The invention relates to the technical field of robots, and discloses a flexible joint driven by a rope and a flexible manipulator driven by a rope. The flexible joint driven by the rope of the present invention includes a universal joint, a first rotating connector and a first encoder. The first rotating connector is rotated on the universal joint. The first encoder includes a first rotor and a first child. The first rotor is fixed with the first rotating connector. The sub is fixedly connected with the universal joint. The cable-driven flexible manipulator of the present invention comprises a flexible joint driven by the rope as described above, and a rotating member is arranged between two adjacent flexible joints driven by the rope. The two ends of the rotating member are respectively fixed with the first rotating connector or the second rotating connector of the two flexible joints driven by the rope. The flexible joint driven by rope and the flexible manipulator driven by rope can accurately detect the rotation angle between joints.
【技术实现步骤摘要】
一种绳索驱动的柔性关节及柔性机械臂
本专利技术涉及机器人
,尤其是涉及一种绳索驱动柔性臂关节,以及应用该柔性关节的柔性机械臂。
技术介绍
现有的绳索驱动柔性机器人的关节组一般分为三种,第一种采用弹簧等弹性元件作为可转动部分的弹性关节,第二种采用十字万向节作为可转动部分的万向节关节,这种可能会增加弹簧等弹性元件,第三种采用球绞作为可转动部分的球绞关节。但是,现有的绳索驱动柔性机器人的关节组都不具备测量角度的功能,这对于关节组的精确控制是一个急需解决的问题。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本专利技术提供一种绳索驱动柔性关节组。本专利技术还提供一种绳索驱动的柔性机械臂,可以精确检测机械臂各关节之间的转动角度。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种绳索驱动的柔性关节,包括:万向节、第一转动连接件、第一编码器,所述第一转动连接件转动设置于所述万向节上,所述第一编码器包括第一转子和第一定子,所述第一转子与所述第一转动连接件固定连接,以随所述第一转动连接件的转动而共同转动,所述第一定子与所述万向节固定连接。作为上述技术方案的进一步改进,还包括第二转动连接件、第二编码器,所述万向节上设有相互垂直的第一转动中心、第二转动中心,所述第一转动连接件绕所述第一转动中心转动设置于所述万向节上,所述第二转动连接件绕所述第二转子中心转动设置于所述万向节上,所述第二编码器包括第二转子与第二定子,所述第二转动与所述第二转动连接件固定连接,所述第二定子与所述万向节固定连接。作为上述技术方案的进一步改进,所述第一转动连接件与所述万向节通过贯穿所述第一转动连接件与所述万向 ...
【技术保护点】
1.一种绳索驱动的柔性关节,其特征在于,包括:万向节、第一转动连接件、第一编码器,所述第一转动连接件转动设置于所述万向节上,所述第一编码器包括第一转子和第一定子,所述第一转子与所述第一转动连接件固定连接,以随所述第一转动连接件的转动而共同转动,所述第一定子与所述万向节固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种绳索驱动的柔性关节,其特征在于,包括:万向节、第一转动连接件、第一编码器,所述第一转动连接件转动设置于所述万向节上,所述第一编码器包括第一转子和第一定子,所述第一转子与所述第一转动连接件固定连接,以随所述第一转动连接件的转动而共同转动,所述第一定子与所述万向节固定连接。2.根据权利要求1所述的绳索驱动的柔性关节,其特征在于,还包括第二转动连接件、第二编码器,所述万向节上设有相互垂直的第一转动中心、第二转动中心,所述第一转动连接件绕所述第一转动中心转动设置于所述万向节上,所述第二转动连接件绕所述第二转动中心转动设置于所述万向节上,所述第二编码器包括第二转子与第二定子,所述第二转子与所述第二转动连接件固定连接,所述第二定子与所述万向节固定连接。3.根据权利要求2所述的绳索驱动的柔性关节,其特征在于,所述第一转动连接件与所述万向节通过贯穿所述第一转动连接件与所述万向节的第一转动轴转动连接,所述第一转动轴一端设有与所述第一转动连接件固定连接的第一连接板,所述第一转动轴另一端嵌入所述第一转子中。4.根据权利要求3所述的绳索驱动的柔性关节,其特征在于,所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,尤开灵,刘天亮,梁斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳,
类型:发明
国别省市:广东,44
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