一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置，采用将制动机构与行走机构及爬行架相结合，构成创新性的行星齿轮遇障不打滑传动工作原理，行走机构包括行走轮组以及行星轮组，行星轮组包括主轴、太阳轮、行星轴、行星轮以及齿圈，制动机构包括固定板、套筒、制动装置、传感器以及控制模块；爬楼遇障受阻时，传感器将感测信号传输至控制模块，并通过控制模块控制制动装置实现对套筒制动，以实现对齿圈制动，由于齿圈被制动装置强制制动，在障碍潮湿、楼梯光滑或搭载物品不重情况下，有效避免了现有技术行走轮遇障出现无法固定的打滑现象，在实现平路行走及楼梯爬行的使用功能需要的同时，大大提高了遇障爬楼的安全性与运行稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置
本技术涉及爬楼器械
，具体是一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置。
技术介绍
对于没有电梯的轮椅爬楼或搬运重物，是一件很困难的事情，需要消耗更多的人力才能完成，因此，采用电动动力的自动载重爬楼机或爬楼轮椅应运而生。爬楼机或爬楼轮椅的执行行走部分基本类同，可按照其传动方式可分为：星轮式、履带式和步进支撑式三种。公告号为CN103932849B的专利技术专利公开了一种欠驱动自适应式爬楼轮椅，其欠驱动轮系3包括齿轮箱18、轮架轴15、中轴16、小轴17、车轮4、变速箱23、轮架轴上套装的大齿轮19、中轴上活动套装的中齿轮20、小轴上活动套装的小齿轮21，小齿轮、中齿轮和大齿轮均设置在齿轮箱内，车轮与小齿轮数量相同，且与小齿轮固定连接，大齿轮与中齿轮相齿合，中齿轮与小齿轮21相齿合，轮架轴与变速箱的动力输出端连接，该欠驱动轮系为三臂星形轮系，三臂星形轮系优点在于可以跨过较高的障碍；但上述技术方案的爬楼驱动轮系在遇到障碍时，车轮4会停止转动，进而使小齿轮21和中齿轮也会停止转动，大齿轮19对中齿轮20的力矩会使整个轮系产生向前翻转转动以实现跨过障碍，但问题在于，大齿轮与中齿轮以及中齿轮与小齿轮均是采用外齿合传动形式，也即大齿轮与中齿轮的旋转方向相反，小齿轮与大齿轮的旋转方向相同，当大齿轮正向转动时，中齿轮起到传动作用使小齿轮也同步正向转动；在大齿轮正向转动为正向前行时，大齿轮19对中齿轮20的力矩会使整个轮系产生向大齿轮转动方向相反的反向转动，也即使整个轮系产生向后翻转转动而非向前翻转转动，进而造成轮椅向后退，从而无法实现向前跨过障碍的爬楼梯使用功能需要；另外，即便整个轮系能够正向前翻转转动的爬楼梯功能，但往往要实现爬楼梯功能需具有相当大的力拒方能达成，在遇到下雨天或是所搭载物品不重的情况下，行走轮在遇到障碍或楼梯时容易形成打滑或是无法停止转动之现象，从而导致产生无法实现爬楼的安全隐患，其爬楼运行的安全性不高。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置，采用将制动机构与行走机构及爬行架相结合的行星轮传动工作原理，可有效实现平路行走及楼梯爬行遇障的使用功能需要，解决了现有星轮结构在行走轮无法运转时造成爬行架动力反向运转以及容易形成打滑现象或是无法停止转动的问题，具有结构简单、安全可靠以及实用性强的特点。为达到上述目的，本技术的技术方案如下：一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置，包括爬行架、制动机构、行走机构以及安装在车架上的驱动部，所述爬行架包括构成腔体的内板、外板以及侧板；所述行走机构包括行走轮组以及行星轮组，所述行走轮组的数量为多个并与行星轮组传动且构成以行星轮组轴心为中心的星形状；所述行星轮组包括主轴、太阳轮、行星轴、行星轮以及齿圈，所述主轴转动连接在爬行架上且与驱动部的动力输出端连接，所述太阳轮固设在主轴的外端且位于腔体内，所述行星轴与爬行架固定连接，所述行星轮转动连接在行星轴的外端且位于腔体内，且行星轮的数量为多个，所述齿圈具有与太阳轮同轴心的内齿和外齿；所述制动机构包括固定板、套筒、制动装置、传感器以及控制模块，所述固定板与齿圈固定连接且靠近内板一侧，所述套筒套设在主轴上并与主轴及内板转动连接，且套筒外端与固定板固定连接，所述制动装置安装在靠近驱动部的套筒上；所述行星轮与太阳轮外齿合，且行星轮与所述齿圈的内齿内齿合，所述外齿与行走轮组外齿合；爬楼遇障受阻时，所述传感器将感测信号传输至控制模块，并通过控制模块控制制动装置实现对套筒制动，以实现对齿圈制动。进一步地，所述行走轮组包括与爬行架转动连接的转轴、安装在转轴上的传动齿轮以及固设在转轴外端的行走轮，所述传动齿轮与外齿外齿合。进一步地，所述传动齿轮与外齿之间且位于传动齿轮与外齿轴心连线上设有中间齿轮，且所述中间齿轮的数量为偶数个，以适应不同的爬行架高度。进一步地，所述齿圈还可以是，包括具有内齿的内齿件与具有外齿的外齿件，所述外齿件上设有用于同轴安装内齿件的轴孔，所述轴孔上设有若干齿槽，所述内齿件与固定板固定连接且在内齿件的外周壁上设有若干与齿槽相对应的棘爪，所述棘爪与齿槽相配合以构成外齿件相对于内齿件作单向旋转运动,且旋转运动方向与太阳轮转动方向相反，以保证在驱动部失去动力或出现故障时，仍可由人力单方向运作行走。进一步地，所述行走轮组的数量为3-5个。进一步地，所述驱动部包括变频电机，所述变频电机的动力输出端与主轴动力连接。本技术的有益效果：1、本技术采用将制动机构与行走机构及爬行架相结合，构成创新性的行星齿轮遇障不打滑传动工作原理，行走机构包括行走轮组以及行星轮组，行星轮组包括主轴、太阳轮、行星轴、行星轮以及齿圈，制动机构包括固定板、套筒、制动装置、传感器以及控制模块；爬楼遇障受阻时，传感器将感测信号传输至控制模块，并通过控制模块控制制动装置实现对套筒制动，以实现对齿圈制动，由于齿圈被制动装置强制制动，在障碍潮湿、楼梯光滑或搭载物品不重的情况下，从而有效避免了现有技术中行走轮遇障出现无法固定的打滑现象，在实现平路行走及楼梯爬行的使用功能需要情况下，大大提高了遇障爬楼的安全性与运行稳定性；2、本技术中设置具有内齿与外齿的齿圈，既可起到太阳轮对传动齿轮的同向动力传递作用，还可在传动齿轮及齿圈固定受阻时，保证行星轮带动爬行架沿内齿同向旋转，解决了现有星轮结构在行走轮无法运转时造成爬行架动力反向运转，难以完成爬楼功能的问题，太阳轮的动力输出顺畅，且运转工作灵活无卡滞，使用轻便可靠；3、本技术中的齿圈采用内齿件与外齿件之间进行棘轮齿合运动的结构原理，可在驱动部失去电力或电机出现故障时，仍可由人力单方向运作行走，使用方便，满足不同的实际使用需要；4、本技术的可电动助力行走与爬楼新型驱动装置，行走轮组的数量可根据实际应用需要进行具体设定，爬行架与行走轮组相对应，有效取代了传统人力搬运方式，可适于不同载重运输爬行及轮椅爬行的爬楼应用，并具有其结构简单、布局紧凑、质量轻便、价格低廉、安全可靠与实用性强的特点，适于推广应用。附图说明图1为本技术一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置的结构示意图；图2为本技术的行星轮组一种实施例结构示意图；图3为本技术的一种实施例局部结构示意图；图4为本技术的齿圈的一种实施例结构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本技术作进一步详细说明。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。如图1-2所示，一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置，包括爬行架1、制动机构2、行走机构以及安装在车架7上的驱动部3，爬行架包括构成腔体的内板11、外板12以及侧板13；爬行架作为与轮椅或载重运输爬楼装置的连接使用，用于安装在车架底部的纵向两侧，起到结构连接与支承作用，同时驱动部也安装车架上，用于给行走机构提供动力，爬行架与驱动部需根据行走机构进行对应设定，具体结构可结合现有机械技术手段，此处不作赘述；驱动部优选包括变频电机，变频电机的动力输出端与主轴动力连接，以实现动力传递，驱动部还可以包括旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置，包括爬行架(1)、制动机构(2)、行走机构以及安装在车架(7)上的驱动部(3)，其特征在于：所述爬行架包括构成腔体的内板(11)、外板(12)以及侧板(13)；所述制动机构包括固定板(21)、套筒(22)、制动装置(23)、传感器(24)以及控制模块(25)，所述固定板与齿圈固定连接且靠近内板一侧，所述套筒套设在主轴上并与主轴及内板转动连接，且套筒外端与固定板固定连接，所述制动装置安装在靠近驱动部的套筒上；所述行走机构包括行走轮组(4)以及行星轮组(5)，所述行走轮组的数量为多个并与行星轮组传动且构成以行星轮组轴心为中心的星形状；所述行星轮组包括主轴(51)、太阳轮(52)、行星轴(53)、行星轮(54)以及齿圈(55)，所述主轴转动连接在爬行架上且与驱动部的动力输出端连接，所述太阳轮固设在主轴的外端且位于腔体内，所述行星轴与爬行架固定连接，所述行星轮转动连接在行星轴的外端且位于腔体内，且行星轮的数量为多个，所述齿圈具有与太阳轮同轴心的内齿(55a)和外齿(55b)；所述行星轮与太阳轮外齿合，且行星轮与所述齿圈的内齿内齿合，所述外齿与行走轮组外齿合；爬楼遇障受阻时，所述传感器将感测信号传输至控制模块，并通过控制模块控制制动装置实现对套筒制动，以实现对齿圈制动。...

【技术特征摘要】
1.一种可电动助力行走与爬楼新型驱动装置，包括爬行架(1)、制动机构(2)、行走机构以及安装在车架(7)上的驱动部(3)，其特征在于：所述爬行架包括构成腔体的内板(11)、外板(12)以及侧板(13)；所述制动机构包括固定板(21)、套筒(22)、制动装置(23)、传感器(24)以及控制模块(25)，所述固定板与齿圈固定连接且靠近内板一侧，所述套筒套设在主轴上并与主轴及内板转动连接，且套筒外端与固定板固定连接，所述制动装置安装在靠近驱动部的套筒上；所述行走机构包括行走轮组(4)以及行星轮组(5)，所述行走轮组的数量为多个并与行星轮组传动且构成以行星轮组轴心为中心的星形状；所述行星轮组包括主轴(51)、太阳轮(52)、行星轴(53)、行星轮(54)以及齿圈(55)，所述主轴转动连接在爬行架上且与驱动部的动力输出端连接，所述太阳轮固设在主轴的外端且位于腔体内，所述行星轴与爬行架固定连接，所述行星轮转动连接在行星轴的外端且位于腔体内，且行星轮的数量为多个，所述齿圈具有与太阳轮同轴心的内齿(55a)和外齿(55b)；所述行星轮与太阳轮外齿合，且行星轮与所述齿圈的内齿内齿合，所述外齿与行走轮组外齿合；爬楼遇障受阻时，所述传感器将感测信号传输至控制模块，并通过控...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾银霞，高国楹，
申请(专利权)人：贾银霞，
类型：新型
国别省市：江苏,32