导航提示方法、导航设备及存储介质技术

一种导航提示方法，包括：获取引导路径、定位数据，以及所述定位数据预设范围内的地图数据；根据所述引导路径和所述定位数据进行路径车道匹配；若所述路径车道匹配失败，根据所述地图数据和所述定位数据进行地图车道匹配；若所述路径车道匹配或所述地图车道匹配成功，记录当前匹配车道，触发提示。上述导航提示方法，当路径车道匹配和地图车道匹配其中一个车道匹配成功，则可以得到以车道为提示单元的导航提示，以实现更为精确的导航提示。

Navigation Tips, Navigation Equipment and Storage Media

A navigation prompting method includes: acquiring guidance path, location data and map data within the preset range of the positioning data; matching path lanes according to the guidance path and the positioning data; and mapping vehicle based on the map data and the positioning data if the path Lane matching fails. Track matching; if the path Lane matching or the map Lane matching is successful, record the current matching lane and trigger the prompt. When Lane matching and map Lane matching are successful, lane-based navigation hints can be obtained to achieve more accurate navigation hints.

【技术实现步骤摘要】
导航提示方法、导航设备及存储介质
本申请涉及导航领域，特别是涉及一种导航提示方法、导航设备及存储介质。
技术介绍
现有的导航软件中，引导提示模块的引导路径最小单元是道路，车道只是作为其中的一个属性，只包含了简单的排列和导向描述，没有对应的地理位置信息和可变车道等详细属性信息。而在行车过程中，经常有可能出现需要根据车道属性进行位置变动的情况。比如，当车辆处于路口处的直行车道时，导航软件可能会提示左转，但根据交通规则，路口处的实线车道是不允许变道的，这种情况容易导致用户违反交通规则。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够以车道为最小引导单元的导航提示方法。一种导航提示方法，包括：获取引导路径、定位数据，以及所述定位数据预设范围内的地图数据；根据所述引导路径和所述定位数据进行路径车道匹配；若所述路径车道匹配失败，根据所述地图数据和所述定位数据进行地图车道匹配；若所述路径车道匹配或所述地图车道匹配成功，记录当前匹配车道，触发提示。在其中一个实施例中，所述路径车道匹配的步骤包括：获取待定匹配车道、所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点；当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据未偏离所述待定匹配车道，且当前车辆行驶方向与车道方向之间满足第一预设条件时，所述路径车道匹配成功，记录所述待定匹配车道为当前匹配车道。在其中一个实施例中，所述路径车道匹配的步骤还包括：当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据未偏离所述待定匹配车道，但当前车辆行驶方向与车道方向之间不满足第一预设条件时，则判断所述待定匹配车道是否为所述引导路径上的最后一条车道，若不是则将所述待定匹配车道的下一车道作为新的待定匹配车道，返回所述获取所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点的步骤；若是则所述路径车道匹配失败。在其中一个实施例中，所述路径车道匹配的步骤还包括：所述路径车道匹配的步骤还包括：当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据已偏离所述待定匹配车道时，若所述待定匹配车道的左侧或者右侧存在同向的相邻车道，则将依次将所有同向的相邻车道作为新的待定匹配车道，返回所述获取所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点的步骤；若所述待定匹配车道的左侧和右侧均不存在同向的相邻车道，则跳转所述判断所述待定匹配是否为所述引导路径上的最后一条车道的步骤；其中，所述同向的相邻车道表示处于同一路段，且相互之间可变道的车道。在其中一个实施例中，当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道终止点外时，则跳转所述判断所述待定匹配是否为所述引导路径上的最后一条车道的步骤。在其中一个实施例中，所述地图车道匹配的步骤包括：根据所述定位数据确定当前车道；当所述当前车道与最近一次的路径车道匹配的车道之间满足第二预设条件时，将该所述最近一次的路径车道匹配到的车道作为当前匹配车道；若所述当前车道与最近一次的路径车道匹配到的车道之间不满足第二预设条件，但所述当前车道与最近一次的路径车道匹配的下一车道之间满足第二预设条件时，则记录该下一车道为当前匹配车道。在其中一个实施例中，所述地图车道匹配的步骤还包括：当所述当前车道与最近一次的路径车道匹配到的当前匹配车道和其下一车道均不满足所述第二预设条件时，将所述当前车道与所述引导路径上的所有车道进行比较，直至找到所述引导路径上与所述当前车道之间满足第三预设条件的车道，记录该车道为当前匹配车道；若所述引导路径上的所有车道与所述当前车道之间均不满足第三预设条件，所述地图车道匹配失败。在其中一个实施例中，所述提示包括变道提示和其他提示；所述变道提示的步骤包括：当所述当前匹配车道不为所述引导路径上的最后一条车道，且未被标记为变道车道时，根据所述地图数据判断是否需要变道；若否则，所述提示结束；若是则确定向左变道或者向右变道，生成相应提示文本，发送至播报模块进行提示，并将所述当前匹配车道标记为变道车道；所述其他提示的步骤包括：当所述定位数据进入其他提示的提示阈值范围时，生成与其他提示对应的提示文本，发送至播报模块进行提示。在一个实施例中，本申请还提供一种导航设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。在一个实施例中，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。上述导航提示方法，包括获取引导路径、定位数据，以及所述定位数据预设范围内的地图数据，并根据引导路径、定位数据，以及所述定位数据预设范围内的地图数据进行车道匹配。其中，车道匹配分为路径车道匹配和地图车道匹配。首先进行路径车道匹配，路径车道匹配失败时进入地图车道匹配。当路径车道匹配和地图车道匹配其中一个车道匹配成功，则可以得到以车道为提示单元的导航提示，以实现更为精确的导航提示。附图说明图1为本申请一实施例导航提示方法流程示意图；图2为本申请一实施例车道实体相关概念说明示意图；图3为本申请一实施例路径车道匹配的流程示意图；图4为本申请一实施例地图车道匹配的流程示意图；图5为应用本申请导航提示方法的导航中各模块的关系示意图；图6为本申请一具体实施例导航提示方法的流程示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请中导航提示方法应用于导航软件中的引导模块，导航提示方法中用到的数据可以从导航软件中其他模块处获取。如图1所示，为本申请一实施例导航提示方法的步骤流程图，包括步骤S110至步骤S140。步骤S110：获取引导路径、定位数据，以及所述定位数据预设范围内的地图数据。其中，引导路径是导航软件的规划模块生成的，以车道为引导单元的一条从起始地址到目的地地址的引导路径。例如，可以是规划模块根据用户输入的起始地址、目的地地址为用户匹配的一条引导路径，在此引导路径中，最小单元已经规划到车道级别。定位数据为当前车辆所在的定位数据。定位数据预设范围内的地图数据，具体可以是在定位数据周围一定范围内的地图数据，其中预设范围可以根据实际情况设定数值大小。在一个实施例中，定位数据包括经度、纬度、海拔、航向、速度、定位解类型和时间信息。如表1所示，为本申请一实施例定位数据结构表。经度、纬度精确到厘米级；航向精确到0.001°；速度精确到0.001节；定位解类型包括固定解(4)、浮点解(5)、单点解(1)以及无效解(0，3，6)；时间为UTC(世界协调时间)，精确到毫秒。在本实施例中，定位数据通过定位天线以5Hz的频率实时传入导航软件。表1定位数据结构表在一个实施例中，获取来自导航软件定位模块的定位数据，判断定位数据的定位解类型，滤除非固定解类型。检查得到的定位解类型为固定解的定位数据的速度大小，若速度大于等于5.6km/h时，则根据该定位数据计算得到当前的方位角；若速度小于5.6km/h，则认为定位数据的方位角不可信，改为采用最近几次记录的定位数据的方位角按权重推算得出当前的方位角。因为卫星定位时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航提示方法，其特征在于，包括：获取引导路径、定位数据，以及所述定位数据预设范围内的地图数据；根据所述引导路径和所述定位数据进行路径车道匹配；若所述路径车道匹配失败，根据所述地图数据和所述定位数据进行地图车道匹配；若所述路径车道匹配或所述地图车道匹配成功，记录当前匹配车道，触发提示。

【技术特征摘要】
1.一种导航提示方法，其特征在于，包括：获取引导路径、定位数据，以及所述定位数据预设范围内的地图数据；根据所述引导路径和所述定位数据进行路径车道匹配；若所述路径车道匹配失败，根据所述地图数据和所述定位数据进行地图车道匹配；若所述路径车道匹配或所述地图车道匹配成功，记录当前匹配车道，触发提示。2.根据权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述路径车道匹配的步骤包括：获取待定匹配车道、所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点；当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据未偏离所述待定匹配车道，且当前车辆行驶方向与车道方向之间满足第一预设条件时，所述路径车道匹配成功，记录所述待定匹配车道为当前匹配车道。3.根据权利要求2所述的导航提示方法，其特征在于，所述路径车道匹配的步骤还包括：当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据未偏离所述待定匹配车道，但当前车辆行驶方向与车道方向之间不满足第一预设条件时，则判断所述待定匹配车道是否为所述引导路径上的最后一条车道，若不是则将所述待定匹配车道的下一车道作为新的待定匹配车道，返回所述获取所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点的步骤；若是则所述路径车道匹配失败。4.根据权利要求3所述的导航提示方法，其特征在于，所述路径车道匹配的步骤还包括：当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据已偏离所述待定匹配车道时，若所述待定匹配车道的左侧或者右侧存在同向的相邻车道，则将依次将所有同向的相邻车道作为新的待定匹配车道，返回所述获取所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点的步骤；若所述待定匹配车道的左侧和右侧均不存在同向的相邻车道，则跳转所述判断所述待定匹配是否为所述引导路径上的最后一条车道的步骤；其中，所述同向的相邻车道表示处于同一路段，相互之间可变道的车道。5.根据权利要求3所述的导航提示方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李焱林，
申请(专利权)人：广州海格星航信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44