车辆主动制动的控制方法、装置及车辆主动制动系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆主动制动的控制方法、装置及车辆主动制动系统；该方法应用于车辆的制动控制系统，包括：接收主动制动请求；主动制动请求包括目标制动参数；目标制动参数包括目标制动压力、目标制动减速度或目标制动距离；根据目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩；根据电机控制力矩对电机进行控制，以使电机通过传动机构推动制动主缸建立制动压力。本发明专利技术提高了车辆主动制动的响应速度。

Control Method, Device and Active Braking System of Vehicle

The invention provides a control method, device and vehicle active braking system for vehicle active braking. The method is applied to vehicle braking control system, including receiving active braking request, active braking request including target braking parameter, target braking pressure, target braking deceleration or target braking deceleration. According to the target braking parameters and the actual braking parameters of the main cylinder, the motor control moment is determined. According to the motor control moment, the motor is controlled so that the motor can drive the main cylinder through the transmission mechanism to establish the braking pressure. The invention improves the response speed of vehicle active braking.

【技术实现步骤摘要】
车辆主动制动的控制方法、装置及车辆主动制动系统
本专利技术涉及车辆控制
，尤其是涉及一种车辆主动制动的控制方法、装置及车辆主动制动系统。
技术介绍
主动制动是指在驾驶员未踩下制动踏板的情况下，仍然可以实现对全部或部分车轮的制动。传统真空助力制动系统的制动方式中，虽然装有驱动防滑系统(ASR,AccelerationSlipRegulation)或ESP的汽车能够通过它们的液压控制单元(HCU,HydraulicControlUnit)实施主动制动，但其压力建立时间相对较长，而且因其电磁阀不适宜长时间连续工作，故难以满足ACC(ACC,AdaptiveCruiseControl)、ESP(电子稳定程序,ElectronicStabilityProgram)等控制系统的主动制动需要。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆主动制动的控制方法、装置及车辆主动制动系统，以提高车辆主动制动的响应速度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆主动制动的控制方法，该方法应用于车辆的制动控制系统，包括：接收主动制动请求；主动制动请求包括目标制动参数；目标制动参数包括目标制动压力、目标制动减速度或目标制动距离；根据目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩；根据电机控制力矩对电机进行控制，以使电机通过传动机构推动制动主缸建立制动压力。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，当上述目标制动参数包括目标制动压力时，上述根据目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩的步骤，包括：根据目标制动压力及制动主缸的实际制动压力，采用滑膜控制的方式得到电机的目标输出力矩；根据电机的目标输出力矩、系统摩擦力矩及制动主缸的液压反馈力矩，确定电机控制力矩。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述根据电机控制力矩对电机进行控制的步骤，包括：根据电机控制力矩，确定对电机的控制电流；根据控制电流，对电机的电流进行PID控制。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：接收制动主缸的实际制动参数；根据实际制动参数，确定制动主缸的实际制动压力。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述接收主动制动请求的步骤，包括：接收来自主动控制系统的主动制动请求；主动控制系统包括ACC、ESC或ASR。第二方面，本专利技术实施例还提供一种车辆主动制动的控制装置，包括：请求接收模块，用于接收主动制动请求；主动制动请求包括目标制动参数；目标制动参数包括目标制动压力、目标制动减速度或目标制动距离；电机控制力矩确定模块，用于根据目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩；制动压力建立模块，用于根据电机控制力矩对电机进行控制，以使电机通过传动机构推动制动主缸建立制动压力。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述电机控制力矩确定模块还用于：根据目标制动压力及制动主缸的实际制动压力，采用滑膜控制的方式得到电机的目标输出力矩；根据电机的目标输出力矩、系统摩擦力矩及制动主缸的液压反馈力矩，确定电机控制力矩。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述制动压力建立模块还用于：根据电机控制力矩，确定对电机的控制电流；根据控制电流，对电机的电流进行PID控制。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，上述请求接收模块还用于：接收来自主动控制系统的主动制动请求；主动控制系统包括ACC、ESC或ASR。第三方面，本专利技术实施例还提供一种车辆主动制动系统，包括电子控制单元、电机、传动机构及制动主缸；上述装置设置于电子控制单元。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供了一种车辆主动制动的控制方法、装置及车辆主动制动系统；接收到主动制动请求后，根据目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩；再根据该电机控制力矩对电机进行控制，从而使电机通过传动机构推动制动主缸建立制动压力；该方式提高了车辆主动制动的响应速度。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术的上述技术即可得知。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种车辆主动制动的控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种车辆主动制动的控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的切换函数示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种车辆主动制动的控制方法的示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种车辆主动制动的控制装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种车辆主动制动系统的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种车辆的制动控制系统的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种制动系统执行机构总成的结构示意图。图标：500-请求接收模块；502-电机控制力矩确定模块；504-制动压力建立模块；60-电子控制单元；1107-电机；1106-传动机构；1108-制动主缸；1-制动踏板总成；2-右前轮缸压力传感器；3-右前轮制动器；4-右后轮缸压力传感器；5-右后轮制动器；6-左后轮制动器；7-左后轮缸压力传感器；8-左前轮制动器；9-左前轮缸压力传感器；10-ESC总成；11-制动系统执行机构总成；1101-ECU；1102-防火墙连接法兰；1103-防尘罩；1104-制动推杆；1105-壳体；1109-油壶。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前车辆主动制动的控制方式建立制动压力时间过长，响应速度慢，难以满足车辆控制系统的主动控制需求，基于此，本专利技术实施例提供的一种车辆主动制动的控制方法、装置及车辆主动制动系统，可以应用于车辆的主动制动及其他相关的制动领域。为便于对本实施例进行理解，首先对本专利技术实施例所公开的一种车辆主动制动的控制方法进行详细介绍。参见图1所示的一种车辆主动制动的控制方法的流程图，该方法应用于车辆的制动控制系统，包括以下步骤：步骤S100，接收主动制动请求；该主动制动请求包括目标制动参数；该目标制动参数包括目标制动压力、目标制动减速度或目标制动距离。上述主动制动请求一般由车辆中具有判断行车状况功能的控制系统发出，如自适应巡航控制系统、车辆动态稳定控制系统等；目标制动参数可以为目标制动压力、目标制动减速度或目标制动距离。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆主动制动的控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的制动控制系统，包括：接收主动制动请求；所述主动制动请求包括目标制动参数；所述目标制动参数包括目标制动压力、目标制动减速度或目标制动距离；根据所述目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩；根据所述电机控制力矩对电机进行控制，以使所述电机通过传动机构推动制动主缸建立制动压力。

【技术特征摘要】
1.一种车辆主动制动的控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的制动控制系统，包括：接收主动制动请求；所述主动制动请求包括目标制动参数；所述目标制动参数包括目标制动压力、目标制动减速度或目标制动距离；根据所述目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩；根据所述电机控制力矩对电机进行控制，以使所述电机通过传动机构推动制动主缸建立制动压力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标制动参数包括目标制动压力时，所述根据所述目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩的步骤，包括：根据所述目标制动压力及制动主缸的实际制动压力，采用滑膜控制的方式得到电机的目标输出力矩；根据电机的目标输出力矩、系统摩擦力矩及制动主缸的液压反馈力矩，确定电机控制力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机控制力矩对电机进行控制的步骤，包括：根据所述电机控制力矩，确定对电机的控制电流；根据所述控制电流，对所述电机的电流进行PID控制。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：接收制动主缸的实际制动参数；根据所述实际制动参数，确定所述制动主缸的实际制动压力。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收主动制动请求的步骤，包括：接收来自主动控制系统的主动制动请求；所述主动控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：雍加望，李亮，刘亚辉，康雅文，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11