力，就能通过弹簧实现卡扣的伸展固定，铆钉主要起到连接作用，用来保证左右固定板的平行和相互配合的要求，能够更好地保证悬臂运动的稳定。附图说明图1为本专利技术仿生机械手及传动机构的仿生机械手的结构示意图一；图2为本专利技术仿生机械手及传动机构的按摩触头的结构示意图；图3为本专利技术仿生机械手及传动机构的仿生机械手的结构示意图二；图4为本专利技术仿生机械手及传动机构的主视图结构示意图；图5为本专利技术仿生机械手及传动机构的活动关节机构的结构示意图；图6为本专利技术仿生机械手及传动机构的活动关节机构的局部剖视图。图中：100、仿生机械手；1、手指；11、凹槽；2、按摩触头；21、触头本体；22、弹簧一；23、螺钉；3、连接件；31、连接条；4、连接体；5、导向装置；51、弹簧轴；52、弹簧二；53、键槽；6、导向连接块；61、穿钉；7、弹簧片；200、连杆装置；201、丝杆；202、滚轮；203、一级连杆；204、拉杆；205、二级连杆；206、二级顶端滚子；207、活动关节；208、悬臂；209、复位弹簧；300、驱动电机；400、左固定板；401、第一通孔；402、第二通孔；403、第三通孔；404、销轴；405、弹簧；406、螺母；407、垫片；408、铆钉；409、固定通孔；410、螺纹孔；411、右固定板。具体实施方式参照图1至6所示，本实施例的一种仿生机械手及传动机构，包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机、活动关节机构、以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩，所述活动关节结构安装在连杆装置和仿生机械手之间。如1和3图所示，仿生机械手100包括手指1、按摩触头2、连接件3、连接体4以及导向装置5，连接体4的两侧分别设置有一手指1，两手指1的上端分别与连接体4的两侧相铰接，两手指1的中部由连接件3连接，连接件3、手指1以及连接块构成虎口结构，连接件3的下侧设置有多个按摩触头2，按摩触头2沿连接件3的长度方向设置，连接件3的长度可调，连接体4的上端与导向装置5相连接，两手指1的上端由弹性件连接，由弹性件将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机械手及传动机构，其特征在于：包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机、活动关节机构、以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩，所述活动关节结构安装在连杆装置和仿生机械手之间。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械手及传动机构，其特征在于：包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机、活动关节机构、以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩，所述活动关节结构安装在连杆装置和仿生机械手之间。2.根据权利要求1所述的仿生机械手及传动机构，其特征在于：所述活动关节机构包括固定板、悬臂、卡扣、所述固定板包括相同形状大小的左固定板和右固定板，左固定板和右固定板呈对称设置，所述悬臂设置在左固定板和右固定板之间，所述左固定板上设置有第一通孔，所述悬臂上设置有与第一通孔形状大小相同的第二通孔，所述有固定板上设置有第三通孔，所述第三通孔的孔径小于第一通孔的孔径，所述第一通孔、第二通孔和第三通孔之间以同一圆心依次排列连通，所述卡扣包括销轴和弹簧，所述销轴位于第二通孔的一端的截面直径与第二通孔的孔径相配合，销轴位于第三通孔的的一端的截面直径与第三通孔的孔径相配合，所述弹簧安装在销轴远离左固定板的一端与右固定板之间。3.根据权利要求2所述的仿生机械手及传动机构，其特征在于：所述防身机械手包括手指、按摩触头、连接件、连接体以及导向装置，所述连接体的两侧分别设置有一所述手指，两所述手指的上端分别与所述连接体的两侧相铰接，两所述手指的中部由连接件连接，所述连接件、手指以及连接块构成虎口结构，所述连接件的下侧设置有多个按摩触头，所述按摩触头沿所述连接件的长度方向设置，所述连接件的长度可调，所述连接体的上端与所述导向装置相连接，两所述手指的上端由弹性件连接，由弹性件将两手指撑开。4.根据权利要求2所述的仿生机械手及传动机构，其特征在于：所述销轴远离左固定板的一端端面设有螺母，所述螺母与销轴该端端面之间设置有垫片，所述垫片的直径大于弹簧的端面之间，包括有依次贯穿左固定板、悬臂和右固定板的固定通孔，所述固定通孔内设置有铆钉，所述销轴远离左固定板的一端端面上设置有螺纹孔，所述螺母的螺纹端与螺纹孔相配，所述垫片通过螺母固定在销轴上。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛玮珠，黄明钧，黄凯瑞，曹世仑，洪颖鑫，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33