用于电梯和自动门系统的自校准传感器技术方案

本公开提供一种自校准传感器系统，且所述系统包含：一个或多个传感器，所述传感器支撑性地安置于界定一个或多个孔口的墙壁上或接近于所述墙壁；以及处理器。所述一个或多个传感器中的每一传感器被配置成跟踪接近于所述一个或多个孔口中的至少一个孔口的个人。所述处理器被配置成从对所述个人的所述跟踪的分析确定所述一个或多个传感器中的每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的位置和定向中的一个或多个。

Self-calibration Sensors for Elevator and Automatic Door Systems

The present disclosure provides a self-calibrating sensor system comprising one or more sensors supported on or near a wall defining one or more orifices, and a processor. Each sensor in the one or more sensors is configured to track individuals close to at least one of the one or more apertures. The processor is configured to determine one or more positions and orientations of each sensor in the one or more sensors relative to the at least one aperture in the one or more apertures from the analysis of the tracking of the individual.

【技术实现步骤摘要】
用于电梯和自动门系统的自校准传感器
技术介绍
以下描述涉及电梯系统和自动门系统，且更特定来说，涉及用于与电梯系统和自动门系统一起使用的自校准深度传感器。常规的人群传感器通常安装于它们所用于的电梯门或自动门上方的中心位置。如果传感器的安装出于任何原因(即，由于建筑或美学考虑)而偏离中心，那么必须手动测量安装的几何参数且输入到对应系统中。
技术实现思路
根据本公开的一个方面，提供一种自校准传感器系统，且所述系统包含：一个或多个传感器，所述传感器支撑性地安置于界定一个或多个孔口的墙壁上或接近于所述墙壁；以及处理器。所述一个或多个传感器中的每一传感器被配置成跟踪接近于所述一个或多个孔口中的至少一个孔口的个人。所述处理器被配置成从对所述个人的所述跟踪的分析确定所述一个或多个传感器中的每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的位置和定向中的一个或多个。根据额外或替代实施方案，所述一个或多个传感器中的至少一个传感器包含深度传感器。根据额外或替代实施方案，所述处理器被配置成激活所述一个或多个传感器以感测所述个人进行跟踪，且从所述一个或多个传感器接收与所述感测相关联的数据。根据额外或替代实施方案，所述处理器响应于外部命令而激活所述一个或多个传感器以感测所述个人进行跟踪。根据额外或替代实施方案，所述处理器被配置成辨识接近于所述一个或多个孔口中的任一孔口的扼流点。根据额外或替代实施方案，所述处理器被配置成估计所述一个或多个孔口中的任一孔口的位置和几何形状。根据额外或替代实施方案，所述处理器被配置成从对所述个人的所述跟踪的所述分析确定所述一个或多个传感器中的每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的所述位置和所述定向中的一个或多个，作为所述一个或多个传感器中的对应一个或多个传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的已界定点的偏移、偏航、俯仰和横滚中的一个或多个。根据额外或替代实施方案，对所述个人的所述跟踪的所述分析产生所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的位置，从所述位置能够导出所述一个或多个传感器中的所述对应一个或多个传感器的所述位置和所述定向中的一个或多个。根据额外或替代实施方案，提供一种电梯系统，且所述系统包含控制器，所述控制器能够基于根据权利要求1所述的自校准传感器系统的所述一个或多个传感器的读数而在一旦确定所述一个或多个传感器中的所述每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的所述位置和所述定向中的一个或多个便进行操作。根据额外或替代实施方案，提供一个或多个自动门系统，且所述系统包含控制器，所述控制器能够基于根据权利要求1所述的自校准传感器系统的所述一个或多个传感器的读数而在一旦确定所述一个或多个传感器中的每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的所述位置和所述定向中的一个或多个便进行操作。根据额外或替代实施方案，所述控制器进一步能够基于额外传感器的反馈读数而操作。根据本公开的另一方面，提供一种安装自校准传感器系统的方法，且所述方法包含：将传感器支撑性地安置于界定孔口的墙壁上或接近于所述墙壁；配置所述传感器以跟踪接近于所述孔口的个人；以及从对所述个人的所述跟踪的分析确定所述传感器相对于所述孔口的位置和定向中的一个或多个。根据本公开的又另一方面，提供一种操作自校准传感器系统的方法。所述方法包含：将传感器支撑性地安置于界定孔口的墙壁上或接近于所述墙壁；激活所述传感器以跟踪接近于所述孔口的个人；以及从对所述个人的所述跟踪的分析确定所述传感器相对于所述孔口的位置和定向中的一个或多个。根据额外或替代实施方案，所述传感器包含深度传感器。根据额外或替代实施方案，所述激活所述传感器以跟踪所述个人是响应于外部命令而进行。根据额外或替代实施方案，所述激活所述传感器以跟踪所述个人是自动的。根据额外或替代实施方案，所述确定包含从对所述个人的所述跟踪的所述分析确定所述传感器相对于所述孔口的所述位置和所述定向中的一个或多个，作为所述传感器相对于所述孔口的已确定点的偏移、偏航、俯仰和横滚中的一个或多个。根据额外或替代实施方案，对所述个人的所述跟踪的所述分析包含产生具有已加权不确定度的所述孔口的位置，从所述位置能够导出所述传感器的所述位置和所述定向中的一个或多个。根据额外或替代实施方案，提供一种操作电梯系统的方法，且所述方法包含基于自校准传感器系统的所述传感器的读数在所述确定所述传感器相对于所述孔口的所述位置和所述定向中的一个或多个之后发出电梯呼叫以将电梯带到所述孔口。根据额外或替代实施方案，提供一种操作自动门系统的方法，且所述方法包含基于自校准传感器系统的所述传感器的读数在所述确定所述传感器相对于所述孔口的所述位置和所述定向中的一个或多个之后自动操作自动门。从以下结合附图做出的描述将更显而易见这些和其它优点及特征。附图简要说明在说明书的结论处的权利要求书中具体指出且清楚地要求视为本公开的主题。本公开的前述和其它特征及优点从以下结合附图做出的详细描述中显而易见，附图中：图1是根据实施方案的自校准传感器系统的自顶向下视图；图2是根据实施方案的部署于自动门系统中的自校准传感器系统的自顶向下视图；图3是根据实施方案的部署于电梯系统中的自校准传感器系统的自顶向下视图；图4是根据实施方案的图1至3的自校准传感器系统的结构的示意图；图5A是由图1至4的自校准传感器系统的处理器产生的空间图的图形描绘；图5B是由图1至4的自校准传感器系统的处理器产生的空间图的图形描绘；图5C是由图1至4的自校准传感器系统的处理器产生的空间图的图形描绘；图5D是由图1至4的自校准传感器系统的处理器产生的空间图的图形描绘；图6是包含图5A-D的空间图的图示的综合空间图；图7是图示了感测和跟踪多个个人的实际综合空间图；图8是说明根据实施方案的安装自校准传感器系统的方法的流程图；以及图9是说明根据实施方案的用于自校准传感器系统的传感器自校准的方法的流程图。具体实施方式如下文将描述，为电梯系统和自动门系统提供自校准传感器，使得如果自校准传感器安装于相对于对应电梯门或自动门的偏离中心的位置，那么自校准传感器可以进行自校准且避免了安装者手动测量和输入位置数据的任何需要。自校准传感器通过从观测到的通信量自动检测相对于自校准传感器的门位置且接着通过计算用于意图确定逻辑的几何参数而操作。即，接近于电梯或自动门的个人的轨迹和排队行为的统计分析指示那些门的位置。具体来说，被界定为轨迹丢失的位置的轨迹端点的统计聚类(例如，使用期望最大化算法)指示人流中的扼流点。可能位于邻接走廊、电梯门或自动门处的扼流点可以通过速度和排队(例如，通过使用具有适当阈值的速度和位置的高斯混合模型)而在统计上区别于轨迹发源或丢失的其它点。一旦已知门位置，便可以计算特定几何参数(例如，为跨越门位置的线性高斯拟合的±3σ)。另外，虽然一些传感器并不检测距门在大约0.5m-1.0m以内的个人，但是以下公开内容包含复杂轨迹分析，所述分析可以应用于计算不确定度以对估计进行“加权”。在多个门的情况下，可以通过使用例如深度学习算法等基于学习的方法计算的意图来进行加权。最后，应了解对于准确参数确定所需的人流数据的量将取决于电梯或自动门使用。此数据量可以通过监视参数估计的收敛本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自校准传感器系统，包括：一个或多个传感器，其支撑性地安置于界定一个或多个孔口的墙壁上或接近于所述墙壁，所述一个或多个传感器中的每一传感器被配置成跟踪接近于所述一个或多个孔口中的至少一个孔口的个人；以及处理器，其被配置成从对所述个人的所述跟踪的分析确定所述一个或多个传感器中的每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的位置和定向中的一个或多个。

【技术特征摘要】
2017.05.15 US 15/5955521.一种自校准传感器系统，包括：一个或多个传感器，其支撑性地安置于界定一个或多个孔口的墙壁上或接近于所述墙壁，所述一个或多个传感器中的每一传感器被配置成跟踪接近于所述一个或多个孔口中的至少一个孔口的个人；以及处理器，其被配置成从对所述个人的所述跟踪的分析确定所述一个或多个传感器中的每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的位置和定向中的一个或多个。2.根据权利要求1所述的自校准传感器系统，其中所述一个或多个传感器中的至少一个传感器包括深度传感器。3.根据权利要求1所述的自校准传感器系统，其中所述处理器被配置成激活所述一个或多个传感器以感测所述个人进行跟踪，且从所述一个或多个传感器接收与所述感测相关联的数据。4.根据权利要求3所述的自校准传感器系统，其中所述处理器响应于外部命令而激活所述一个或多个传感器以感测所述个人进行跟踪。5.根据权利要求1所述的自校准传感器系统，其中所述处理器被配置成辨识接近于所述一个或多个孔口中的任一孔口的扼流点。6.根据权利要求1所述的自校准传感器系统，其中所述处理器被配置成估计所述一个或多个孔口中的任一孔口的位置和几何形状。7.根据权利要求1所述的自校准传感器系统，其中所述处理器被配置成从对所述个人的所述跟踪的所述分析确定所述一个或多个传感器中的每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的所述位置和所述定向中的一个或多个，作为所述一个或多个传感器中的对应一个或多个传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的已界定点的偏移、偏航、俯仰和横滚中的一个或多个。8.根据权利要求1所述的自校准传感器系统，其中对所述个人的所述跟踪的所述分析产生所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的位置，从所述位置能够导出所述一个或多个传感器中的所述对应一个或多个传感器的所述位置和所述定向中的一个或多个。9.一种电梯系统，包括控制器，所述控制器能够基于根据权利要求1所述的自校准传感器系统的所述一个或多个传感器的读数而在一旦确定所述一个或多个传感器中的所述每一传感器相对于所述一个或多个孔口中的所述至少一个孔口的所述位置和所述定向中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：AM芬，A苏，
申请(专利权)人：奥的斯电梯公司，
类型：发明
国别省市：美国,US