【技术实现步骤摘要】
一种轨道式隧道巡检机器人定位系统
本技术涉及变电站线路及设备维护工具
，尤其涉及一种变电站智能机器人系统。
技术介绍
随着机器人技术水平的不断进步，电缆沟隧道检测机器人逐渐发展起来。隧道巡检机器人多采用轨道式行走方式。由于隧道巡视距离比较长，通常几百甚至几千米。传统的定位系统存在成本高，计算方式复杂，累计误差大等缺陷，难以快速部署等缺点。电缆沟隧道内地形存在起伏，拐弯等特点，传统的定位系统大概分为绝对式和相对式两种。绝对式定位方法定位精度不受轨道长度影响，但存在成本高，现场实施困难等缺陷。相对式成本低廉，但定位系统的累计误差会随着轨道距离增加而增加，且机器人每次断电后都要回到轨道原点寻找相对零点，这极大影响到机器人巡视效率。现有技术公开了一种隧道里RFID直线定位系统，该系统提出了一种三角形计算直线距离算法公式以及校正方法。但并未将距离获取途径做明确说明。由于隧道内存在弯曲，起伏等地形特征，传统的机器人测距手段会存在较大误差，也就是说该技术所采用的计算公式的输入变量会带来较大误差，导致最终机器人定位误差较大；现有技术公开了一种轨道是巡检机器人精确定位系统，该...
【技术保护点】
1.一种轨道式隧道巡检机器人定位系统，包括：巡检机器人和巡检轨道；其特征在于，所述巡检机器人内设置位移计量装置；所述巡检轨道的设定位置设置锚点，所述锚点位置安装位置定位装置；所述位置定位装置与巡检机器人进行通信。
【技术特征摘要】
1.一种轨道式隧道巡检机器人定位系统，包括：巡检机器人和巡检轨道；其特征在于，所述巡检机器人内设置位移计量装置；所述巡检轨道的设定位置设置锚点，所述锚点位置安装位置定位装置；所述位置定位装置与巡检机器人进行通信。2.如权利要求1所述的一种轨道式隧道巡检机器人定位系统，其特征在于，所述位移计量装置包括：设置在每一个锚点位置上的RFID电子标签或者磁性定位器。3...
【专利技术属性】
技术研发人员：张永生，徐攀，李海东，王斌，孔强，李运厂，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37
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