全方向步行训练方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了全方向步行训练方法及装置，涉及医疗康复器械领域。本发明专利技术提供的全方向步行训练方法包括：选择步行训练装置的训练模式，其中步行训练装置可供选择的训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的训练模式进行全方向步行训练。本发明专利技术还提供了一种用于实施全方向步行训练方法的步行训练装置。本发明专利技术提供的全方向步行训练方法及装置能够使步行训练的成本低廉、安全性高及操作方便，并且还能够达到更加良好的训练效果，以有助于下肢功能障碍患者更早地恢复行走功能。

All-Directional Walking Training Method and Device

The invention discloses an omnidirectional walking training method and device, which relates to the field of medical rehabilitation equipment. The omni-directional walking training method provided by the invention includes: selecting the training mode of walking training device, in which the optional training mode of walking training device includes the first training mode, the second training mode and the third training mode; and carrying out omni-directional walking training according to the selected training mode. The invention also provides a walking training device for implementing the omnidirectional walking training method. The omnidirectional walking training method and device provided by the invention can make the walking training low cost, high safety and convenient operation, and can also achieve better training effect, so as to help patients with lower limb dysfunction recover walking function earlier.

【技术实现步骤摘要】
全方向步行训练方法及装置
本专利技术涉及医疗康复器械领域，具体而言，涉及全方向步行训练方法及装置。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书及具体实施方式中陈述的本专利技术的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。随着老龄化社会的到来，由于脑卒中和脊髓损伤等疾病原因，使下肢功能障碍患者的人数逐年增加。而如果下肢功能障碍患者得不到及时步行训练的话，将加速这些患者精神和肉体的进一步老化,导致卧床不起，这不仅是本人的痛苦，还要给家庭和社会造成极大的负担。目前大多数下肢功能障碍患者都是由看护人员搀扶行走，或者在看护下使用简易步行车等装置进行步行训练。这种训练方式一方面会给看护人员造成较大负担；另一方面，这种训练方式能够达到的训练效果相当有限，并不利于患者行走功能的恢复。特别是简易步行车等，由于没有电动控制，所以要求患者在使用简易步行车时必须能控制步行车，否则很容易出现跌倒事故。比如，患者借助简易步行车步行训练过程中，当身体略有前倾时，向前方推力变大，步行车要前滑，而下肢功能障碍患者的双脚很难跟上身体重心，这就导致患者前趴跌倒，另外下肢功能障碍患患者双脚立位肌力不足，出现身体重心下移时，也容易导致跌倒。针对非电动移动式步行训练器具存在的跌倒事故问题，世界各国先后开发了各种电动控制移动式的步行训练装置，作为代表性的开发事例有，瑞士联邦理工学院开发的Locomat步行功能训练装置，美国华盛顿国立康复医院(NRH)开发的天棚吊挂式步行功能训练机，日本日立制作所开发的电动手臂式步行功能训练机。但是这些装置价格昂贵，占用空间大，都很难推广使用。人类的步行，不只是向前走，而是还有横着走、斜着走、倒退、转向等各种步行动作，而控制人体不同步行动作肌力的身体部位是不同的。为了使下肢功能障碍患者早日康复，不只是控制人体向前走部位的肌力需要积极锻炼，控制人体各种复杂步行动作的相关部位肌力都需要有效训练。针对这一问题，本专利技术人之一在世界上首次提出了全方向步行训练的概念，并且开发了电动控制全方向移动式步行训练机(参见日本专利授权第4780435)。但是在患者全方向步行训练的移动过程中，授权第4780435的全方向移动步行训练机有时出现一轮不着地的现象，在这种一轮悬空状态下，系统控制困难，难以保证控制精度。另外授权第4780435的全方向移动步行训练机没有考虑患者独立进行步行训练时，由于手柄操作使精力分散而带来各种事故的操作问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种全方向步行训练方法，以克服上述缺陷，使步行训练装置安全性高及操作方便，并且该全方向步行训练方法还能够达到更加良好的训练效果，以有助于下肢功能障碍患者更早地恢复行走功能。本专利技术提供一种全方向步行训练方法的技术方案：一种全方向步行训练方法，采用全方向步行训练装置，所述全方向步行训练装置包括全方向驱动组件、支架结构、支撑组件及控制模块，所述全方向驱动组件与所述支架结构连接，所述支架结构的另一端与所述支撑组件连接，所述控制模块与所述全方向驱动组件电性连接，所述全方向步行训练方法包括：选择所述全方向步行训练装置的训练模式，其中所述全方向步行训练装置可供选择的所述训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的所述训练模式进行步行训练。进一步地，当选定所述第一训练模式后，继续选择执行模式，其中所述执行模式包括第一执行模式和第二执行模式；当选择的所述执行模式为所述第一执行模式时，进一步设置训练速度和训练方向，并按照设定的训练速度和训练方向进行步行训练；当选择的所述执行模式为所述第二执行模式时，进一步选择训练流程，其中所述训练流程包括第一流程、第二流程及第三流程；在选定所述训练流程后，进一步设置训练速度和/或训练时间，并按照设定的训练速度和训练方向进行步行训练。进一步地，在选定所述第一流程或所述第三流程后，进一步设置训练速度和训练时间；在选定所述第二流程后，进一步设置训练时间；并在上述设置完毕后，启动所述全方向驱动组件。进一步地，在选定所述训练流程后，返回至选择所述训练流程的步骤；或者在选定所述训练流程后，返回至选择所述训练模式的步骤。进一步地，在选定所述训练模式后，返回至选择所述训练模式的步骤。进一步地，所述全方向步行训练装置还包括多个荷重传感器，多个所述荷重传感器相互间隔地设置于所述支撑组件，多个所述荷重传感器均与所述控制模块电性连接；所述荷重传感器用于检测所述支撑组件不同位置的荷重信息，并将所述荷重信息传输至所述控制模块。当选定所述第二训练模式后，进一步设置训练速度，并在设置完毕后启动所述全方向驱动组件，以使所述全方向驱动组件按照所述荷重信息指示的方向驱动所述全方向步行训练装置。进一步地，在所述第二训练模式执行过程中，更改训练速度，或者控制所述全方向驱动组件停止，或者退出所述第二训练模式。进一步地，当选定所述第三训练模式后，将所述控制模块与外部电脑连接，并通过所述外部电脑控制所述全方向驱动组件。本专利技术的另一目的在于提供一种全方向步行训练装置，其能够使步行训练的安全性高及操作方便，并且全方向步行训练装置还能够达到更加良好的训练效果，有助于下肢功能障碍患者更早地恢复行走功能。本专利技术提供一种全方向步行训练装置的技术方案：一种全方向步行训练装置，用于实施全方向步行训练方法。所述全方向步行训练方法包括：选择所述全方向步行训练装置的训练模式，其中所述全方向步行训练装置可供选择的所述训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的所述训练模式进行步行训练。所述全方向步行训练装置包括全方向驱动组件、支架结构、支撑组件、控制模块、操作模块及荷重传感器。所述全方向驱动组件包括第一全方向驱动件、第二全方向驱动件及第三全方向驱动件，所述第一全方向驱动件、所述第二全方向驱动件及所述第三全方向驱动件均安装于所述支架结构的同一端端部，且所述第一全方向驱动件、所述第二全方向驱动件及所述第三全方向驱动件相互间隔设置；所述支撑组件包括支撑件和托板，所述支架结构的另一端与所述支撑件连接，所述控制模块设置于所述支撑件上，所述托板设置于所述支撑件远离所述支架结构的一侧。所述控制模块分别与所述第一全方向驱动件、所述第二全方向驱动件及所述第三全方向驱动件电性连接，所述操作模块和所述荷重传感器分别与所述控制模块电性连接，所述操作模块用于选择所述训练模式，所述控制模块用于根据所述训练模式生成控制指令，并根据所述控制指令控制所述第一全方向驱动件、所述第二全方向驱动件及所述第三全方向驱动件的工作状态。进一步地，所述全方向步行训练装置还包括通信模块，所述通信模块与所述控制模块电性连接；所述通信模块用于在所述第三训练模式时与外部电脑通信。相比现有技术，本专利技术提供的全方向步行训练方法及装置的有益效果是：全方向步行训练装置的三种训练模式通过控制模块对全方向驱动组件进行控制，以在用户选择某一训练模式时按照该模式的内容进行步行训练。第一全方向驱动件、第二全方向驱动件及第三全方向驱动件之间的相互间隔设置能够使全方向步行训练装置具有更加良好的稳定性，也能够更加方便和精确地控制。全方向步行训练装置在使用时：患者倚靠于托板上，通过控制模块控制第一全方向驱动件、第二全方向驱动件及第三全方向驱动件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全方向步行训练方法，其特征在于，采用全方向步行训练装置，所述全方向步行训练装置包括全方向驱动组件、支架结构、支撑组件及控制模块，所述全方向驱动组件与所述支架结构连接，所述支架结构的另一端与所述支撑组件连接，所述控制模块与所述全方向驱动组件电性连接，所述全方向步行训练方法包括：选择所述全方向步行训练装置的训练模式，其中所述全方向步行训练装置可供选择的所述训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的所述训练模式进行步行训练。

【技术特征摘要】
1.一种全方向步行训练方法，其特征在于，采用全方向步行训练装置，所述全方向步行训练装置包括全方向驱动组件、支架结构、支撑组件及控制模块，所述全方向驱动组件与所述支架结构连接，所述支架结构的另一端与所述支撑组件连接，所述控制模块与所述全方向驱动组件电性连接，所述全方向步行训练方法包括：选择所述全方向步行训练装置的训练模式，其中所述全方向步行训练装置可供选择的所述训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的所述训练模式进行步行训练。2.根据权利要求1所述的全方向步行训练方法，其特征在于，当选定所述第一训练模式后，继续选择执行模式，其中所述执行模式包括第一执行模式和第二执行模式；当选择的所述执行模式为所述第一执行模式时，进一步设置训练速度和训练方向，并按照设定的训练速度和训练方向进行步行训练；当选择的所述执行模式为所述第二执行模式时，进一步选择训练流程，其中所述训练流程包括第一流程、第二流程及第三流程；在选定所述训练流程后，进一步设置训练速度和/或训练时间，并按照设定的训练速度和训练方向进行步行训练。3.根据权利要求2所述的全方向步行训练方法，其特征在于，在选定所述第一流程或所述第三流程后，进一步设置训练速度和训练时间；在选定所述第二流程后，进一步设置训练时间；并在上述设置完毕后，启动所述全方向驱动组件。4.根据权利要求2所述的全方向步行训练方法，其特征在于，在选定所述训练流程后，返回至选择所述训练流程的步骤；或者在选定所述训练流程后，返回至选择所述训练模式的步骤。5.根据权利要求2所述的全方向步行训练方法，其特征在于，在选定所述训练模式后，返回至选择所述训练模式的步骤。6.根据权利要求1所述的全方向步行训练方法，其特征在于，所述全方向步行训练装置还包括多个荷重传感器，多个所述荷重传感器相互间隔地设置于所述支撑组件，多个所述荷重传感器均与所述控制模块电性连接；所述荷重传感器用于检测所述支撑组...

【专利技术属性】
技术研发人员：米泽硕玉，王俊锋，石田健司，石碰，刘涛，赵现朝，尚涛，陶卫军，
申请(专利权)人：广东智爱机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44