一种智能驾驶系统和中央域控制器及其方法技术方案

本发明专利技术涉及一种智能驾驶系统和中央域控制器及其方法。智能驾驶系统，包括：一个或多个输入模块，其至少部分用于获取汽车的周围环境信息；中央域控制器，其用于根据汽车的周围环境信息认知汽车周围的环境，做出反应动作的决策，并将反应动作的决策转换成一个或多个控制指令；以及一个或多个域控制器，其用于根据一个或多个控制指令控制一个或多个车辆子系统执行反应动作。本发明专利技术的智能驾驶系统提供一种实际可行的智能驾驶解决方案。

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶系统和中央域控制器及其方法
本专利技术涉及智能驾驶领域，特别地涉及一种智能驾驶系统和中央域控制器及其方法。
技术介绍
随着人工智能技术的逐渐成熟，智能驾驶越来越受到人们关注。作为智能驾驶的终极目标，无人驾驶也获得了巨大的进步。智能驾驶系统包括感知、认知、决策、控制和执行五大功能模块。汽车通过感知模块利用车载传感器获取汽车所处的环境信息，认知模块识别汽车所处的环境，决策模块通过计算平台利用人工智能方法进行运算处理并决定反应动作，控制模块根据来自决策模块的反应动作向执行模块发出指令，执行模块执行相应的指令，从而协助司机或完全替代司机完成车辆的控制，如加速、减速、刹车、变道和停车等。智能驾驶系统对于计算平台运算能力的要求大幅提高。图1是现有技术中在智能驾驶的整合集成域控制系统的解决方案。如图所示，各个域控制器，例如车身域控制器、底盘域控制器、传动域控制器、驾驶辅助域控制器、娱乐域控制器等，通过网关与各个数据输入系统，例如无线通信模块、感知信息模块、导航定位模块、和惯导模块等通信。各个域控制器采用工控机提供运算功能。由于计算能力需求巨大，工控机变得笨重，体积巨大，很多时候需要占用车身后备箱空间。针对这一问题，本领域中尚无解决方案。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术提出了一种智能驾驶系统，包括：一个或多个输入模块，其至少部分用于获取汽车的周围环境信息；中央域控制器，其用于根据汽车的周围环境信息认知汽车周围的环境，做出反应动作的决策，并将反应动作的决策转换成一个或多个控制指令；以及一个或多个域控制器，其用于根据一个或多个控制指令控制一个或多个车辆子系统执行反应动作。如上所述的系统，其中一个或多个输入模块包括感知模块。如上所述的系统，其中一个或多个输入模块包括无线通信模块、导航定位模块和惯导模块中的一者或多者。如上所述的系统，其中中央域控制器包括CPU，其用于接收来自一个或多个输入模块的周围环境信息。如上所述的系统，其中中央域控制器包括GPU，其用于执行基于人工智能算法的计算任务。如上所述的系统，其中中央域控制器包括辅助模块，其用于转发基于反应动作决策的一个或多个控制指令。如上所述的系统，其中一个或多个域控制器基于高级辅助驾驶ADAS系统。如上所述的系统，其中一个或多个域控制器不包括额外的计算单元。根据本专利技术的另一方面，提出一种中央域控制器，包括：一个或多个输入/输出接口，其至少部分用于获取汽车的周围环境信息；CPU，其用于接收来自一个或多个输入模块的周围环境信息；GPU，其用于根据汽车的周围环境信息认知汽车周围的环境，做出反应动作的决策，其中CPU进一步以用于将反应动作的决策转换成一个或多个控制指令；以及辅助模块，其用于将一个或多个控制指令转发到一个或多个域控制器。如上所述的中央域控制器，其中至少部分输入/输出接口直接连接到CPU上对应的CPU输入/输出接口。如上所述的中央域控制器，其中至少部分输入/输出接口直接连接到辅助模块上对应的辅助模块输入/输出接口。如上所述的中央域控制器，进一步包括FPGA加速运算模块，其连接到CPU。如上所述的中央域控制器，其中CPU为可插拔CPU模块。如上所述的中央域控制器，进一步包括电源管理模块，其与辅助模块电连接。如上所述的中央域控制器，进一步包括以太网GbE交换模块，其连接在一个或多个输入/输出接口与CPU之间。如上所述的中央域控制器，其中中央域控制器实施在单个PCB板上。根据本专利技术的另一个方面，提出一种汽车控制方法，包括：基于来自一个或多个输入模块的数据，产生针对一个或多个域控制器的动作指令；将针对一个或多个域控制器的动作指令转发到一个或多个域控制器；以及控制一个或多个车辆子系统执行动作指令。如上所述的方法，进一步包括利用人工智能算法做出反应动作的决策。如上所述的方法，进一步包括根据反应动作的决策，确定针对一个或多个域控制器的动作指令。如上所述的方法，其中来自一个或多个输入模块的数据包括汽车周围环境信息，所述方法进一步包括利用人工智能算法认知汽车周围环境。根据本专利技术的另一个方面，提出一种智能驾驶方法，包括如下步骤：通过一个或多个传感器获取汽车周围的环境信息；利用来自一个或多个传感器的汽车周围的环境信息，认知汽车周围的环境，并做出汽车反应动作的决策；根据汽车反应动作的决策生产针对一个或多个域控制器的控制指令；以及将针对一个或多个域控制器的动作指令转发到一个或多个域控制器。其中所述的方法实施在如上所述的中央域控制器上。根据本专利技术的另一个方面，提出一种计算机可读媒体，包括存储在其上的可执行代码，所述代码执行以下方法：基于来自一个或多个输入模块的数据，产生针对一个或多个域控制器的动作指令；以及将针对一个或多个域控制器的动作指令转发到一个或多个域控制器以控制一个或多个车辆子系统执行动作指令。根据本专利技术的另一个方面，提出一种计算机可读媒体，包括存储在其上的可执行代码，所述代码执行以下方法：获取汽车周围的环境信息；利用汽车周围的环境信息认知汽车周围的环境做出汽车反应动作的决策；根据汽车反应动作的决策生产针对一个或多个域控制器的控制指令；以及将针对一个或多个域控制器的动作指令转发到一个或多个域控制器。本专利技术的智能驾驶系统提供一种实际可行的智能驾驶解决方案。附图说明下面，将结合附图对本专利技术的优选实施方式进行进一步详细的说明，其中：图1是现有技术中在智能驾驶的整合集成域控制系统的解决方案；图2是根据本专利技术一个实施例的智能驾驶系统的结构示意图；图3是根据本专利技术一个实施例的中央域控制器的外观示意图；图4是根据本专利技术一个实施例的中央域控制器的结构示意图；图5是根据本专利技术一个实施例的汽车控制方法的流程图；以及图6是根据本专利技术一个实施例的智能驾驶方法的流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在以下的详细描述中，可以参看作为本申请一部分用来说明本申请的特定实施例的各个说明书附图。在附图中，相似的附图标记在不同图式中描述大体上类似的组件。本申请的各个特定实施例在以下进行了足够详细的描述，使得具备本领域相关知识和技术的普通技术人员能够实施本申请的技术方案。应当理解，还可以利用其它实施例或者对本申请的实施例进行结构、逻辑或者电性的改变。针对现有技术中存在的问题，本专利技术提出了中央域控制器解决方案。在本专利技术的方案之中，车辆的整合集成域控制器系统可以保持不变，例如，仍可以采用现有的ADAS(高级辅助驾驶系统)。在各个数据输入模块与ADAS系统之间，增加具有较高计算能力的中央域控制器来解决计算能力的问题。本专利技术的中央域控制器可以采用单板卡的方式实现，而不必引入多个体积庞大的工控机，是智能驾驶或者无人驾驶的芯片级解决方案，是真正可以投入实际应用的解决方案。图2是根据本专利技术一个实施例的智能驾驶系统的结构示意图。如图所示，智能驾驶系统200包括多个输入模块201-204、中央域控制器205、多个域控制器206-2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶系统，包括：一个或多个输入模块，其至少部分用于获取汽车的周围环境信息；中央域控制器，其用于根据汽车的周围环境信息认知汽车周围的环境，做出反应动作的决策，并将反应动作的决策转换成一个或多个控制指令；以及一个或多个域控制器，其用于根据一个或多个控制指令控制一个或多个车辆子系统执行反应动作。

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶系统，包括：一个或多个输入模块，其至少部分用于获取汽车的周围环境信息；中央域控制器，其用于根据汽车的周围环境信息认知汽车周围的环境，做出反应动作的决策，并将反应动作的决策转换成一个或多个控制指令；以及一个或多个域控制器，其用于根据一个或多个控制指令控制一个或多个车辆子系统执行反应动作。2.根据权利要求1所述的系统，其中一个或多个输入模块包括感知模块。3.根据权利要求1所述的系统，其中一个或多个输入模块包括无线通信模块、导航定位模块和惯导模块中的一者或多者。4.根据权利要求1所述的系统，其中中央域控制器包括CPU，其用于接收来自一个或多个输入模块的周围环境信息。5.根据权利要求1所述的系统，其中中央域控制器包括GPU，其用于执行基于人工智能算法的计算任务。6.根据权利要求1所述的系统，其中中央域控制器包括辅助模块，其用于转发基于反应动作决策的一个或多个控制指令。7.根据权利要求1所述的系统，其中一个或多个域控制器基于高级辅助驾驶ADAS系统。8.根据权利要求7所述的系统，其中一个或多个域控制器不包括额外的计算单元。9.一种中央域控制器，包括：一个或多个输入/输出接口，其至少部分用于获取汽车的周围环境信息；CPU，其用于接收来自一个或多个输入模块的周围环境信息；GPU，其用于根据汽车的周围环境信息认知汽车周围的环境，做出反应动作的决策，其中CPU进一步以用于将反应动作的决策转换成一个或多个控制指令；以及辅助模块，其用于将一个或多个控制指令转发到一个或多个域控制器。10.根据权利要求9所述的中央域控制器，其中至少部分输入/输出接口直接连接到CPU上对应的CPU输入/输出接口。11.根据权利要求9所述的中央域控制器，其中至少部分输入/输出接口直接连接到辅助模块上对应的辅助模块输入/输出接口。12.根据权利要求9所述的中央域控制器，进一步包括FPGA加速运算模块，其连接到CPU。13.根据权利要求9所述的中央域控制器，其中CPU为可插拔CPU模块。14.根据权利要求9所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玖栋，徐超，佟子谦，
申请(专利权)人：固安海高汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13