一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车技术

一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车，包括：自动导引运输车可以接收由调度系统接收到物料取放需求之后发送的调度信号；自动导引运输车能够移动至物料的目标对接位置，目标对接位置上有用于向自动导引运输车搬运物料的目标对接设备，自动导引运输车再向目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号，如果自动导引运输车还检测到目标设备输出了用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号，则开始执行包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种的对接操作，这样能够通过设备之间的交互完成物料调度的工作，减少了人工操作以及降低了人工操作带来的物料取放误差。实施本发明专利技术实施例，能够提高物料取放的精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车
本专利技术涉及自动导引运输车
，具体涉及一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车。
技术介绍
工厂通常使用自动导引运输车实现仓储物料的移动，例如：从对接装置(如机台或机械手)处取物料并放置至存货区的货架上等。在实际应用中，自动导引运输车在取物料之前，需要完成与对接装置的对接，如果自动导引运输车与对接装置对接不精准，会影响物料的取放精度，更严重的会导致物料的损坏。可见，如何提高自动导引运输车与对接装置的对接精准度，进而提高物料取放的精准度显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车，能够提高物料取放的精准度。本专利技术实施例第一方面公开了一种自动导引运输车的调度控制方法，所述方法包括：自动导引运输车接收调度系统发送的调度信号；其中，所述调度信号包括目标对接位置，且所述调度信号是由所述调度系统接收到物料取放需求之后发出的；所述自动导引运输车根据所述调度信号移动至所述目标对接位置，并向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号；所述自动导引运输车判断是否接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号；如果接收到所述第二光信号，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述自动导引运输车接收调度系统发送的调度信号之后，以及所述自动导引运输车根据所述调度信号移动至所述目标对接位置之前，所述方法还包括：所述自动导引运输车确定所述自动导引运输车的当前待完成任务，并确定所述自动导引运输车完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长；所述自动导引运输车将完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至所述调度系统，以触发所述调度系统判断根据完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长计算出的完成所述当前待完成任务中所有任务所需的总最短时长是否小于与所述调度信号对应的目标时长阈值，并将判断结果下发至所述自动导引运输车；所述自动导引运输车接收所述判断结果，并检测所述判断结果中是否包括继续执行指令，当检测出所述判断结果中包含所述继续执行指令时，执行所述的根据所述调度信号移动至所述目标对接位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，在所述自动导引运输车判断出未接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，所述方法还包括：所述自动导引运输车输出第一反馈信号至所述调度系统，所述反馈信号用于表示所述目标对接设备故障；所述自动导引运输车将所述自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态，并检测是否接收到由所述调度系统发送的第二反馈信号，所述第二反馈信号用于表示所述目标对接设备故障解除；当接收到所述第二反馈信号时，所述自动导引运输车将所述自动导引运输车的当前工作状态由所述等待状态切换为执行状态，并执行所述的向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种，包括：所述自动导引运输车判断所述目标对接设备向所述自动导引运输车上装载的物料是否为目标物料；如果是所述目标物料，所述自动导引运输车判断所述目标物料的放置位置是否为目标位置；如果不是所述目标位置，所述自动导引运输车向所述目标对接设备发送调整信号，所述调整信号用于触发所述目标对接设备调整所述目标物料的放置位置直到所述目标物料处于所述目标位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述调度信号还包括所述目标物料的总数量，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作之后，所述方法还包括：所述自动导引运输车判断所述目标物料的当前数量是否达到所述目标物料的总数量；如果未达到，所述自动导引运输车向所述调度系统反馈用于表示物料不完全的信息；如果达到，所述自动导引运输车执行运输物料的操作，并向所述调度系统反馈对接完毕的指示信息。本专利技术实施例第二方面公开了一种自动导引运输车，所述自动导引运输车包括：接收单元，用于接收调度系统发送的调度信号；其中，所述调度信号包括目标对接位置，且所述调度信号是由所述调度系统接收到物料取放需求之后发出的；移动控制单元，用于根据所述调度信号移动至所述目标对接位置；第一输出单元，用于向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号；判断单元，用于判断是否接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号；执行对接单元，用于在所述判断单元判断出接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述自动导引运输车还包括：确定单元，用于在所述接收单元接收到调度系统发送的调度信号之后，以及所述移动控制单元根据所述调度信号移动至所述目标对接位置之前，确定所述自动导引运输车的当前待完成任务，并确定所述自动导引运输车完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长；反馈单元，用于将完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至所述调度系统，以触发所述调度系统判断根据完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长计算出的完成所述当前待完成任务中所有任务所需的总最短时长是否小于与所述调度信号对应的目标时长阈值，并将判断结果下发至所述自动导引运输车；所述接收单元，还用于接收所述判断结果；检测单元，用于检测所述判断结果中是否包括继续执行指令；所述移动控制单元，具体用于在所述检测单元检测出所述判断结果中包含所述继续执行指令之后，根据所述调度信号移动至所述目标对接位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述自动导引运输车还包括：第二输出单元，用于在所述判断单元判断出未接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，输出第一反馈信号至所述调度系统，所述反馈信号用于表示所述目标对接设备故障；切换单元，用于将所述自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态；所述检测单元，还用于检测是否接收到由所述调度系统发送的第二反馈信号，所述第二反馈信号用于表示所述目标对接设备故障解除；所述切换单元，还用于在所述检测单元检测出接收到由所述调度系统发送的第二反馈信号之后，将所述自动导引运输车的当前工作状态由所述等待状态切换为执行状态；所述第一输出单元，还用于在所述判断单元判断出未接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后以及在所述切换单元将所述自动导引运输车的当前工作状态由所述等待状态切换为所述执行状态之后，向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述执行对接单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车的调度控制方法，其特征在于，所述方法包括：自动导引运输车接收调度系统发送的调度信号；其中，所述调度信号包括目标对接位置，且所述调度信号是由所述调度系统接收到物料取放需求之后发出的；所述自动导引运输车根据所述调度信号移动至所述目标对接位置，并向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号；所述自动导引运输车判断是否接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号；如果接收到所述第二光信号，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车的调度控制方法，其特征在于，所述方法包括：自动导引运输车接收调度系统发送的调度信号；其中，所述调度信号包括目标对接位置，且所述调度信号是由所述调度系统接收到物料取放需求之后发出的；所述自动导引运输车根据所述调度信号移动至所述目标对接位置，并向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号；所述自动导引运输车判断是否接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号；如果接收到所述第二光信号，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动导引运输车接收调度系统发送的调度信号之后，以及所述自动导引运输车根据所述调度信号移动至所述目标对接位置之前，所述方法还包括：所述自动导引运输车确定所述自动导引运输车的当前待完成任务，并确定所述自动导引运输车完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长；所述自动导引运输车将完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至所述调度系统，以触发所述调度系统判断根据完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长计算出的完成所述当前待完成任务中所有任务所需的总最短时长是否小于与所述调度信号对应的目标时长阈值，并将判断结果下发至所述自动导引运输车；所述自动导引运输车接收所述判断结果，并检测所述判断结果中是否包括继续执行指令，当检测出所述判断结果中包含所述继续执行指令时，执行所述的根据所述调度信号移动至所述目标对接位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自动导引运输车判断出未接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，所述方法还包括：所述自动导引运输车输出第一反馈信号至所述调度系统，所述反馈信号用于表示所述目标对接设备故障；所述自动导引运输车将所述自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态，并检测是否接收到由所述调度系统发送的第二反馈信号，所述第二反馈信号用于表示所述目标对接设备故障解除；当接收到所述第二反馈信号时，所述自动导引运输车将所述自动导引运输车的当前工作状态由所述等待状态切换为执行状态，并执行所述的向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号。4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种，包括：所述自动导引运输车判断所述目标对接设备向所述自动导引运输车上装载的物料是否为目标物料；如果是所述目标物料，所述自动导引运输车判断所述目标物料的放置位置是否为目标位置；如果不是所述目标位置，所述自动导引运输车向所述目标对接设备发送调整信号，所述调整信号用于触发所述目标对接设备调整所述目标物料的放置位置直到所述目标物料处于所述目标位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调度信号还包括所述目标物料的总数量，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作之后，所述方法还包括：所述自动导引运输车判断所述目标物料的当前数量是否达到所述目标物料的总数量；如果未达到，所述自动导引运输车向所述调度系统反馈用于表示物料不完全的信息；如果达到，所述自动导引运输车执行运输物料的操作，并向所述调度系统反馈对接完毕的指示信息。6.一种自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车包括：接收单元，用于接收调度系统发送的调度信号；其中，所述调度信号包括目标对接位置，且所述调度信号是由所述调度系统接收到物料取放需求之后发出的；移动控制单元，用于根据所述调度信号移动至所述目标对接位置；第一输出单元，用于向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号；判断单...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭华明，宋济川，朱忠，
申请(专利权)人：广州市远能物流自动化设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44