The invention relates to the technical field of robots, and discloses a small arm and a multi-joint robot, in which the small arm is installed at the end of the arm of the multi-joint robot, and one end of the arm is equipped with a driving motor for driving the horizontal swing of the small arm. The small arm end is equipped with an output motor for output torque, and the output motor. The axis of the rotation axis is located on the horizontal plane. The small arm and multi-joint robot in the present invention changes the articulation angle of the small arm, so that the final axis of the output motor rotates on the horizontal plane. When the object to be controlled is installed on the axis of the output motor, driven by the output motor, the object can swing in the longitudinal plane.
【技术实现步骤摘要】
小臂和多关节机器人
本专利技术涉及机器人的
,尤其涉及多关节机器人。
技术介绍
平面关节机器人是一种成熟的机器人结构,其一般具有铰接的大臂和小臂,其中大臂安装在竖直的底座,小臂末端设置有执行端。大臂和小臂的两段式铰接摆动可以定位覆盖范围内的水平面上任意点(x,y),而一种机器人将Z轴设置在底座上,大臂沿着底座竖直移动,实现三维定位,另一种机器人(scara)将Z轴设置在小臂的末端,其执行端能够竖直移动,从而实现三维定位。现有技术中的平面关节机器人其z轴方向只能直线移动,虽然能够在(x,y)平面内大范围摆动,但是无法驱动目标物在(x,z)平面或者(x,y)平面,也纵向平面内摆动,导致一些动作无法胜任,例如倒茶。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供小臂和多关节机器人,旨在现有技术中的平面多关节机器人无法在纵向平面内控制目标物摆动动作的问题。本专利技术是这样实现的,提供小臂,安装于多关节机器人的大臂末端,所述大臂一端安装有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机,所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机,所述输出电机的转轴轴线位于水平面。进一步地,所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的安装座,所述驱动电机与所述安装座共轴线。进一步地,所述小臂包括多个可拆卸互换的所述安装座,至少一所述安装座的轴线与所述输出电机轴线相互垂直。进一步地,所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的变形安装座,所述变形安装座具有能够改变轴线角度的变形结构,所述变形结构至少能够实现其轴线与所述输出电机轴线相互垂直。进一步地,还包括一端安装于所述输出电机的转轴上的摆臂,所述摆臂的另一端 ...
【技术保护点】
1.小臂,安装于多关节机器人的大臂末端,其特征在于,所述大臂一端安装有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机,所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机,所述输出电机的转轴轴线位于水平面。
【技术特征摘要】
1.小臂,安装于多关节机器人的大臂末端,其特征在于,所述大臂一端安装有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机,所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机,所述输出电机的转轴轴线位于水平面。2.如权利要求1所述的小臂,其特征在于,所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的安装座,所述驱动电机与所述安装座共轴线。3.如权利要求2所述的小臂,其特征在于,所述小臂包括多个可拆卸互换的所述安装座,至少一所述安装座的轴线与所述输出电机轴线相互垂直。4.如权利要求2所述的小臂,其特征在于,所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的变形安装座,所述变形安装座具有能够改变轴线角度的变...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘培超,宋涛,王腾,
申请(专利权)人:深圳市越疆科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。